第7章 工业机器人

1、机电工程学院机电工程学院第七章 工业机器人 一、工业机器人的定义一、工业机器人的定义 何谓何谓“机器人机器人” ” ？ 一种自动装置，它能完成通常由人才能完一种自动装置，它能完成通常由人才能完成的工作。成的工作。第一节 概 述机电工程学院机电工程学院 国际上，关于国际上，关于机器人的定义机器人的定义主要有以下几种：主要有以下几种： 机器人是机器人是“一一种用于种用于移动移动各种材料、零件、工具或专用装置的，各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作通过可编程序动作来来执行执行种种任务的，并具有种种任务的，并具有编程编程能力能力的的多功能机械手多功能机械手(manipulator)”。工

2、业机工业机器人是器人是“一种一种装备有记忆装置装备有记忆装置和和末端执行器末端执行器(end effector)的，能够的，能够转动转动并通过并通过自动完成自动完成各种移动来各种移动来代替人类劳动的通用机器代替人类劳动的通用机器”。一、工业机器人的定义机电工程学院机电工程学院 （3）美国国家标准局美国国家标准局(NBS)的定义：的定义：机器人是机器人是“一种能够进行编程并一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的作和移动作业任务的机械装置机械装置”。 （4） 国际标准化组织国际标准化组织(ISO)的定义：的定义：“机器人是机器人是一种自动的、位置可控的、具

3、有编程能力的多功一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务用装置，以执行种种任务”。一、工业机器人的定义机电工程学院机电工程学院4（5）我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。一、工业机器人的定义机电工程学院机电工程学院机器人的四大特征机器人的四大特征l 仿生特征

4、：模仿人的肢体动作l 自动特征：自动完成作业任务l 柔性特征：对作业具有广泛适应性l 智能特征：具有对外界的感知能力机电工程学院机电工程学院6一、工业机器人的定义 在工业领域内应用的机器人我们称为工业机器人。在工业领域内应用的机器人我们称为工业机器人。 通常对通常对工业机器人的定义工业机器人的定义是：是：工业机器人是工业机器人是一一种能模拟人的手、臂的部分动作种能模拟人的手、臂的部分动作, , 按照预定的程序、按照预定的程序、轨迹及其它要求轨迹及其它要求, , 实现抓取、搬运工件或操作工具实现抓取、搬运工件或操作工具的自动化装置的自动化装置。机电工程学院机电工程学院7p 工业机器人工业机器人以

5、以刚性高刚性高的机械的机械手臂手臂为主体，与人相比，可以为主体，与人相比，可以有有更快的运动速度更快的运动速度，可以搬，可以搬更重的东西更重的东西，而且，而且定位精度相定位精度相当高当高。它可以很据外部来的信号，自动进行各种操作。它可以很据外部来的信号，自动进行各种操作。p 工业机器人工业机器人是应用是应用计算机进行控制计算机进行控制的替代人进行工作的高的替代人进行工作的高度自动化系统，是典型的机电一体化的产品。度自动化系统，是典型的机电一体化的产品。p 工业机器人工业机器人在实现智能化、多功能化、柔性自动化生产、在实现智能化、多功能化、柔性自动化生产、提高产品质量、提高产品质量、代替人在恶劣

6、环境条件下代替人在恶劣环境条件下工作中发挥重大工作中发挥重大作用。作用。机电工程学院机电工程学院8二、 工业机器人的组成机电工程学院机电工程学院9二、二、 工业机器人的组成工业机器人的组成执行机构执行机构 控制系统控制系统驱动系统驱动系统（液压缸、电机等）（液压缸、电机等） 检测系统检测系统 工工业业机机器器人人机电工程学院机电工程学院10 各组成部分关系控制系统驱动系统执行机构操作对象检测系统机电工程学院机电工程学院11二、二、 工业机器人的组成工业机器人的组成1.1. 执行机构执行机构：一种具有和人手臂相似的一种具有和人手臂相似的动作功能动作功能，可在可在空间抓放物体空间抓放物体或执行或执

7、行其他操作其他操作的的机械装置机械装置，通常包括：通常包括：机座、手臂、手腕和末端执行器机座、手臂、手腕和末端执行器；机电工程学院机电工程学院二、 工业机器人的组成(1)末端执行器（或称手部）是机器人直接执行工作的装置，可安装夹持器、工具、传感器等。 夹持器可分为机械夹紧、真空抽吸、液压夹紧、磁力吸附等。l在手部安装的某些专用工具，如焊枪、喷枪、电钻、螺钉螺帽拧紧器等，可视为专用的特殊手部。机电工程学院机电工程学院二、二、 工业机器人的组成工业机器人的组成(2)手腕 手腕是连接手臂和末端执行器的部件，用以调整末端执行器的方位和姿态。(3)手臂 手臂是支承手腕和末端执行器的部件。它由动力关节和连

8、杆组成，用来改变末端执行器的空间位置。(4)机座 机座是工业机器人的基础部件，承受相应的载荷，机座分为固定式和移动式两类。 机电工程学院机电工程学院14二、二、 工业机器人的组成工业机器人的组成2、控制系统是机器人的大脑，支配着机器人按规定的程序运动，并记忆人们给予的指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度等)，同时按其控制系统的信息控制执行机构按规定要求动作。机电工程学院机电工程学院二、二、 工业机器人的组成工业机器人的组成 采用计算机控制的工业机器人，控制系统分成决策级、策略级和执行级三级。l 决策级的功能是识别环境、建立模型、将作业任务分解为基本动作序列；l 策略级将基本动作变为关节坐标

9、协调变化的规律，分配给各关节的伺服系统；l 执行级给出各关节伺服系统的具体指令。机电工程学院机电工程学院二、二、 工业机器人的组成工业机器人的组成3.驱动系统 驱动系统是按照控制系统发出的控制指令将信号放大，驱动执行机构运动的传动装置。常用的有电气、液压、气动和机械等四种驱动方式。有些机器人采用组合驱动方式, 如电液混合驱动和气液混合驱动等驱动方式。机电工程学院机电工程学院二、二、 工业机器人的组成工业机器人的组成4、位置检测系统 主要检测工业机器人执行系统的运动位置、状态，并随时将执行系统的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，使执行系统以一定放入精度达到

10、设定位置状态。 常用力、位置、触觉、视觉等传感器机电工程学院机电工程学院三、工业机器人的分类三、工业机器人的分类工业机器人的分类方法：工业机器人的分类方法：n 按坐标形式按坐标形式n 按控制方式按控制方式n 按信息输入方式按信息输入方式 n 按系统功能按系统功能 n 按驱动方式按驱动方式n 按用途按用途 机电工程学院机电工程学院p直角坐标机器人的工作空间是一个矩形空间，直角坐标机器人的工作空间是一个矩形空间，p圆柱坐标机器人的工作空间是一圆柱体，圆柱坐标机器人的工作空间是一圆柱体，p而球坐标机器人的工作空间是一个球体，而球坐标机器人的工作空间是一个球体，p关节坐标机器人的工作空间是相对任意的。

11、关节坐标机器人的工作空间是相对任意的。机电工程学院机电工程学院1.按坐标形式分（1）直角坐标机器人 机器人的末端执行器（或手部）在空间位置的改变是通过三个互相垂直的轴线移动来实现的。特点：位置精度最高，控制无耦合，比较简单，避障性好，但结构庞大，动作范围小，灵活性差。l坐标形式坐标形式是指是指执行机构的手臂执行机构的手臂在运动时在运动时所取的所取的参考参考坐标系的形式坐标系的形式。机电工程学院机电工程学院21机电工程学院机电工程学院直角坐标机器人直角坐标机器人机电工程学院机电工程学院（2 2）圆柱坐标机器人）圆柱坐标机器人 机器人机器人是通过是通过两个移动两个移动（升降运动及（升降运动及手臂伸

12、缩运动）手臂伸缩运动） 和和一个转动一个转动（腰转）来实现末端执行器空（腰转）来实现末端执行器空间位置的改变。腰部转运动及间位置的改变。腰部转运动及升降运动通常由机身来实现。升降运动通常由机身来实现。特点：特点：位置精度高、控制简单位置精度高、控制简单、避障性好，但结构较庞大、避障性好，但结构较庞大机电工程学院机电工程学院机电工程学院机电工程学院（3）极坐标机器人 机器人手臂的运动由一个直线运动和两个转动组成，即手臂的绕的（回转运动）、绕的（俯仰运动）。通常把回转及俯仰运动归属于机身。特点：占地面积小、结构紧凑、位置精度尚可，但避障性差、有平衡问题机电工程学院机电工程学院机电工程学院机电工程学

13、院（4）关节坐标机器人 关节坐标机器人主要由立柱、大臂和小臂组成，立柱绕Z 轴做旋转运动，形成腰关节，立柱和大臂形成肩关节，大臂和小臂形成肘关节，大臂和小臂做俯仰运动。特点：工作范围大，动作灵活，避障性好，但位置精度较低，有平衡问题，控制耦合较复杂机电工程学院机电工程学院机电工程学院机电工程学院2.按控制方式分按控制方式分（1）点位控制(Point to Point) l 机器人 运动为空间点到点之间的直线运动，不涉及两点之间的移动轨迹，l 只在目标点处控制机器人末端执行器的位置和姿态。特点：控制方式简单，适用于上下料、点焊等作业。机电工程学院机电工程学院（2）连续轨迹控制（Continuou

14、s Path） l 机器人 运动轨迹可以是空间的任意连续曲线。l 机器人在空间的整个运动过程都要控制，l 末端执行器在空间任何位置都可以控制姿态。机电工程学院机电工程学院3.按信息输入方式分 （1）人操作机械手人操作机械手 是一种是一种由操作人员由操作人员直接进行操直接进行操作的作的具有几个自由度具有几个自由度的的机械手机械手。（2）固定程序机器人）固定程序机器人 按预先按预先规定的顺序规定的顺序、条件条件和和位置，位置，逐步地重复逐步地重复执行给定的作业任务执行给定的作业任务的的机械手机械手。（3）可变程序机器人）可变程序机器人它与固定程序机器人基本相同，它与固定程序机器人基本相同，但其工作

15、次序等信息易于修改。但其工作次序等信息易于修改。特点：特点：结构简单，无独立控制系统，造价低廉，如结构简单，无独立控制系统，造价低廉，如附设在加工中心机床上的附设在加工中心机床上的自动换刀机械手自动换刀机械手。机电工程学院机电工程学院（4）程序控制机器人 具有 独立的控制系统，指令是由计算机程序向机器人提供的，其控制方式与数控机床一样。特点： 结构复杂，工作范围大，定位精度高，通用性强，适用于不断变换生产品种的柔性制造系统。（5）示教再现机器人 这类机器人能够按照记忆装置存储的信息来复现由人示教的动作。其示教动作可自动地重复执行。 （6）智能机器人 采用传感器来感知工作环境或条件的变化，并借助

16、其自身的决策能力，完成相应的工作任务。机电工程学院机电工程学院五、五、 工业机器人的发展趋势工业机器人的发展趋势（1）提高工作速度和运动精度，减少自重和占地面积。）提高工作速度和运动精度，减少自重和占地面积。（2）加快机器人部件的标准化和模块化，将各种功能（回）加快机器人部件的标准化和模块化，将各种功能（回转、伸缩、俯仰、摆动等）机械模块与控制模块、检测模转、伸缩、俯仰、摆动等）机械模块与控制模块、检测模块组合成结构和用途不同的机器人。块组合成结构和用途不同的机器人。（3）采用新型结构，如微动机构、多关节手臂、类人手指、）采用新型结构，如微动机构、多关节手臂、类人手指、新型行走机构等，以适应各

17、种作业需要。新型行走机构等，以适应各种作业需要。机电工程学院机电工程学院34（4）研制各种传感检测装置，如视觉、触觉、听觉和测距）研制各种传感检测装置，如视觉、触觉、听觉和测距传感器等，来获取有关工作对象和外部环境的信息，使其传感器等，来获取有关工作对象和外部环境的信息，使其具有模式识别的能力。具有模式识别的能力。（5）利用人工智能的推理和决策技术，使机器人具有问）利用人工智能的推理和决策技术，使机器人具有问题求解、动作规划等功能。题求解、动作规划等功能。机电工程学院机电工程学院第二节第二节 机械与驱动系统机械与驱动系统 工业机器人的机械系统又称机械操作工业机器人的机械系统又称机械操作臂，它主

18、要由臂，它主要由末端执行器、手腕、手臂、末端执行器、手腕、手臂、机座机座组成；组成；机电工程学院机电工程学院361. 末端执行器l 末端执行器则是直接执行作业任务的装置；l 末端执行器的结构和尺寸是依据其不同作业任务要求来设计的，从而形成了多种多样的结构形式。l 末端执行器安装在执行机构的手腕或手臂的机械接口上。l 根据用途可分为机械式夹持器、吸附式末端执行器 、专用工具三类。机电工程学院机电工程学院产品夹紧单元产品夹紧单元 机电工程学院机电工程学院飞机货舱门结构的自动钻铆末端执行器飞机货舱门结构的自动钻铆末端执行器 机电工程学院机电工程学院机器人自动制孔系统机器人自动制孔系统 自动制孔末端执

19、行器自动制孔末端执行器 机电工程学院机电工程学院（1）机械式夹持器机械式夹持器组成机械式夹持器组成：手爪、传动机构、驱动装置手爪、传动机构、驱动装置等。等。l通过手爪的开、合动作实现对物料的夹持。通过手爪的开、合动作实现对物料的夹持。夹持圆柱形物料的机械式夹持器1-手爪2-传动机构3-驱动装置4-支架5-物料机电工程学院机电工程学院1 1）手爪）手爪 手爪是手爪是直接与物料接触的部件直接与物料接触的部件，夹持器松夹持器松开和夹紧物料开和夹紧物料是通过是通过手爪的张开和闭合手爪的张开和闭合来实现的。来实现的。机械式夹持器的结构形式机械式夹持器的结构形式取决于被夹持物料的形取决于被夹持物料的形状和

20、特性状和特性。2 2）传动机构）传动机构 传动机构是传动机构是向手爪传递运动和动力向手爪传递运动和动力，以以实现夹紧和松开动作的机构实现夹紧和松开动作的机构。 传动机构传动机构按其按其运动方式分运动方式分为为回转型和移动型回转型和移动型，回，回转型又分为单支点回转型和双支点回转型。转型又分为单支点回转型和双支点回转型。3 3）驱动装置）驱动装置 驱动装置是驱动装置是向传动机构提供动力的装向传动机构提供动力的装置置，它一般有，它一般有液压、气动、机械等驱动方液压、气动、机械等驱动方式。式。机电工程学院机电工程学院42机电工程学院机电工程学院43机电工程学院机电工程学院（2）吸附式末端执行器吸附式

21、手部又分为气吸式和磁吸式：l 气吸式手部利用真空吸力及负压吸力吸持工件，它适用于抓取薄片、易碎工件，通常吸盘由橡胶或塑料制成；l 磁吸式手部利用电磁铁和永久磁铁的磁场力吸取具有磁性物质的小五金工件。机电工程学院机电工程学院（2）吸附式末端执行器抓取物料时，碟形橡胶吸盘与物料表面接触，橡胶吸盘起到密封和缓冲两个作用，真空泵进行真空抽气，在吸盘内前形成负压，实现物料的抓取。 放料时，吸盘内通入大气，失去真空后，物料放下。真空吸附式末端执行器1-橡胶吸盘 2-固定环 3-垫片4-支撑杆 5-基板 6-螺母机电工程学院机电工程学院46（3）多指灵巧手机电工程学院机电工程学院机电工程学院机电工程学院2.

22、 手腕手腕l手腕是连接末端执行器和手臂的部件，l作用：是调整或改变末端执行器方位，l组成：三个独立的回转关节。p绕小臂轴线X旋转的臂转p相对于小臂摆动的腕摆p绕自身轴线旋转的手转腕关节配置图机电工程学院机电工程学院2. 手腕手腕设计机器人的手腕结构的时候要注意：l可以由手臂完成的动作，尽量不设置手腕；l手腕结构尽可能简化，对不需要三个自由度的手腕，可采用两个或一个回转关节；l手腕处的结构要求紧凑，重量轻，驱动装置多用分离式机电工程学院机电工程学院3. 手臂l手臂：是支持末端执行器和手腕的部件，是机械操作臂中的重要部件。l组成：大臂和小臂l功能： 完成伸缩运动、回转、升降或上下摆动运动。l作用：

23、是把物料运送到工作范围内的给定位置上。l手臂结构形式的选取需考虑机器人的抓取物料重量、运动方式、速度、自由度数等。l手臂的驱动方式：液压驱动、气压驱动、电力驱动及复合驱动等。机电工程学院机电工程学院图图77 机器人手臂运动示意图机器人手臂运动示意图机电工程学院机电工程学院4. 4. 机座机座n 机器人机座是机器人的基础部分，机器人机座是机器人的基础部分，n 支承作用。支承作用。n 可分为固定式和移动式两类。可分为固定式和移动式两类。n 固定式用于以机器人为中心的场合，如固定式用于以机器人为中心的场合，如图图7-17-1所示。所示。n 移动式可采用在移动式可采用在AGVAGV上设置机器人来实现上

24、设置机器人来实现, , 用用于柔性物流系统物料的传送。于柔性物流系统物料的传送。 机电工程学院机电工程学院机电工程学院机电工程学院二、工业机器人的驱动系统二、工业机器人的驱动系统1.1.工业机器人对驱动系统的基本要求工业机器人对驱动系统的基本要求（1 1）驱动系统的结构简单、重量轻）驱动系统的结构简单、重量轻, , 单位重单位重量的量的 输出功率要高输出功率要高, , 效率高；效率高；（2 2）响应速度要快）响应速度要快, , 动作平滑动作平滑, , 不产生冲击；不产生冲击；（3 3）控制要求灵活）控制要求灵活, , 位移和速度偏差要小；位移和速度偏差要小；（4 4）安全可靠）安全可靠, ,

25、操作和维护方便；操作和维护方便；（5 5）减小对环境的负面影响。）减小对环境的负面影响。机电工程学院机电工程学院3.3.液液/ /气压式驱动系统气压式驱动系统 液压传动的机器人具有很大的抓取能力，可高达上液压传动的机器人具有很大的抓取能力，可高达上百公斤。液压传动平稳，动作灵敏，但对密封性要求较百公斤。液压传动平稳，动作灵敏，但对密封性要求较高，不宜在高温或低温现场工作，需配备一套液压系统。高，不宜在高温或低温现场工作，需配备一套液压系统。 气压式驱动系统的基本原理与液压式相同气压式驱动系统的基本原理与液压式相同, , 由于由于传递介质是气体传递介质是气体, , 气压驱动的机器人结构简单，动作

26、迅气压驱动的机器人结构简单，动作迅速，价格低廉，由于空气具有可压缩性，导致工作速度速，价格低廉，由于空气具有可压缩性，导致工作速度稳定性差，气源压力一般为稳定性差，气源压力一般为0.7Mpa0.7Mpa，因此抓取力小，只，因此抓取力小，只有几公斤到几十公斤。有几公斤到几十公斤。 2.2.机械式驱动系统机械式驱动系统 机械式驱动系统有可靠性高、运行稳定、成本低等优机械式驱动系统有可靠性高、运行稳定、成本低等优点，但也存在重量大、动作平滑性差和噪声大等缺点。点，但也存在重量大、动作平滑性差和噪声大等缺点。机电工程学院机电工程学院图图78 两自由度机械驱动手腕两自由度机械驱动手腕1、2、3、12、1

27、3轴承轴承 4、5链轮链轮 6、7链条链条 8手腕壳体手腕壳体 9、11锥齿轮锥齿轮10、14轴轴 15机械接口法兰盘机械接口法兰盘机电工程学院机电工程学院图图79 液压驱动的双臂机器人液压驱动的双臂机器人1铰接活塞油缸铰接活塞油缸 2连杆连杆(活塞杆活塞杆) 3手臂手臂(曲柄曲柄) 4支承架支承架 5、6定位螺钉定位螺钉机电工程学院机电工程学院4.4.电气式驱动系统电气式驱动系统n 电气驱动是目前机器人采用最多的一种。电气驱动是目前机器人采用最多的一种。n 步进电动机驱动，步进电动机驱动，n 直流伺服电动机，直流伺服电动机，n 交流伺服电动机。交流伺服电动机。n 这类驱动单元可以直接驱动机构

28、运动，也可以这类驱动单元可以直接驱动机构运动，也可以通过谐波减速器装置减速后驱动机构运动，结通过谐波减速器装置减速后驱动机构运动，结构简单紧凑。构简单紧凑。机电工程学院机电工程学院一、概述一、概述 工业机器人的主要任务就是精确和可重复地工业机器人的主要任务就是精确和可重复地将末端执行器从一个方位移到另一个方位。将末端执行器从一个方位移到另一个方位。n与传统机械系统的控制大致相同，与传统机械系统的控制大致相同，n机器人的负载、惯量、重心都随时间发生变化，机器人的负载、惯量、重心都随时间发生变化，n不仅要考虑运动学关系还要考虑动力学因素，不仅要考虑运动学关系还要考虑动力学因素，n是一个多变耦合的控

29、制系统，机器人的控制系统是一个多变耦合的控制系统，机器人的控制系统有其特殊性和复杂性。有其特殊性和复杂性。 第三节第三节 工业机器人控制技术工业机器人控制技术 机电工程学院机电工程学院1.1.机器人控制系统的分类机器人控制系统的分类 机器人控制系统可以从不同角度进行分类，机器人控制系统可以从不同角度进行分类，主要有下面几种。主要有下面几种。n （1）按）按控制运动的方式控制运动的方式不同可分为关节运动不同可分为关节运动控制、圆柱坐标空间控制和直角坐标空间控制；控制、圆柱坐标空间控制和直角坐标空间控制；n （2）按）按轨迹控制方式轨迹控制方式的不同可分为点位控制的不同可分为点位控制和连续轨迹控制

30、；和连续轨迹控制；n （3）按）按速度控制方式速度控制方式的不同可分为速度控制、的不同可分为速度控制、加速度控制和力控制；加速度控制和力控制；n （4）按）按发展阶段发展阶段可分为程序控制系统、适应可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。性控制系统和人工智能控制系统。机电工程学院机电工程学院2.2.机器人控制的主要变量机器人控制的主要变量 机器人的关节运动控制的变量见机器人的关节运动控制的变量见图图7-107-10，通过对这些变量的控制，修正机器人的末端执通过对这些变量的控制，修正机器人的末端执行器的状态，使其能够抓取物料行器的状态，使其能够抓取物料A A。 对机器人的控制，实质

31、上就是对矢量双向对机器人的控制，实质上就是对矢量双向方程式的控制。方程式的控制。V V( (t t)T T( (t t)C C( (t t) i i( (t t)X X( (t t) ) 机电工程学院机电工程学院图图710 机器人各关节的控制变量机器人各关节的控制变量机电工程学院机电工程学院3.3.机器人控制系统的组成机器人控制系统的组成 机器人控制系统是一种分级的控制系统，它由机器人控制系统是一种分级的控制系统，它由作业作业控制器、运动控制器和驱动控制器控制器、运动控制器和驱动控制器三级组成三级组成, , 如如图图7-117-11所示。所示。（1 1）作业控制器）作业控制器 作业控制器的作用

32、是根据机器人的作业控制器的作用是根据机器人的作业任务，依次发出相应的作业命令。同时，随着作业作业任务，依次发出相应的作业命令。同时，随着作业的进行，对制造系统来的外部信息进行处理。的进行，对制造系统来的外部信息进行处理。（2 2）运动控制器）运动控制器 对于连续轨迹控制，运动控制器接对于连续轨迹控制，运动控制器接受作业控制器来的作业命令，将其转化为各运动关系的受作业控制器来的作业命令，将其转化为各运动关系的动作指令，再送给驱动控制器。在点位控制中，作业控动作指令，再送给驱动控制器。在点位控制中，作业控制器的信号直接送给驱动系统。制器的信号直接送给驱动系统。（3 3）驱动控制器）驱动控制器 在机

33、器人的执行机构中，每一个运在机器人的执行机构中，每一个运动关节都由驱动控制器控制。动关节都由驱动控制器控制。机电工程学院机电工程学院机器人的机器人的分级控制分级控制系统系统机电工程学院机电工程学院二、机器人的位置、姿态和路径问题二、机器人的位置、姿态和路径问题1.1.机器人的位置、方位和姿态的描述方法机器人的位置、方位和姿态的描述方法 机器人是一个空间机构，可以机器人是一个空间机构，可以采用空间坐标变换原采用空间坐标变换原理以及坐标变换的矩阵解析方法理以及坐标变换的矩阵解析方法来建立描述各构件之间来建立描述各构件之间相对位置和姿态的矩阵方程。相对位置和姿态的矩阵方程。(1)(1)位置描述位置描

34、述 在描述机器人各构件及物料之间的关系时，在描述机器人各构件及物料之间的关系时，首先建立各种坐标系，用位置矢量描述空间某一点的位首先建立各种坐标系，用位置矢量描述空间某一点的位置。对于直角坐标系置。对于直角坐标系A A，空间任意点，空间任意点p p 的位置可用的位置可用矢量矢量P P=x xp p, ,y yp p, ,z zp p T T来表示。来表示。机电工程学院机电工程学院(2)(2)方位描述方位描述 为了研究机器人的运动与控制，除了要表示机器人为了研究机器人的运动与控制，除了要表示机器人构件上点的位置，还需要表示该构件的方位。确定构构件上点的位置，还需要表示该构件的方位。确定构件的方位

35、，应先建立一个以该构件为基础的直角坐标件的方位，应先建立一个以该构件为基础的直角坐标系系B B，用坐标系，用坐标系B B的三个单位主矢量相对于参的三个单位主矢量相对于参考坐标系考坐标系A A的方向余弦组成的的方向余弦组成的3 33 3矩阵来表示构件矩阵来表示构件B B相对于坐标系相对于坐标系A A的方位的方位, ,图图7-127-12是表示方位的坐标是表示方位的坐标关系。关系。机电工程学院机电工程学院图图7-12 方位表示方位表示机电工程学院机电工程学院(3)(3)坐标系坐标系 机器人的执行机构可以看成是由几个独机器人的执行机构可以看成是由几个独立运动的杆件以旋转或移动的关节组成的机构，在空间

36、立运动的杆件以旋转或移动的关节组成的机构，在空间描述各个构件的位置和方位，需要建立下列坐标系：描述各个构件的位置和方位，需要建立下列坐标系： 1)1)绝对坐标系绝对坐标系 绝对坐标系是参照工作现场基面的坐标绝对坐标系是参照工作现场基面的坐标系，也是机器人所有构件的公共参考坐标系；系，也是机器人所有构件的公共参考坐标系；2)2)机座坐标系机座坐标系 机座坐标系是参照机器人机座的坐标系，机座坐标系是参照机器人机座的坐标系，也是机器人所有活动构件的公共参考坐标系；也是机器人所有活动构件的公共参考坐标系；3)3)构件坐标系构件坐标系 构件坐标系是参照机器人指定构件的坐构件坐标系是参照机器人指定构件的坐

37、标系，也是在每个活动构件上固定的坐标系，随构件运标系，也是在每个活动构件上固定的坐标系，随构件运动而运动。动而运动。（4 4）位姿描述）位姿描述 机器人构件的位姿是指在该构件的特机器人构件的位姿是指在该构件的特征点上（重心或几何中心）建立坐标系征点上（重心或几何中心）建立坐标系B B，在，在B B坐标系中描述的该构件方位就是位姿。坐标系中描述的该构件方位就是位姿。机电工程学院机电工程学院2.2.机器人的运动描述机器人的运动描述 机器人的执行机构是一系列杆件由关节组合起来的，机器人的执行机构是一系列杆件由关节组合起来的，用矩阵用矩阵A A 描述两杆件之间的位姿，而用矩阵描述两杆件之间的位姿，而用

38、矩阵T T 描述某一杆描述某一杆件与机座的位姿。这里件与机座的位姿。这里A A1 1描述第一个杆件相对于固定坐标描述第一个杆件相对于固定坐标系的位姿，系的位姿，A A2 2描述第二个杆件相对于第一个杆件的位姿，描述第二个杆件相对于第一个杆件的位姿，A A3 3描述第三个杆件相对于第二个杆件的位姿，以此类推，描述第三个杆件相对于第二个杆件的位姿，以此类推，从而可以得到下面的方程：从而可以得到下面的方程： T T1 1= =A A1 1T T2 2= =A A1 1A A2 2T T3 3= =A A1 1A A2 2A A3 3T T6 6= =A A1 1A A2 2A A3 3A A4 4A

39、 A5 5A A6 6上述各方程表示了从固定坐标系到末端执行器的各坐标上述各方程表示了从固定坐标系到末端执行器的各坐标系之间的变换矩阵与末端执行器位姿的关系，称之为系之间的变换矩阵与末端执行器位姿的关系，称之为机器机器人的运动方程。人的运动方程。机电工程学院机电工程学院3.3.机器人的路径规划机器人的路径规划 机器人在工作范围内完成某一任务，末端执行器必机器人在工作范围内完成某一任务，末端执行器必须按一定的轨迹运动。末端执行器的运动轨迹的形成方须按一定的轨迹运动。末端执行器的运动轨迹的形成方法：首先给定轨迹上的若干点，将这些点通过运动学反法：首先给定轨迹上的若干点，将这些点通过运动学反解映射到

40、关节空间中，对关节空间中的这些相应点建立解映射到关节空间中，对关节空间中的这些相应点建立路径的数学方程，然后按数学方程对各关节进行插补运路径的数学方程，然后按数学方程对各关节进行插补运算，从而得到运动轨迹，上述整个过程就是机器人的路算，从而得到运动轨迹，上述整个过程就是机器人的路径规划。在路径规划时要考虑下面几个问题：径规划。在路径规划时要考虑下面几个问题：1) 1) 建立末端执行器的起始位姿和目标位姿；建立末端执行器的起始位姿和目标位姿；2) 2) 区分末端执行器的运动方式（点到点运动、连续区分末端执行器的运动方式（点到点运动、连续路径运动、轮廓运动）；路径运动、轮廓运动）；3) 3) 在机

41、器人所有运动构件的路径上是否有障碍物；在机器人所有运动构件的路径上是否有障碍物；4) 4) 根据运动要求，选择插补运算方式。根据运动要求，选择插补运算方式。机电工程学院机电工程学院三、机器人的示教再现控制三、机器人的示教再现控制机器人的示教再现控制是指控制系统可以通过示教操机器人的示教再现控制是指控制系统可以通过示教操纵盒或手把手将动作顺序、运动速度、位置等信息用一定纵盒或手把手将动作顺序、运动速度、位置等信息用一定的方法预先教给机器人，由机器人的记忆装置将这些信息的方法预先教给机器人，由机器人的记忆装置将这些信息自动记录在随机存取存储器（自动记录在随机存取存储器（RAMRAM）、磁盘等存储器

42、中，当）、磁盘等存储器中，当需要再现时，重放存储器中的信息内容。如需改变作业内需要再现时，重放存储器中的信息内容。如需改变作业内容，只需重新示教一次就行。容，只需重新示教一次就行。机电工程学院机电工程学院2.示教编程方式(1)手把手示教编程 (2)示教盒示教编程1.示教方式 (1)集中示教方式 集中示教方式就是指同时对位置、速度、操作顺序等进行示教的方式； (2)分离示教方式 分离示教方式是指分别对位置、速度、操作顺序等进行示教的方式。机电工程学院机电工程学院四、机器人的运动控制四、机器人的运动控制n机器人的运动控制是指机器人的末端执行机器人的运动控制是指机器人的末端执行器从一点到另一点的过程

43、中，对其位置、速度器从一点到另一点的过程中，对其位置、速度和加速度的控制。和加速度的控制。n 由于机器人末端执行器的位姿是由各关节的运由于机器人末端执行器的位姿是由各关节的运动产生的，因此，对其运动控制实际上是通过动产生的，因此，对其运动控制实际上是通过控制关节运动来实现的。控制关节运动来实现的。n 机器人的关节运动控制分两步进行，机器人的关节运动控制分两步进行，第一步是第一步是关节运动伺服命令的生成，第二步是关节运动关节运动伺服命令的生成，第二步是关节运动的伺服控制。的伺服控制。机电工程学院机电工程学院1.关节运动伺服命令的生成（1）示教生成法 在示教过程中，机器人各关节所产生的随时间变化的

44、动作序列或轨迹，这些信息被内部传感器检测出来并由控制系统记录下来，这就生成了关节运动的伺服命令。（2）轨迹规划生成法 轨迹规划生成法是指根据机器人的末端执行器的位姿、速度和加速度，通过插补计算和运动学逆解等数学方法生成关节运动的伺服命令。机电工程学院机电工程学院2.2.关节运动的伺服控制关节运动的伺服控制 工业机器人各关节的转动或移动常采用液工业机器人各关节的转动或移动常采用液压缸或液压马达，压缸或液压马达，图图7-137-13是一种液压缸伺服控是一种液压缸伺服控制系统。制系统。液压缸伺服控制系统液压缸伺服控制系统机电工程学院机电工程学院五、机器人的先进控制技术1.自适应控制 自适应控制是指机

45、器人依据周围环境所获得的信息来修正对自身的控制，这种控制器配有触觉、力觉、接近觉、听觉和视觉等传感器，能够在不完全确定或局部变化的环境中，保持与环境的自动适用，并以各种搜索与自动导引方式，执行不同的循环作业。根据设计技术的不同，自适应控制一般分为模型参考自适应控制、自校正自适应控制和线性摄动自适应控制三种，其中模型参考自适应控制（MRAC）应用最广泛，且容易实现。机电工程学院机电工程学院模型参考自适应控制的一般结构模型参考自适应控制的一般结构机电工程学院机电工程学院2.2.智能控制智能控制 智能控制是无需人的干预就能够独立地驱动智能机器智能控制是无需人的干预就能够独立地驱动智能机器人实现其目标

46、的自动控制方式，人实现其目标的自动控制方式，图图7-157-15给出了智能控制的给出了智能控制的一般结构，它具有下列特点：一般结构，它具有下列特点：（1 1）智能控制是一种以知识表示的非数学广义模型和以数学）智能控制是一种以知识表示的非数学广义模型和以数学模型表示的混合控制过程，也含有复杂性、不完全性、不确定模型表示的混合控制过程，也含有复杂性、不完全性、不确定性，以及不存在已知算法的非数字过程，并以知识进行推理，性，以及不存在已知算法的非数字过程，并以知识进行推理，以启发引导求解过程。以启发引导求解过程。（2 2）智能控制的核心是高层控制、即作业级控制。作业级控）智能控制的核心是高层控制、即作业级控制。作业级控制的任务是对实际环境或过程进行决策和规划，实现广义问题制的任务是对实际环境或过程进行决策和规划，实现广义问题求解。这就需要采用符号信息处理、启发式程序设计、知识表求解。这就需要采用符号信息处理、启发式程序设计、知识表示及自动推理和决策等相关技术。示及自动推理和决策等相关技术。（3 3）智能控制是一门边缘交叉学科，也是一个新兴的研究