机器人PID控制

1、1第第4 4章章 机器人的机器人的PIDPID控制（一）控制（一）第第4 4章章 机器人的机器人的PIDPID控制控制主要内容 PIDPID控制的原理控制的原理 PIDPID控制算法的两种形式控制算法的两种形式 PIDPID控制器三参数对系统的影响控制器三参数对系统的影响 PIDPID控制器的参数选取控制器的参数选取 MATLAB SIMULINKMATLAB SIMULINK仿真软件介绍仿真软件介绍 利用利用SIMULINKSIMULINK搭建搭建PIDPID控制系统模型控制系统模型2第第4 4章章 机器人的机器人的PIDPID控制控制 PIDPID控制的原理控制的原理 PID PID（Pr

2、oportional Integral DifferentialProportional Integral Differential）控制是比例、积分、微分控制的简称。控制是比例、积分、微分控制的简称。 PID PID控制器的原理是将偏差（设定值与实际输出控制器的原理是将偏差（设定值与实际输出值的差）的比例、积分和微分通过线性组合构成控制值的差）的比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制，其原理图如下：量，对被控对象进行控制，其原理图如下：3第第4 4章章 机器人的机器人的PIDPID控制控制 PIDPID控制的原理控制的原理定义设定值与实际输出值的偏差定义设定值与实际输出值

3、的偏差( )( )( )e tr ty t则则PIDPID的控制算法的表达式为的控制算法的表达式为tDIPdttdeTdtteTteKtu0)()(1)()(其中其中： 为比例系数，为比例系数， 为积分时间常数，为积分时间常数， 为微分为微分时间常数，时间常数， 为为PID控制器的输入，控制器的输入， 为为PID控制器控制器的输出。的输出。pKITDT(t)e(t)uPIDPID控制器的控制器的传输函数为传输函数为STSTKSESUSDDIP11)()()(4第第4 4章章 机器人的机器人的PIDPID控制控制 PIDPID控制算法的两种形式控制算法的两种形式为了便于计算机的实现，通常需要把为

4、了便于计算机的实现，通常需要把PID的表达式的表达式tDIPdttdeTdtteTteKtu0)()(1)()(改成离散形式，以一系列的采样时刻点改成离散形式，以一系列的采样时刻点kT代表连续时代表连续时间，以部分和近似代替积分，用差分方程代替微分，间，以部分和近似代替积分，用差分方程代替微分，则可得到则可得到PID算法离散形式的表达式算法离散形式的表达式00( )( )( )( )(1)( )(1)( )(j)kDPjIkPIDjTTu kKe ke je ke kTTe ke kK e kK TeKT1、位置式PID5第第4 4章章 机器人的机器人的PIDPID控制控制 PIDPID控制算

5、法的两种形式控制算法的两种形式式中：式中： , ,T为采样周期，为采样周期，k为采样序为采样序号（号（k=1,2,.）,e(k-1)和和e(k)分别为第分别为第k-1时刻和第时刻和第k时刻时刻的偏差信号。上式也称为位置式的偏差信号。上式也称为位置式PID算法。算法。PIIKKTDPDKK T2、增量式PID 根据位置式根据位置式PID控制算法的递推表达式可以得到控制算法的递推表达式可以得到k-1次的次的PID输出表达式输出表达式10(1)(2)(1)(1)(j)kPIDje ke ku kK e kK TeKT增量式增量式PID控制算法为：控制算法为：( )( )(1)( )(1)( )( )

6、2 (1)(2)DPIu ku ku kKKe ke kK Te ke ke ke kT6第第4 4章章 机器人的机器人的PIDPID控制控制 PIDPID控制算法的两种形式控制算法的两种形式3 3、两种形式算法的优缺点及程序流程图、两种形式算法的优缺点及程序流程图位置式位置式PID算法：算法：要用到过去偏差的累加值，容要用到过去偏差的累加值，容易产生较大的累计误差。易产生较大的累计误差。增量式增量式PID算法：算法：不需要累加，计算误差和计算不需要累加，计算误差和计算精度问题对控制量的计算影响精度问题对控制量的计算影响较小。较小。位置式位置式PID算法流程图算法流程图7第第4 4章章 机器人

7、的机器人的PIDPID控制控制 PIDPID控制算法的两种形式控制算法的两种形式增量式增量式PID算法流程图算法流程图8第第4 4章章 机器人的机器人的PIDPID控制控制 PIDPID控制器三参数对系统的影响控制器三参数对系统的影响比例环节：比例环节：成比例地反应控制系统的偏差信号成比例地反应控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。偏差。积分环节：积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数积分作用的强弱取决于积分时间常数TI，TI越大，越大

8、，积分作用越弱，反之则越强。积分作用越弱，反之则越强。微分环节：微分环节：反应偏差信号的变化趋势反应偏差信号的变化趋势(变化速率变化速率)，并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。度，减小调节时间。9第第4 4章章 机器人的机器人的PIDPID控制控制 PIDPID控制器三参数对系统的影响控制器三参数对系统的影响 随着随着KpKp值的增大，系统响应速度加快，系统的超值的增大，系统响应速度加快，系统的超调量加大，振荡次数增加，系统的稳定性能变差

9、。调量加大，振荡次数增加，系统的稳定性能变差。10第第4 4章章 机器人的机器人的PIDPID控制控制 PIDPID控制器三参数对系统的影响控制器三参数对系统的影响 Kp= Kp=定值，随着定值，随着TiTi值的加大，系统的超调量值的加大，系统的超调量减小，稳态误差变小，系统响应速度略微变慢。减小，稳态误差变小，系统响应速度略微变慢。11第第4 4章章 机器人的机器人的PIDPID控制控制 PIDPID控制器三参数对系统的影响控制器三参数对系统的影响 当当KpKp和和TiTi为定值时，随着为定值时，随着TdTd值的加大，闭环值的加大，闭环系统的超调量增大，响应速度变慢。系统的超调量增大，响应速

10、度变慢。12第第4 4章章 机器人的机器人的PIDPID控制控制 PIDPID控制器的参数选取控制器的参数选取PIDPID控制器参数调整基本原则：控制器参数调整基本原则： 被控过程是被控过程是稳定稳定的，能的，能迅速迅速和和准确准确地跟踪给定地跟踪给定值的变化，值的变化，超调量小超调量小，在不同，在不同干扰下干扰下系统输出应能系统输出应能保持在给定值保持在给定值，操作变量不宜过大，在系统与，操作变量不宜过大，在系统与环境环境参数发生变化时参数发生变化时控制应控制应保持稳定保持稳定。显然，要同时满。显然，要同时满足上述各项要求是困难的，必须根据具体过程的要足上述各项要求是困难的，必须根据具体过程

11、的要求，满足主要方面，并兼顾其它方面。求，满足主要方面，并兼顾其它方面。13第第4 4章章 机器人的机器人的PIDPID控制控制 PIDPID控制器的参数选取控制器的参数选取试凑法确定试凑法确定PIDPID控制器参数控制器参数 试凑法就是根据控制器各参数对系统性能的影响程度试凑法就是根据控制器各参数对系统性能的影响程度,边边观察系统的运行观察系统的运行,边修改参数边修改参数,直到满意为止。直到满意为止。 一般情况下一般情况下,增大比例系数增大比例系数KP会加快系统的响应速度会加快系统的响应速度,有利有利于减少静差。但过大的比例系数会使系统有较大的超调于减少静差。但过大的比例系数会使系统有较大的

12、超调,并产并产生振荡使稳定性变差。减小积分系数生振荡使稳定性变差。减小积分系数KI将减少积分作用将减少积分作用,有利有利于减少超调使系统稳定于减少超调使系统稳定,但系统消除静差的速度慢。增加微分但系统消除静差的速度慢。增加微分系数系数KD有利于加快系统的响应有利于加快系统的响应,是超调减少是超调减少,稳定性增加稳定性增加,但对但对干扰的抑制能力会减弱。在试凑时干扰的抑制能力会减弱。在试凑时,一般可根据以上参数对控一般可根据以上参数对控制过程的影响趋势制过程的影响趋势,对参数实行先比例、后积分、再微分的步对参数实行先比例、后积分、再微分的步骤进行整定。骤进行整定。14第第4 4章章 机器人的机器

13、人的PIDPID控制控制 PIDPID控制器的参数选取控制器的参数选取1 1、比例部分整定、比例部分整定 首先将积分系数首先将积分系数KIKI和微分系数和微分系数KDKD取零取零, ,即取消微即取消微分和积分作用分和积分作用, ,采用纯比例控制。将比例系数采用纯比例控制。将比例系数KPKP由小由小到大变化到大变化, ,观察系统的响应观察系统的响应, ,直至速度快直至速度快, ,且有一定范且有一定范围的超调为止。如果系统静差在规定范围之内围的超调为止。如果系统静差在规定范围之内, ,且响且响应曲线已满足设计要求应曲线已满足设计要求, ,那么只需用纯比例调节器即那么只需用纯比例调节器即可。可。15

14、第第4 4章章 机器人的机器人的PIDPID控制控制 PIDPID控制器的参数选取控制器的参数选取2 2、积分部分整定、积分部分整定 如果比例控制系统的静差达不到设计要求如果比例控制系统的静差达不到设计要求, ,这这时可以加入积分作用。在整定时将积分系数时可以加入积分作用。在整定时将积分系数KIKI由小由小逐渐增加逐渐增加, ,积分作用就逐渐增强积分作用就逐渐增强, ,观察输出会发现观察输出会发现, ,系统的静差会逐渐减少直至消除。反复试验几次系统的静差会逐渐减少直至消除。反复试验几次, ,直到消除静差的速度满意为止。注意这时的超调量直到消除静差的速度满意为止。注意这时的超调量会比原来加大会比

15、原来加大, ,应适当的降低一点比例系数应适当的降低一点比例系数KPKP。16第第4 4章章 机器人的机器人的PIDPID控制控制 PIDPID控制器的参数选取控制器的参数选取3 3、微分部分整定、微分部分整定 若使用比例积分若使用比例积分(PI)(PI)控制器经反复调整仍达不控制器经反复调整仍达不到设计要求到设计要求, ,或不稳定或不稳定, ,这时应加入微分作用这时应加入微分作用, ,整定整定时先将微分系数时先将微分系数KDKD从零逐渐增加从零逐渐增加, ,观察超调量和稳观察超调量和稳定性定性, ,同时相应地微调比例系数同时相应地微调比例系数KPKP、积分系数、积分系数KI,KI,逐逐步使凑步

16、使凑, ,直到满意为止直到满意为止. .17第第4 4章章 机器人的机器人的PIDPID控制控制 PIDPID控制器的参数选取控制器的参数选取4 4、采样周期的选择、采样周期的选择 采样周期越小，数字模拟越精确，控制效果越采样周期越小，数字模拟越精确，控制效果越接近连续控制。对大多数算法，缩短采样周期可使接近连续控制。对大多数算法，缩短采样周期可使控制回路性能改善，但采样周期缩短时，频繁的采控制回路性能改善，但采样周期缩短时，频繁的采样必然会占用较多的计算工作时间，同时也会增加样必然会占用较多的计算工作时间，同时也会增加计算机的计算负担。选择采样周期遵循采样定理：计算机的计算负担。选择采样周期

17、遵循采样定理：maxmax21fT式中式中 为信号频率组分中最高频率分量。为信号频率组分中最高频率分量。18第第4 4章章 机器人的机器人的PIDPID控制控制 PIDPID控制器的参数选取控制器的参数选取1 1）根据）根据被控对象的变化快慢被控对象的变化快慢来选取采样周期，变化快来选取采样周期，变化快T T取小些，变化慢取大些。取小些，变化慢取大些。2 2）如果系统存在）如果系统存在干扰干扰，要求采样周期短，使扰动能迅，要求采样周期短，使扰动能迅速得到校正。速得到校正。3 3）采样周期太小，会使积分作用、微分作用不明显。）采样周期太小，会使积分作用、微分作用不明显。同时，因受微机计算精度的影

18、响，当采样周期小到一同时，因受微机计算精度的影响，当采样周期小到一定程度时，前后两次采样的差别反映不出来，使调节定程度时，前后两次采样的差别反映不出来，使调节作用因此而减弱。作用因此而减弱。4 4）控制的回路控制的回路较多时，相应的采样周期越长，以使每较多时，相应的采样周期越长，以使每个回路的调节算法都有足够的时间来完成。个回路的调节算法都有足够的时间来完成。19第第4 4章章 机器人的机器人的PIDPID控制控制 MATLAB SIMULINKMATLAB SIMULINK仿真软件介绍仿真软件介绍 Simulink Simulink是是MatalbMatalb的重要组件之一，它向用户提的重要

19、组件之一，它向用户提供一个供一个动态建模、仿真和综合分析动态建模、仿真和综合分析的集成环境。在此的集成环境。在此环境中，用户无需书写大量的程序，而只需通过环境中，用户无需书写大量的程序，而只需通过简单简单直观直观的鼠标操作，选取适当的模块，就可构造出复杂的鼠标操作，选取适当的模块，就可构造出复杂的仿真模型。它的仿真模型。它可构造的系统包括：可构造的系统包括：线性、非线性；线性、非线性；离散、连续及混合系统；单任务、多任务离散事件系离散、连续及混合系统；单任务、多任务离散事件系统。统。20第第4 4章章 机器人的机器人的PIDPID控制控制 MATLAB SIMULINKMATLAB SIMUL

20、INK仿真软件介绍仿真软件介绍SimulinkSimulink模块库简介模块库简介 模块搜索 模块描述 系统模块 系统模块库 21第第4 4章章 机器人的机器人的PIDPID控制控制 MATLAB SIMULINKMATLAB SIMULINK仿真软件介绍仿真软件介绍 连续系统模块库 离散系统模块库 函数与表库 数学运算库 非线性系统模块库 信号与系统模块库 系统输出模块库 系统输入信号模块库 Simulink 子系统模块库 连续系统模块库离散系统模块库函数与表库数学运算库非线性系统模块库信号与系统模块库系统输出模块库系统输入模块库子系统模块库Simulink的公共模块库的公共模块库22第第4

21、 4章章 机器人的机器人的PIDPID控制控制 MATLAB SIMULINKMATLAB SIMULINK仿真软件介绍仿真软件介绍 ： 连续信号的数值微分 输入信号的连续时间积分 单步积分延迟，输出为前一个输入 线性连续系统的状态空间描述 线性连续系统的传递函数描述 对输入信号进行固定时间延迟 对输入信号进行可变时间延迟 线性连续系统的零极点模型 模块功能说明连续信号的数值微分输入信号的连续时间积分单步积分延迟，输出为前一个输入线性连续系统的状态空间描述线性连续系统的传递函数描述对输入信号进行固定时间延迟对输入信号进行可变时间延迟线性连续系统的零极点模型连续系统模块库及其功能连续系统模块库及

22、其功能 23第第4 4章章 机器人的机器人的PIDPID控制控制 MATLAB SIMULINKMATLAB SIMULINK仿真软件介绍仿真软件介绍 模块功能说明模块功能说明： 线性离散系统的传递函数描述 线性离散系统的零极点模型描述 线性离散系统的滤波器描述 线性离散系统的状态空间描述 离散时间积分器 离散信号的一阶保持器 单位延迟 离散信号的零阶保持器 模块功能说明模块功能说明： 线性离散系统的传递函数描述 线性离散系统的零极点模型描述 线性离散系统的滤波器描述 线性离散系统的状态空间描述 离散时间积分器 离散信号的一阶保持器 单位延迟 离散信号的零阶保持器 模块功能说明：线性离散系统的

23、传递函数描述线性离散系统的零极点模型描述线性离散系统的滤波器描述线性离散系统的状态空间描述离散时间积分器离散信号的一阶保持器单位延迟离散信号的零阶保持器 离散系统模块库及其功能离散系统模块库及其功能24第第4 4章章 机器人的机器人的PIDPID控制控制 MATLAB SIMULINKMATLAB SIMULINK仿真软件介绍仿真软件介绍 模块功能说明模块功能说明： 表数据选择器（从表中选择数据） 求取输入信号的数学函数值 对输入信号进行内插运算 输入信号的一维线性内插 输入信号的二维线性内插 输入信号的 n 维线性内插 M 函数，对输入进行运算输出结果 多项式求值 查找输入信号所在范围 S

24、函数模块 S 函数生成器 模块功能说明：表数据选择器（从表中选择数据）求取输入信号的数学函数值对输入信号进行内插运算输入信号的一维线性内插输入信号的二维线性内插输入信号的n维线性内插M函数（对输入进行运算输出结果）多项式求值查找输入信号所在范围S-函数模块S-函数生成器函数与表库以及其中各模块的功能函数与表库以及其中各模块的功能25第第4 4章章 机器人的机器人的PIDPID控制控制 MATLAB SIMULINKMATLAB SIMULINK仿真软件介绍仿真软件介绍模模 块块 功功 能能 说说 明明 ： 求 取 信 号 的 绝 对 值 输 出 强 制 系 统 输 入 为 零 的 代 数 状

25、态 按 位 逻 辑 运 算 逻 辑 真 值 查 找 输 出 输 入 复 数 的 幅 值 与 相 位 输 出 系 统 输 入 的 实 部 或 虚 部 点 乘 运 算 信 号 增 益 信 号 逻 辑 运 算 幅 值 与 相 位 转 化 为 复 数 形 式 特 定 的 一 些 数 学 函 数 矩 阵 增 益 求 取 输 入 的 最 小 或 最 大 值 乘 法 或 除 法 器 从 输 入 实 部 与 虚 部 构 造 复 数 关 系 运 算 器 求 整 运 算 器 符 号 运 算 渐 变 增 益 对 输 入 求 和 或 差 三 角 与 双 曲 函 数 模块功能说明：求取信号的绝对值输出强制系统输入为零的

26、代数状态按位逻辑运算逻辑真值查找输出输入复数的幅值与相位输出系统输入的实部或虚部点乘运算信号增益信号逻辑运算幅值与相位转化为复数形式特定的一些数学函数矩阵增益求取输入的最小或最大值乘法或除法器从输入实部与虚部构造复数关系运算器求整运算器符号运算渐变增益对输入求和或差三角与双曲函数数学运算库以及其中各模块的功能数学运算库以及其中各模块的功能26第第4 4章章 机器人的机器人的PIDPID控制控制 MATLAB SIMULINKMATLAB SIMULINK仿真软件介绍仿真软件介绍2模块功能说明：模块功能说明：死区间隙库仑粘滞信号死区信号双输出选择器（手动）多端口输出选择器量化器信号上升、下降速率

27、控制器信号延迟器饱和信号三路选择器、根据输入控制输出模块功能说明：死区间隙库仑粘滞信号死区信号双输出选择器（手动）多端口输出选择器量化器信号上升、下降速率控制器信号延迟器饱和信号三路选择器(根据输入2控制输出) 非线性系统模块库及其功能非线性系统模块库及其功能27第第4 4章章 机器人的机器人的PIDPID控制控制 MATLAB SIMULINKMATLAB SIMULINK仿真软件介绍仿真软件介绍Signals & Systems（信号与系统模块库） 模模 块块 功功 能能 说说 明明 ： 数 据 类 型 转 换 器 信 号 分 解 器 从G o to 模 块 中 获 得 信 号 函

28、 数 调 用 发 生 器 向G o to 模 块 传 递 信 号 G o to 模 块 标 记 控 制 器 将 信 号 与 特 定 的 偏 移 值 比 较 初 始 化 信 号 矩 阵 串 联 器 合 并 输 入 信 号 为 一 个 输 出 模 块 控 制 信 息 信 号 组 合 器 信 号 探 测 器 信 号 维 数 改 变 器 选 择 或 重 组 信 号 信 号 线 属 性 修 改 输 入 信 号 宽 度 模块功能说明：数据类型转换器信号分解器从 Goto模块中获得信号函数调用发生器向 Goto模块传递信号Goto模块标记控制器将信号与特定的偏移值比较初始化信号矩阵串联器合并输入信号为一个输

29、出模块控制信息信号组合器信号探测器信号维数改变器选择或重组信号信号线属性修改输入信号宽度28第第4 4章章 机器人的机器人的PIDPID控制控制 MATLAB SIMULINKMATLAB SIMULINK仿真软件介绍仿真软件介绍模模块块功功能能说说明明： 对信号进行分配 由输入产生总线信号 总线信号选择器 用户定义的数据存储区 从数据存储区中读取数据 向数据存储区写数据 模块功能说明：对信号进行分配由输入产生总线信号总线信号选择器用户定义的数据存储区从数据存储区中读取数据向数据存储区写数据信号与系统模块库及其功能信号与系统模块库及其功能 29第第4 4章章 机器人的机器人的PIDPID控制控

30、制 MATLAB SIMULINKMATLAB SIMULINK仿真软件介绍仿真软件介绍模块功能说明：模块功能说明： 以数值形式显示输入信号 悬浮信号显示器 为子系统或模型提供输出端口 信号显示器 当输入非零时停止仿真 中断输出信号 将仿真数据写入 mat 文件 将仿真数据输出到 Matlab 工作空间 使用 Matlab 图形显示数据 模块功能说明：以数值形式显示输入信号悬浮信号显示器为子系统或模型提供输出端口信号显示器当输入非零时停止仿真中断输出信号将仿真数据写入.mat文件将仿真数据输出到MATLAB工作空间使用MATLAB图形显示数据系统输出模块库系统输出模块库SinksSinks及其

31、功能及其功能30第第4 4章章 机器人的机器人的PIDPID控制控制 MATLAB SIMULINKMATLAB SIMULINK仿真软件介绍仿真软件介绍 模模块块功功能能说说明明： 有限带宽白噪声 输出频率随时间线性变换的正弦信号 输出当前仿真时间 常数输入 以固定速率输出当前仿真时间 从 Matlab 工作空间中输入数据 从 mat 文件中输入数据 接地信号 为子系统或其它模型提供输入端口 输入脉冲信号 输入斜坡信号 输入服从高斯分布的随机信号 输入周期信号 信号发生器 正弦信号初始器 输入阶跃信号 输入服从高斯分布的随机信号 模块功能说明：有限带宽白噪声输出频率随时间线性变换的正弦信号输

32、出当前仿真时间常数输入以固定速率输出当前仿真时间从MATLAB 工作空间中输入数据从.mat文件中输入数据接地信号为子系统或其它模型提供输入端口输入脉冲信号输入斜坡信号输入服从高斯分布的随机信号输入周期信号信号发生器正弦信号初始器输入阶跃信号输入服从高斯分布的随机信号 系统输入模块库系统输入模块库SourcesSources及其功能及其功能31第第4 4章章 机器人的机器人的PIDPID控制控制 MATLAB SIMULINKMATLAB SIMULINK仿真软件介绍仿真软件介绍模模 块块 功功 能能 说说 明明 ： 可 配 置 子 系 统 原 子 子 系 统 使 能 子 系 统 使 能 触

33、发 子 系 统 For 循 环 子 系 统 函 数 调 用 子 系 统 If 条 件 子 系 统 条 件 执 行 子 系 统 通 用 子 系 统 子 系 统 示 例 Switch Case 子 系 统 Switch Case 动 作 子 系 统 触 发 子 系 统 当 型 循 环 子 系 统 模块功能说明：可配置子系统原子子系统使能子系统使能触发子系统For 循环子系统函数调用子系统If条件子系统条件执行子系统通用子系统Switch-Case子系统Switch-Case动作子系统触发子系统当型循环子系统 子系统模块库子系统模块库Subsystems及其功能及其功能32第第4 4章章 机器人的机

34、器人的PIDPID控制控制 MATLAB SIMULINKMATLAB SIMULINK仿真软件介绍仿真软件介绍SimulinkSimulink专业模块库专业模块库（1）Control System Toolbox模块库： 面向控制系统的设计与分析，主要提供线性时不变系统的模块。 (2) DSP Blockset模块库： 面向数字信号处理系统的设计与分析，主要提供DSP输入模块、DSP输出模块、信号预测与估计模块、滤波器模块、DSP数学函数库、量化器模块、信号管理模块、信号操作模块、统计模块以及信号变换模块等。 33第第4 4章章 机器人的机器人的PIDPID控制控制 MATLAB SIMUL

35、INKMATLAB SIMULINK仿真软件介绍仿真软件介绍(3)Simulink Extras模块库： 主要补充Simulink公共模块库，提供附加连续模块库、附加线性系统模块库、附加输出模块库、触发器模块库、线性化模块库、系统转换模块库以及航空航天系统模块库等。(4)S-function demos模块库： 主要提供C+、C、FORTRAN以及M文件下S-函数的模块库的演示模块。(5)Real-Time Workshop与Real-Time WindowsTarget模块库： 主要提供各种用来进行独立可执行代码或嵌入式代码生成，以实现高效实时仿真的模块。它们和RTW、TLC有着密切的联系。34第第4 4章章 机器人的机器人的PIDPI