第二章 建立飞行器运动方程

1、OIIzyxy :qLHprY一 个 角 运 动俯 仰纵 向航 程两 个 线 运 动 :高 度滚 转两 个 角 运 动 :侧 向偏 航一 个 线 运 动侧 偏0 zyxyIIdtvdmamF dLMdt1VdVdVVdtdt1HdLdLLdtdtV1V1LdVdtdHdtvdVdtdHdtLdtvdv1vdtvdIdtvdv )()()(uqvpkwpurjvrwqiwvurqpkjivVV vdvIiujvkwdt()()()Xuwqvr mdvFmYvurwp mdtZwvpup mFiXjYkZsincos sincoscosxyzFuvrwqgmFvurwpgmFwuqvpgm dmr

2、r()dLrr dm ()xyzLdLrr dmiLjLkL rixiykzkrjqip222222()()()()()xxyxzyyzxyzxzyzLiyzpxyqxzr dmjzxqyzrxyp dmkxyrxzpyzq dmiI pI qI r dmjI qI rI p dmkI rI pI q dm0 xyzyIIxxzyyzzxzLpIrILqILrIpILdLdLILdtdtLyxzLdLdLdLdLIijkdtdtdtdtxxxzyyzzxzdLpIrIdtdLqIdtdLrIpIdtzyxzyxxyzijkLpqri qLrLj rLpLk pLqLLLLxzxrxzzxzzx

3、rxzrzxzxprIIIpqIpI rNIrpIIprIqMpqIIIqrI rIpL)()()()(22MiLjMkN1234225678249()()()pc rc p qc Lc Nqc prcprc Mrc pc r qc Lc NxzxrxzzxzzxrxzrzxzxprIIIpqIpI rNIrpIIprIqMpqIIIqrI rIpL)()()()(22mupvpwZFmwpurvYFmvrwquXFdtvdmFzyx)()()(1、角运动运动学方程式OXYZXgYgZg pqr 姿态角变化率的方位图0, 0goz,0, 000cos0sin010sin0coscossin0s

4、incos0001 rqpcossin( cossin)1( cossin)cosqrprqtgrq,ozgzyx11gggggggzyxCzyxzyx1000cossin0sincos111oy 21zxyggzyxCzyxzyx111121cos0sin010sin0cosox xyz21cossin0sincos0001zyxCzyxzyx wvuCCCvvvCCCvvvdtdzdtdydtdxzyxzyxgggggg coscos(cossinsinsincos )(cos sincossinsin )sincos(sinsinsincoscos )( sincoscos sinsin

5、 )sincos sincoscosggdxuvdtwdyuvdtwdHuvwdtcoscoscossinsinggxVyVhVgguvwpqrxyhTearxzxrxzzxzzxrxzrzxzxprIIIpqIpI rNIrpIIprIqMpqIIIqrI rIpL)()()()(22mupvpwZFmwpurvYFmvrwquXFdtvdmFzyx)()()()sincos(cos1)sincos(sincos qrtgqrprq coscos(cossinsinsincos )(cos sincossinsin )sincos(sinsinsincoscos )( sincoscos s

6、insin )sincos sincoscosggdxuvwdtdyuvwdtdHuvwdtcos0sin0sincosTbodywinduVVvSVwV ggVpqrxyhTearsincossincoscoscossincossinsinsincosxyzFTLYDFYDFLYD coscoscossin(sincos)cossin(cossincossinsin)xayazamVTDGmVTYmVprGmvTLmVpqrG 00| 00pqruvw0,0pqr则0,转弯速率0,拉起速率0,滚转速率00prcos(cossinsincos )sin(sinsincoscos )sin(si

7、nsincoscos )ymVTDmgmVTLmgmVTLmVqmgI qM 12348249(sincos)( cossin )1( cossin )cos()()mVYmVprprqrqpc rc p qc Lc Nrc pc r qc Lc N00 xU、(,)0f X X U (,)eeX U 描述飞机的运动参量，可看成是平衡点时的量值加上扰动小量，即：00000000000wrrqqqpppwwwvvvuuuu v(,)0f X X U 1(,)0(,)0nf X X UfX X U111()()()0()()()0 xxUxnxnUnfXfXfUfXfXfU 12iiixinffffXXX111eeeeeeXXXnXU UXXXXnU UUXXUnU UEXAXBUfEffAffBf oyoxoz, qV,rpTeU=1000cos000sin001000001coscos0sinsin00010TTeeTeeTeVTVeeVTVeeqVTVqXVqXXVZXZEBMMMXXXgZXZgVZAMMMM 和，ar*U=00000010000100001