ABB机械手程式基本操作-1

1、1ABB Flexible Automation Division 涂装涂装R ROBOTOBOT基础基础介紹介紹防爆单元防爆单元教导盒教导盒控制箱控制箱ROBOT本体本体2ABB Flexible Automation Division目目 录录 一、一、ABB安全措施安全措施 二、教导盒、操作面板二、教导盒、操作面板 三、四大视窗介绍三、四大视窗介绍 四、错误信息显示四、错误信息显示 五、现场操作及考核五、现场操作及考核3ABB Flexible Automation Division操作的安全操作的安全 防爆单元作用：防爆单元作用：ROBOT工作场所工作场所有机溶剂浓度高，稍有火花就可能

2、有机溶剂浓度高，稍有火花就可能产生爆炸，为避免电火花引发爆炸产生爆炸，为避免电火花引发爆炸，使用防爆单元充气隔离通电线路，使用防爆单元充气隔离通电线路与空气间的接触。与空气间的接触。 操作的安全性高，操作模式有三：操作的安全性高，操作模式有三：自动、手动、手动全速。编辑程式自动、手动、手动全速。编辑程式在手动状态，最高速度在手动状态，最高速度250mm/s，速度可降至速度可降至2.5mm/s 。 紧急停止按键有两个，教导盒、控紧急停止按键有两个，教导盒、控制箱操作面板各一个。制箱操作面板各一个。 防爆单元防爆单元4ABB Flexible Automation Division教导盒教导盒/T

3、each Pendant菜单键菜单键操作视窗操作视窗程式停止键程式停止键功能键功能键运动键运动键方向键方向键急停键急停键摇杆摇杆驱动压板驱动压板Enable deviceHold RunP4P55ABB Flexible Automation Division操作面板操作面板主电源主电源急停键急停键马达马达送电按钮送电按钮操作模式操作模式防爆压力防爆压力指示灯指示灯LED灯灯测试显示测试显示操作面板上还有：计时器、网络连接处操作面板上还有：计时器、网络连接处6ABB Flexible Automation Division四大视窗四大视窗 摇杆摇杆Jogging视窗视窗 程式程式Program

4、ming and Testing视窗视窗 I/O视窗视窗 杂项视窗杂项视窗 Operator Output & InputOperator Output & Input系统参数系统参数维护、错误记录维护、错误记录生产管理生产管理档案管理档案管理操作显示操作显示7ABB Flexible Automation Division摇杆视窗（摇杆视窗（Jogging）A当前运动状态 B当前位置 C操作杆方向8ABB Flexible Automation Division运动方式运动方式1单轴运动单轴运动- 工業型工業型第第1、2、3轴轴第第4、5、6轴轴9ABB Flexible A

5、utomation Division 噴漆機器人本體噴漆機器人本體 IRB54010ABB Flexible Automation Division IRB540 六軸運動範圍六軸運動範圍11ABB Flexible Automation Division Flexi wrist 腕部軸 單元12ABB Flexible Automation Division运动方式运动方式2直线运动直线运动直线运动定点绕轴ROBOT本体运动13ABB Flexible Automation Division遥杆视窗遥杆视窗坐标（坐标（Coord）坐标选择键 世界 基础 刀具 工件14ABB Flexible

6、 Automation Division遥杆视窗遥杆视窗刀具选择刀具选择1（TCP）移动光标位置，点 进入如下图15ABB Flexible Automation Division遥杆视窗遥杆视窗刀具选择刀具选择2（TCP）方向键选择，点TCP116ABB Flexible Automation Division遥杆视窗遥杆视窗WObj选择选择1（Work Object）移动光标位置，点 进入如下图17ABB Flexible Automation Division遥杆视窗遥杆视窗WObj选择选择2（Work Object）方向键选择，点18ABB Flexible Automation Di

7、vision遥杆视窗遥杆视窗操纵杆操纵杆Joystick锁定锁定操纵杆锁定显示操作杆方向锁定键选择取消19ABB Flexible Automation Division遥杆视窗遥杆视窗寸寸动动Incremntal寸动快捷选择键寸动大小显示寸动大小选择键 最小 中等 最大 自定义取消20ABB Flexible Automation Division程式视窗程式视窗 测试测试Test画面画面 编辑编辑Instr画面画面不同之处不同之处PaintPaint21ABB Flexible Automation Division程式视窗程式视窗测试测试Test画面画面测试画面显示PaintPaint连

8、续执行 单步往前 单步后退 22ABB Flexible Automation Division程式视窗程式视窗编辑编辑Instr画面画面编辑画面显示23ABB Flexible Automation Division程式视窗程式视窗打开程式打开程式/模组模组打开如下图，选择主程式or模组后按切换软盘与硬盘24ABB Flexible Automation Division程式视窗程式视窗保存模组保存模组/ /程式程式保存程式：File:4.Save program as保存模组：View:6.Module选择需要保存之模组Flie:0.Save module as25ABB Flexible

9、 Automation Division程式视窗程式视窗新建模组新建模组Module在程式视窗在程式视窗测试测试oror编辑画面下编辑画面下 View:6.ModulesView:6.Modules点击，见下图点击，见下图26ABB Flexible Automation Division程式视窗程式视窗新建模组新建模组Module模组名称可点 进行修改，满意后点27ABB Flexible Automation Division程式视窗程式视窗新建副程式新建副程式Routines见下图点击见下图28ABB Flexible Automation Division程式视窗程式视窗新建副程式新建

10、副程式Routines名称可点 进行修改，,修改为：wp_la_1满意后点29ABB Flexible Automation Division程式视窗程式视窗新建副程式新建副程式Routineswp_la_1 30ABB Flexible Automation DivisionTest画面画面手动测试手动测试按下B再点击start可进行手动测试，其最高速度：250mm/s31ABB Flexible Automation DivisionTest画面画面手动全速手动全速手动全速运行步骤：手动全速运行步骤：1.模式打到手动全速模式打到手动全速2.模式确认画面显示，按模式确认画面显示，按OK确认确

11、认3.按下按下B后点击后点击start，出现提示画面时压下，出现提示画面时压下A进行手动全速测试。进行手动全速测试。急停键急停键32ABB Flexible Automation Division编辑副程式编辑副程式喷漆致喷漆致能能 打开一个建立的副程式：打开一个建立的副程式：wp_la_1 先将喷漆设备打开先将喷漆设备打开EnableequipEnableequip/ /按指令群按指令群IPL2/1IPL2/1里面有此指令，如果找不到请按里面有此指令，如果找不到请按9 9翻页寻找。翻页寻找。MAIN/R1A_GBHP/wp_la_133ABB Flexible Automation Divi

12、sion编辑副程式编辑副程式使用刷子表单使用刷子表单选用刷子表单指令选用刷子表单指令UseBrushTabUseBrushTab 选定选定bd1bd1 MAIN/R1A_GBHP/wp_la_134ABB Flexible Automation Division编辑副程式编辑副程式编辑路径编辑路径选用选用PaintLPaintL: :为喷漆走直线指令为喷漆走直线指令，带动摇杆依次记录各点。，带动摇杆依次记录各点。 MAIN/R1A_GBHP/wp_la_135ABB Flexible Automation Division编辑副程式编辑副程式程式点解说程式点解说编辑程式路径前，请到摇杆视窗编辑

13、程式路径前，请到摇杆视窗 选择刀具中心点选择刀具中心点TCPxTCPx、工件坐标、工件坐标WobjxWobjx。在程式编辑画面使用在程式编辑画面使用PaintLPaintL指令记忆点的位置指令记忆点的位置 PaintLPaintL: :为喷漆走直线指令。为喷漆走直线指令。 PaintL PaintL * * , ,v1000v1000, ,z30z30, ,TCP0Wobj0=TCP0Wobj0=WobjAWobjA程式点的解说：程式点的解说：1、v1000:速度速度1000mm/s，光标移动到位置光标移动到位置按進入修改。按進入修改。 PaintLPaintL * * , , ,z30z30

14、, ,TCP0Wobj0=TCP0Wobj0=WobjAWobjA2、Z30:為精確度，可按進入修改。為精確度，可按進入修改。 PaintLPaintL * * , , ,z30z30, ,TCP0Wobj0=TCP0Wobj0=WobjAWobjA3、TCP:為刀具中心點為刀具中心點,不可象上述修改。不可象上述修改。4、WobjA:為工件座標為工件座標。 36ABB Flexible Automation Division编辑副程式编辑副程式增加开关枪位置增加开关枪位置将程序窗口切换至测试画面将程序窗口切换至测试画面(按右下角按右下角test)将速度放慢将速度放慢(按上下字段切换按上下字段切

15、换)按按start开始执行程序到所要之点、按程序停止键增加开关枪开始执行程序到所要之点、按程序停止键增加开关枪/按按paint(喷漆功能喷漆功能)./1.Add Event输入所要之刷子号码输入所要之刷子号码(110)、0号为关枪号为关枪37ABB Flexible Automation Division测试程式测试程式程式完成后请以手动模式运行，（程式完成后请以手动模式运行，（见手动测试见手动测试）如）如无错误进行下步操作；无错误进行下步操作；进入进入 手动全速手动全速 模式对所编辑的程式进行测试；模式对所编辑的程式进行测试；测试测试OK后，应调生产模式试产。后，应调生产模式试产。进一步完善

16、确定程式并记录生产参数：进一步完善确定程式并记录生产参数：1.程式名称程式名称2.使用刷子编号及刷子内容使用刷子编号及刷子内容3.程式时间程式时间38ABB Flexible Automation DivisionInputs/Outputs视窗视窗 按下按下 图标可见以下画面图标可见以下画面选择信号值，选择信号值，0为关闭，为关闭，1为开启。为开启。39ABB Flexible Automation Division讯号窗口常用指令讯号窗口常用指令 A1Spare5do2A1Spare5do2. .回流开关回流开关 A1Spare5do3A1Spare5do3. .双枪切换双枪切换 doA1

17、EnabledoA1Enable.喷漆设备致能喷漆设备致能 A1NeedleA1Needle.开关枪开关枪 A1AtomA1Atom雾化雾化 A1FluidA1Fluid. .漆量漆量 A1ShapeA1Shape喷幅喷幅 DiturnDiturn_L_ready_L_ready. .左滑台旋转到位左滑台旋转到位 DiturnDiturn_R_ready_R_ready. .右滑台旋转到位右滑台旋转到位 DofixDofix_L_return_L_return左滑台退回左滑台退回 DofixDofix_L_turn90_L_turn90. .左滑台旋转左滑台旋转9090 DofixDofix_

18、L_turn180_L_turn180左滑台旋转左滑台旋转180180 DofixDofix_R_return_R_return右滑台退回右滑台退回 DofixDofix_R_turn90_R_turn90. .右滑台旋转右滑台旋转9090 DofixDofix_R_turn180_R_turn180右滑台旋转右滑台旋转180180 DomanualDomanual_permit_permit手动允许手动允许40ABB Flexible Automation Division杂项杂项视窗视窗按下杂项窗口键按下杂项窗口键 ，屏幕将出现如图，屏幕将出现如图 维护、错误记录维护、错误记录生产管理生产管理系统参数系统参数档案管理档案管理操作显示操作显示41ABB Flexible Automation Division错误信息显示错误信息显示当操作错误时，教导盒会出现如下画面，马达停止，必按当操作错误时，教导盒会出现如下画面，马达停止，必按OK后再启动马达，后再启动马达，方可开始新的动作。方可开始新的动作。42ABB Flexible Auto