课题九平面连杆机构(基础)

1、课题九课题九 平面连杆机构平面连杆机构 最简单的平面连杆机构是由四个构件组成的，称为平面四杆最简单的平面连杆机构是由四个构件组成的，称为平面四杆机构。它的应用非常广泛，而且是组成多杆机构的基础。机构。它的应用非常广泛，而且是组成多杆机构的基础。 全部由低副全部由低副( (转动副和移动副转动副和移动副) )组成的平面机构。组成的平面机构。接触表面是圆柱面和平面，制造简便，易于获得较接触表面是圆柱面和平面，制造简便，易于获得较高的制造精度。高的制造精度。低副中存在间隙，数目较多的低副会引起运动低副中存在间隙，数目较多的低副会引起运动积累误差；而且它的设计比较复杂，不易精确积累误差；而且它的设计比较

2、复杂，不易精确地实现复杂的运动规律。地实现复杂的运动规律。平面连杆机构平面连杆机构: :连杆机构优点连杆机构优点: : 低副是面接触，耐磨损；低副是面接触，耐磨损；连杆机构的缺点：连杆机构的缺点：铰链四杆机构的基本型式和特性铰链四杆机构的基本型式和特性 对于铰链四杆机构，按两连架杆运动形式不同，分为三种基本型对于铰链四杆机构，按两连架杆运动形式不同，分为三种基本型式：式：全部用转动副相连的平面四杆机构。全部用转动副相连的平面四杆机构。摇杆：摇杆：仅能在小于仅能在小于360360的某一角度内摆动的构件。的某一角度内摆动的构件。机架：机架：机构中固定不动的构件；机构中固定不动的构件；基本术语：基本

3、术语：连架杆：连架杆：与机架用转动副相连接的杆；与机架用转动副相连接的杆；连杆：连杆：作平面运动的构件；作平面运动的构件；曲柄：曲柄：能作整周转动的构件；能作整周转动的构件；铰链四杆机构：铰链四杆机构：和双摇杆机构。和双摇杆机构。 曲柄摇杆机构、曲柄摇杆机构、双曲柄机构双曲柄机构 摇杆摇杆3 3为从动件，作变速往复摆动。为从动件，作变速往复摆动。一、曲柄摇杆机构一、曲柄摇杆机构 两个连架杆，一为曲柄，另一个为摇杆的机构。两个连架杆，一为曲柄，另一个为摇杆的机构。通常曲柄通常曲柄1 1为原动件，并作匀速转动；为原动件，并作匀速转动； 曲柄摇杆机构应用实例曲柄摇杆机构应用实例传送机构传送机构雷雷达

4、达调调整整机机构构缝缝纫纫机机踏踏板板机机构构 特殊型式：平行四边形特殊型式：平行四边形 两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构。两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构。 二、双曲柄机构二、双曲柄机构 双曲柄机构应用实例双曲柄机构应用实例旋旋转转式式水水泵泵天平机构天平机构机车驱动轮联动机构机车驱动轮联动机构 型式型式1 1：连杆：连杆BCBC能整周回转能整周回转 两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。 三、双摇杆机构三、双摇杆机构型式型式2 2：连杆：连杆BCBC不能整周回转不能整周回转 双摇杆机构应用实例双摇杆机构应用实例炉炉门门启启闭闭机机构构鹤鹤式

5、式起起重重机机飞机起落架飞机起落架 铰链四杆机构的演化铰链四杆机构的演化 通过用移动副取代转动副、变更杆件长度、变更机架和扩大转通过用移动副取代转动副、变更杆件长度、变更机架和扩大转动副等途径，还可以得到铰链四杆机构的其他演化型式。动副等途径，还可以得到铰链四杆机构的其他演化型式。一、曲柄滑块机构一、曲柄滑块机构 曲柄摇杆机构，铰链中心曲柄摇杆机构，铰链中心C C的轨迹为以的轨迹为以D D为圆心和为圆心和CDCD为半径的圆弧为半径的圆弧。转动副演化为移动副转动副演化为移动副 一、曲柄滑块机构一、曲柄滑块机构 e=0e=0，称对心曲柄滑块机构，称对心曲柄滑块机构若若CDCD，C C点轨迹点轨迹直

6、线直线, ,摇杆摇杆3 3演化为直线运动的滑块，演化为直线运动的滑块， 转动副转动副D D演化为移动副，机构演化为曲柄滑块机构。演化为移动副，机构演化为曲柄滑块机构。e0e0，称偏置曲柄滑块机构，称偏置曲柄滑块机构 二、导杆机构二、导杆机构 曲柄摇块机构曲柄摇块机构 导杆机构可看成是改变曲柄滑块机构中的固定构件演化而来的。导杆机构可看成是改变曲柄滑块机构中的固定构件演化而来的。 取不同构件为机架取不同构件为机架摆动导杆机构摆动导杆机构 二、导杆机构二、导杆机构 摆摆动动导导杆杆机机构构转转动动导导杆杆机机构构 二、导杆机构二、导杆机构 导杆机构可看成是改变曲柄滑块机构中的固定构件而演化来的。导杆机构可看成是改变曲柄滑块机构中的固定构件而演化来的。 取不同构件为机架取不同构件为机架移动导杆机构移动导杆机构 四、双滑块机构四、双滑块机构 正切机构正切机构正弦切机构正弦