步进顺控指令的应用讲义

1、1234 5 左图机器手的工作，是将工件从左图机器手的工作，是将工件从A A点向点向B B点移送以此为例说明状态点移送以此为例说明状态转移图转移图 例中，上升下降，左行右例中，上升下降，左行右行等分别使用了双螺线管的电磁阀行等分别使用了双螺线管的电磁阀( (在某方向的驱动线圈失电时能保持在某方向的驱动线圈失电时能保持在原位上，只有驱动反方向的线圈在原位上，只有驱动反方向的线圈才能反方向运动才能反方向运动) )夹钳使用单螺线管夹钳使用单螺线管电磁阀电磁阀( (只在有电时能夹紧只在有电时能夹紧) )6 78 使用指令使用指令SET Sn SET Sn 及及OUT Sn OUT Sn 都是用来启动（

2、或称转移至）另一个步进点，使都是用来启动（或称转移至）另一个步进点，使用场合有以下的不同：当控制权移动到另一个步进点后，原步进点用场合有以下的不同：当控制权移动到另一个步进点后，原步进点S S 的状态及其的状态及其输出点的动作都会被清除。由于程序中可同时存在有多个步进控制流程（分别以输出点的动作都会被清除。由于程序中可同时存在有多个步进控制流程（分别以S0S9S0S9 为启始所引导的步进梯形图）。而步进的转移，可在同一步进流程，也可为启始所引导的步进梯形图）。而步进的转移，可在同一步进流程，也可能转移至不同的步进流程，因此步进点转移指令能转移至不同的步进流程，因此步进点转移指令SET Sn S

3、ET Sn 及及OUT Sn OUT Sn 在用法上有些在用法上有些许差异，请参考以下的说明：许差异，请参考以下的说明：9 S42SSSS41S40X2 S50S40S41S42S50X2使用使用OUT S50OUT S5010 11 12131415M1002SET S0SX0000SET S20Y0S0000SS0020X0001SET S30SS0060SET S50SS0040X0003Y4SS0050Y3SET S60X0004X0005RETENDY2ZRST S0 S127SS0030Y1X0002SET S40SET S0S30Y1Y2Y0Y3Y4M1002X 1X 2X 3X

4、 4X 5S 0S40S 0X 0S20S50S6016SET S32SET S31SET S30SX0X1X2S20S20S30S31S32X0X1X217S20SSET S21SET S22SET S24SET S23X0S20S21S22S23S2418SSSX0X1X2SET S60SET S60SET S60S30S40S50S30S40S50S60X0X1X219 S42SSSS41S40X2 S50S40S41S42S50X2使用使用OUT S50OUT S5020S30Y1Y0M1002X 1X12S1Y7T1S50Y3X 4S31S1X 0S20Y2Y4S41S40S60Y5

5、X 7X2X5X 10S32Y6S42X 3X6X 11TMR T1 K1021S30Y1Y0M1002X 1X10S2Y7T1S50Y3X 3S31S2X 0S20Y2Y4S41S40S60Y5X 5X2X4X 6S32Y6S42TMR T1 K10X7 22Y0M1002S3X 0S20S30Y1X6S3Y7T1S50Y3S31Y2Y4S41S40S60Y5X2X3X 4S32Y6S42TMR T1 K10X5X123Y0M1002S4X 0S20S30Y1X10S4Y7T1S50Y3S31Y2Y4S41S40S60Y5X2X4X 6S32Y6S42TMR T1 K10X1X3X5X 7

6、242526 对所有的初始状态对所有的初始状态( (S0S9S0S9) )，每一状态下的分支电路数总和不能大于，每一状态下的分支电路数总和不能大于N N个众且在每一分支点分支数不能大于个众且在每一分支点分支数不能大于8 8个个27S30Y1Y0M1002X 1X 4Y2X 2X5S31S 0X 0S20Y4Y7Y13Y10Y14X7X11X 12S 0X 17S40S61S51S50S60Y3X 3S32Y5Y11Y15Y12Y16X 10X13X14S63S53S52S62S 0X16X 6S41Y6X15S70Y17 28S30Y1Y0Y32M1002X 1X11X44Y11S40S 0X

7、 0S20S70Y15Y33S71Y14X32S50X33S51Y2X2X12S31Y3X3X13S32X14X20S20S0OUTSETX15X16Y4X4S33Y5X5S34Y6X6S35Y7X7S36S36RSTS41Y12X17Y10X10S37S42Y13Y16Y34X34S72S52OUTS20X21Y17S53S54X35OUTS20X37Y24X23S58S58RSTY25X25S59Y26X26S60Y27X27S61Y30X30S62Y31X31S63Y35X45S73X22Y21X36S55S56Y23S57Y22Y36X46S74Y37X47S75Y40X50S76S

8、0Y41X51S80S 0Y42X52S81S 0S42X40X41X42X43Y20SETOUTSETSETX15X15X2429S0S21S30S1S41S42S43SETOUTSET30313233343536 373839 40SS0030S50SET S40X 2X 1移轉條件啟動下一個步進點啟動跳躍步進點SS0040SET S50X 4X 3SS0050Y1SET S60X 6X 5Y0S80SSSS70S60X12 S90啟動並進合流步進點41S0S21S43SETOUTS0S21S23S41S42S43SETOUTS0S21S23S1S41S42S43SETOUTSET42S0

9、S21S50RST 434445 相邻的状态不能重复使用同一个定相邻的状态不能重复使用同一个定时器，因为指令会互相影响，使定时器时器，因为指令会互相影响，使定时器无法复位对于分隔的二个状态无法复位对于分隔的二个状态( (图中图中S40S40和和S42)S42)可以使用同一定时器可以使用同一定时器( (因中为因中为T1)T1) 用同一信号顺次作为转移条件的场用同一信号顺次作为转移条件的场合，要用脉冲，如左图合，要用脉冲，如左图 当当M0M0为通时，为通时，S50S50刚动作，刚动作，M1M1立即立即开断，避免状态马上直接转移开断，避免状态马上直接转移S51S51到到下一个下一个M0M0脉冲到来时

10、才能转移到脉冲到来时才能转移到S51S51464748 6 0 I S T S D1 D2 手 動 / 自 動 運 行 模 式 位 字元 元 件 運 算 元 X Y M S K H K n X K n Y K n M K n S T C D S D1 D2 必 要 條 件 ：D1編 號 D2 編 號 ， 使 用 範 圍S 2 0 S 1 2 7 。 M1000IST X20 S20 S2349用各自的按钮使各个负载单独接通或断开的方用各自的按钮使各个负载单独接通或断开的方式式该方式下按动回原点按钮时，机械自动向原点该方式下按动回原点按钮时，机械自动向原点回归。回归。按动一次启动按钮，前进一个工

11、步按动一次启动按钮，前进一个工步(或工序或工序)在原点位置按动启动按钮，自动运行一遍再在在原点位置按动启动按钮，自动运行一遍再在原点停止若在中途按动停止按钮就停止运行；原点停止若在中途按动停止按钮就停止运行；再按启动按钮从断点处开始继续运行，回到原再按启动按钮从断点处开始继续运行，回到原点自动停止点自动停止在原点位置按动启动按钮开始连续的反复运行。在原点位置按动启动按钮开始连续的反复运行。若中途按动停止按钮，动作将继续到原点为止若中途按动停止按钮，动作将继续到原点为止才停止才停止50 SD1D251M1000IST M0 S20 S23 52 53步进点移动禁止。当步进点移动禁止。当M8040

12、=ONM8040=ON时，步进点的移动全部时，步进点的移动全部禁止。禁止。 1 1、手动操作模式：、手动操作模式：M8040M8040一直保持一直保持ONON。 2 2、原点复归模式、原点复归模式/ /一次循环运转模式：按下停止按一次循环运转模式：按下停止按钮及再按启动按钮之间钮及再按启动按钮之间M8040M8040一直保持一直保持ONON。 3 3、步进运转模式：、步进运转模式：M8040M8040一直保持一直保持ONON，只有在启动，只有在启动按钮被按下时变成按钮被按下时变成OFFOFF。 4 4、连续运转模式：、连续运转模式：PLC PLC 于于STOPRUNSTOPRUN变化时变化时M

13、8040M8040保保持持ONON，启动按钮被按下时变成，启动按钮被按下时变成OFFOFF。 54 反应初始步进点反应初始步进点S2S2移动至下一步进点的特殊辅助继移动至下一步进点的特殊辅助继电器。电器。 1 1、手动操作模式、手动操作模式/ /原点复归模式：原点复归模式：M8041M8041保持保持OFFOFF。2 2、 步进运转模式步进运转模式/ /一次循环运转模式：一次循环运转模式：M8041M8041只有只有在启动按钮被按下时变成在启动按钮被按下时变成 OFFOFF。3 3、连续运转模式：按下启动按钮时保持、连续运转模式：按下启动按钮时保持ONON，按下停，按下停止按钮时保持止按钮时保

14、持OFFOFF。55 只有在动按钮被按下时送出一次脉冲。只有在动按钮被按下时送出一次脉冲。 驱动驱动 M8043 =ONM8043 =ON代表原点复归动作已经执行完毕。代表原点复归动作已经执行完毕。 在连续运转模式下，原点条件在连续运转模式下，原点条件M8044M8044必须被驱动为必须被驱动为ON ON 才可执行才可执行初始步进点初始步进点S2S2移动至下一步进点的动作。移动至下一步进点的动作。56 1 1、从手动操作模式（、从手动操作模式（S0S0）切换到原点复归模式（）切换到原点复归模式（S1S1） 2 2、步进、步进/ /一次循环一次循环/ /连续运转模式（连续运转模式（S2S2）切换

15、到手动操作模式（）切换到手动操作模式（S0S0） 3 3、步进、步进/ /一次循环一次循环/ /连续运转模式（连续运转模式（S2S2）切换到原点复归模式（）切换到原点复归模式（S1S1） 在模式中之在模式中之 SET YSET Y及及 OUT Y OUT Y 状态皆被清除成状态皆被清除成OFFOFF。 1 1、从手动操作模式（、从手动操作模式（S0S0）切换到原点复归模式（）切换到原点复归模式（S1S1） 2 2、步进、步进/ /一次循环一次循环/ /连续运转模式（连续运转模式（S2S2）切换到手动操作模式（）切换到手动操作模式（S0S0） 3 3、步进、步进/ /一次循环一次循环/ /连续运

16、转模式（连续运转模式（S2S2）切换到原点复归模式（）切换到原点复归模式（S1S1） 在模式中之在模式中之SET YSET Y状态保留及状态保留及OUT Y OUT Y 状态清除成状态清除成OFFOFF。 其余模式切换其余模式切换SET YSET Y状态保留及状态保留及OUT Y OUT Y 状态清除成状态清除成OFFOFF。57585960 6162636465666768N69707172 73X0Y0747576777879808182838485【】 8687【】88 89T0T1S31S41Y0S32Y0Y2X2X4X4S42Y2X3X3X2S2S50Y1X5S60RST Y4TMR T2 K30T2S70Y0X4S80Y3X1X1S40X5X0X0S2X7S20Y1S30SET Y4SET Y4X5TMR T0 K30TMR T1 K30M100290S0002SM1002SET S2ZRST S0 S127SET S