第3章平面连杆机构(1)

1、3-1 铰链四杆机构的基本形式和性质3-2 铰链四杆机构曲柄存在的条件3-3 铰链四杆机构的演化3-4 平面四杆机构的设计平面连杆机构：平面连杆机构：由若干个构件通过低副联接而成的机构，又称为平由若干个构件通过低副联接而成的机构，又称为平 面低副机构。面低副机构。平面四杆机构：平面四杆机构：由四个构件通过低副联接而成的平面连杆机构。由四个构件通过低副联接而成的平面连杆机构。平面连杆机构的优点平面连杆机构的优点 承受能力高、耐磨损承受能力高、耐磨损 结构简单、加工方便、制造精度高结构简单、加工方便、制造精度高 可满足多种运动规律、运动轨迹的要求可满足多种运动规律、运动轨迹的要求不易精确实现复杂的

2、运动规律，且设计较为复杂不易精确实现复杂的运动规律，且设计较为复杂 。 当构件数和运动副数较多时，效率较低当构件数和运动副数较多时，效率较低 。平面连杆机构的缺点平面连杆机构的缺点机械设计基础 平面连杆机构定义：定义：全部用转动副相连的平面四杆机构。全部用转动副相连的平面四杆机构。组成组成:机架机架连架杆连架杆连杆连杆分类分类:整转副整转副摆动副摆动副机架机架曲柄曲柄摇杆摇杆三种基本型式：三种基本型式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、曲柄摇杆机构、双曲柄机构、 双摇杆机构双摇杆机构机械设计基础 平面连杆机构一、曲柄摇杆机构一、曲柄摇杆机构在两连架杆中，一个为曲柄，另一个为摇杆。在两连架杆中，一个为曲

3、柄，另一个为摇杆。 应用举例：应用举例： 一般曲柄主动，一般曲柄主动，将连续转动转换为摇将连续转动转换为摇杆的摆动，也可摇杆杆的摆动，也可摇杆主动，曲柄从动。主动，曲柄从动。 运动特点：运动特点：颚式破碎机机构颚式破碎机机构、牛头刨床横向进给机构牛头刨床横向进给机构1、搅搅面机面机、缝纫机脚踏板机构缝纫机脚踏板机构、挂雨刷挂雨刷、卫星接收卫星接收装置装置、走步机、送料机构，等等。、走步机、送料机构，等等。 定义：定义：机械设计基础 平面连杆机构1 1、急回运动、急回运动摇杆摆角摇杆摆角 极位夹角极位夹角 12180;180 11212122C C /;C C /vtvt(曲柄转角曲柄转角)(

4、(摇杆上摇杆上C C点的平均速度点的平均速度) ) 1 2，t1t2， v1t2， v1 lAB，导杆导杆AC整周转动整周转动C234C234C234C234AB123C423C423C423C423C423C423C423C423C423C423C423C4lBC lAB，导杆导杆AC摆动摆动摆动导杆机构摆动导杆机构32C4AB1机械设计基础 平面连杆机构其它其它v双移动副机构双移动副机构正弦机构正弦机构双转块机构双转块机构(十字滑块机构十字滑块机构)动画动画正弦机构正弦机构双滑块机构双滑块机构正切机构正切机构了解了解机械设计基础 平面连杆机构三、偏心轮机构三、偏心轮机构v曲柄摇杆机构曲柄摇

5、杆机构(扩大回转副扩大回转副)v偏心轮机构偏心轮机构机械设计基础 平面连杆机构偏心轮机构偏心轮机构v对心式曲柄滑块机构对心式曲柄滑块机构v偏心轮机构偏心轮机构1 11B24AC3h=2lAB4C231BA B副扩大机械设计基础 平面连杆机构1 实现已知运动规律的设计实现已知运动规律的设计1）给定连架杆对应位置）给定连架杆对应位置 2）给定行程速比变化系数）给定行程速比变化系数2 实现预定轨迹的设计实现预定轨迹的设计连杆上某点通过某一预定给定轨迹的功能连杆上某点通过某一预定给定轨迹的功能v图解法图解法、解析法、解析法、实验法实验法3-43-4、平面四杆机构的设计、平面四杆机构的设计机械设计基础 平面连杆机构一、按照给定的行程速度变化系数设计四杆一、按照给定的行程速度变化系数设计四杆机构机构机械设计基础 平面连杆机构1801802121ttK11180KK已知已知l1,，K,确确定定A的位置及的位置及l2，l3，l4。l1l2l3l41.由由一、按照给定的行