智能PLC小粉料自动称量系统的设计

1、摘要目前， PLC已经被广泛应用于生活和工业生产中。但在我们的炼胶系统中， 对使用相对较少的小粉料， 有的还不太重视， 仍存在小作坊配料的形式。 本文就 是针对我们炼胶系统中的小粉（粒）料，设计的智能 PLC小粉料自动称量系统。 采用电磁振动加料器、 双螺杆加料器分别对小粒料、 小粉料进行自动称量； 称重 仪表采用智能型的称重显示控制器； PLC的CPU选用西门子新型的 CPU315-2PN/D；P 工控机控制监控，远程电脑联网监控；实现小粉料自动称量的智能化。 关键词： 智能， PLC，小粉料，自动称量宜顺论文网 www.13L目录一、绪论 4（一）设计来源与现实意义 4（二）设计方案确定

2、4二、PLC 的基本知识4（一）PLC的基本概念 4（二）PLC的产生与发展 4 （ 三）PLC的特点与应用领域 4 （四）PLC的工作原理 5三、PLC的控制系统设计 6（一）PLC控制系统的设计内容与步骤 6（二）PLC控制系统的硬件设计 7（三）PLC控制系统的软件设计 7（四）PLC控制系统的通信联网 7四、智能 PLC小粉料自动称量系统总体设计 7（一）智能 PLC小粉料自动称量系统简介 8（二）小粉料自动称量系统 10（三）PLC小粉料自动称量系统 13（四）智能 PLC小粉料自动称量系统 22五、总结 24六、参考文献 24一、绪论（一）设计来源与现实意义 目前，自动称量系统在用

3、量大的物料（固体或液体）称量中，被广泛使用， 实现了称量、配料的自动化，实现自动化生产。而我所见的塑料炼胶中，对使用 相对较少的小粉料， 有的还不太重视， 仍存在小作坊配料的形式。 人工按照配方 用台秤、电子称对各项小粉料称量，混合，包装。这样的配料方式，人员的劳动 强度大，作业环境差，称量精度差，易配错，不易满足快速、连续的生产，给生 产带来不良因素。我现在设计的是在炼胶系统中使用的智能 PLC小粉料自动称量 系统。它也可以在类似的称量系统中使用。（二）设计方案确定智能 PLC小粉料自动称量系统：由工控机（电脑） ，把配方发送到 PLC，称重 显示控制器通过 PROFIBU（S现场总线），实

4、时与 PLC通信， PLC控制整个配方的自 动称量。电脑通过软件包对整个自动称量过程进行实时监控。 从而实现智能化的 自动称量。二、 PLC 的基本知识（一） PLC的基本概念可编程逻辑控制器（ Programmable Logic Controller），简称 PLC，是为工业控制应用而设计制造的。早期的 PLC主要用来代替继电器实现逻辑控 制。随着技术的发展，它已经大大超过了逻辑控制的范围。（二） PLC的产生与发展在 PLC出现前，在工业电气控制领域中， 继电器控制占主导地位， 应用广泛。 但是继电器控制系统存在体积大、 可靠性低、 查找和排除故障困难等缺点， 特别 是其接线复杂、不易更

5、改，对生产工艺变化的适应性差。1969年美国数字设备公司成功研制了世界上第一台可编程控制器，这种新 型的工业控制装置以其简单易懂，操作方便，可靠性高，通用灵活，体积小， 使用寿命长等一系列优点，这项技术很快发展起来。20 世纪 80年代以后，随着大规模、超大规模集成电路等微电子技术的迅速 发展，使 PLC得到迅速发展。 PLC成为把自动化技术、计算机技术、通讯技术融 为一体的新型工业控制装置。 PLC不仅控制功能增强，而且具有通信和联网、数 据处理和图象显示等功能。（三）PLC的特点与应用领域1、PLC的特点PLC技术之所以高速发展，除了自动化的客观需要外，主要是因为它具 有许多独特优点：可靠

6、性高、抗干扰能力强；编程简单、使用方便；功能完 善、通用性强；设计安装简单、维护方便；体积小、重量轻、能耗低等。它较好地解决了工业领域中普遍关心的可靠、 安全、灵活、方便、经济等问题。2、PLC的应用领域目前，在国内外 PLC已广泛应用于生产、生活的各行各业，从应用类型 看，PLC的应用大致可归纳为开关量逻辑控制、运动控制、过程控制、数据处理、通信联网等几个方面。（四）PLC的工作原理PLC 采取每个扫描周期内，输入采样、用户程序执行、输出刷新的工作方 式，在扫描周期内用户程序按顺序执行。1、工作过程第N个扫描周期第（n+1）个扫描周期当 PLC投入运行后， 其工作过程一般分为三个阶段， 即输

7、入采样、 用户程序 执行和输出刷新三个阶段， 称作一个扫描周期， 也称为一个工作周期。 在整个运 行过程中，PLC的 CPU以一定的扫描速度重复执行上述三个阶段。 如图 2-1 所示。第（n-1）个 扫描周期输出刷新 用户程序执行输入采样输入采样 输出刷新宜顺论文网 www.13L图 2-1 PLC 的工作过程2、工作流程图图 3.2 P LC的工作过程PLC的工作过程包括送电、运行、自诊断、通讯等，如图2-2 所示。一个工作周期包括自诊断、通讯、输入采样、用户程序执行、输出刷新。图 2-2PLC的工作流程图PLC的控制系统设计（一） PLC控制系统的设计内容与步骤1、深入了解和分析被控对象的

8、工艺条件和控制要求 被控对象就是受控的机械、 电气设备、 生产线或生产过程。 控制要求主要指 控制的基本方式、应完成的动作、自动工作循环的组成、必要的保护和联锁等。 对较复杂的控制系统， 还可将控制任务分成几个独立部分， 这种可化繁为简， 有 利于编程和调试。2、确定输入输出设备根据被控对象对 PLC控制系统的功能要求，确定系统所需的用户输入、输 出设备。常用的输入设备有按钮、选择开关、行程开关、传感器等，常用的输出 设备有继电器、接触器、指示灯、电磁阀等。3、选择合适的 PLC类型根据已确定的用户输入输出设备，统计所需的输入信号和输出信号的点数， 选择合适的 PLC类型，包括机型的选择、容量

9、的选择、 输入输出模块的选择、 电源模块的选择等。4、分配 I/O 点分配 PLC的输入输出点， 编制出输入输出分配表或者画出输入输出端子的接 线图。接着就可以进行 PLC程序设计，同时可进行控制柜或操作台的设计和现场 施工。5、设计应用系统梯形图程序 根据工作功能图表或状态流程图等设计出梯形图即编程。 这一步是整个应用 系统设计的核心工作， 也是比较困难的一步， 要设计好梯形图， 首先要十分熟悉 控制要求，同时还要有一定的电气设计的实践经验。6、将程序输入 PLC当使用简易编程器将程序输入 PLC时，需要先将梯形图转换成指令助记符， 以便输入。 当使用可编程序控制器的辅助编程软件在计算机上编

10、程时， 可通过上 位机的连接电缆将程序下载到 PLC中去。7、进行软件测试程序输入 PLC后，应先进行测试工作。 因为在程序设计过程中， 难免会有疏 漏的地方。 因此在将 PLC连接到现场设备上去之前， 必需进行软件测试， 以排除 程序中的错误，同时也为整体调试打好基础，缩短整体调试的周期。8、点对点核对调试在控制柜及现场施工完成后， 要用 PLC对输入设备如按钮、 选择开关、 行程 开关、传感器等，输出设备如继电器、接触器、指示灯、电磁阀、电机等进行点 对点测试，看安装、接线是否正确，该点动作是否正确，若有误并及时改正。9、应用系统整体调试在 PLC软硬件测试完成后， 就可以进行整个系统的联

11、机调试， 如果控制系统是由几个部分组成， 则应先作局部调试， 然后再进行整体调试； 如果控制程序的 步序较多，则可先进行分段调试，然后再连接起来总调。调试中发现的问题，要 逐一排除，直至调试成功。（二） PLC控制系统的硬件设计PLC 控制系统的硬件设计是指硬件选型。合理选择PLC，对提高PLC控制系统的技术、经济指标有着重要作用。1、PLC 机型选择机型选择的基本原则是在满足控制功能要求的前提下， 保证系统工作 可靠、 维护使用方便及最佳的性能价格比。具体应考虑机型结构合理、机型 统一、功能强弱适当、 PLC环境的适应性等因素。2、PLC容量的选择PLC容量包括两个方面 : 一是 I/O 的

12、点数 : 二是用户存储器的容量 （字 数 ） 。 I/O 点数应当有适当裕量。3、I/O 模块的选择根据 PLC输入量和输出量的点数和性质，可以确定I/O 模块的型号和数量， PLC相应有许多种 I/O 接口模块，包括开关量输入、输出模 块、模拟量输 入、输出模块，智能式输入、输出模块，可以根据实际需要进行选择使用。4、电源模块的选择 电源模块的选择一般只需考虑输出电流。电源模块的额定输出电流必 须大于 处理器模块、 I/O 模块、专用模块等消耗电流的总和。（三）PLC控制系统的软件设计PLC 控制系统软件开发的过程与任何软件的开发 一样，先要进行可行性 研究， 然后，还要经历 需求分析、软件

13、设计、编程实现、软件测试、运行 维护等 几个环节。 PLC 应用软件的设计是一项十分复杂的工作，它要求既要 有 PLC、计算机程序设计的基 础，又 要有自动控制的知识，还要有一 定的现 场实践经验。软件设计过程是对程序结构、数据结构和过程细节逐步求精的过程， 是将需求规格说明逐步转化为源代码的过程。软件过程设计考虑软件总体结构中模块之间的控制分层关系，而软件 过程设计的任务主要是描述算法的细节，以及模块间的处理顺序。可用流 程图、框图、梯形图等工具来描述。（四）PLC控制系统的通信联网 依靠先进的工业网络技术可以迅速有效地收集、传送生产和管理数据。 PLC 具有通信联网的功能， 它使PLC与P

14、LC 之间、PLC与上位计算机以及其他智能设备 之间能够实时交换信息，形成一个统一的整体，实现分散集中控制。多数PLC具有 RS-232或RS-485接口，还有一些内置有支持各自通信协议的 PN、DP接口。四、 智能 PLC小粉料自动称量系统总体设计（一）智能 PLC小粉料自动称量系统简介智能 PLC小粉料自动称量系统： 适用于小粉料 （包括小粒料） 的自动称量系 统。主要面向于炼胶行业设计， 类似的轮胎行业的自动称量也可以使用。 由工控 机（电脑），把配方发送到 PLC，称重显示控制器通过 PROFIBU（S 现场总线）， 实时与 PLC通信， PLC控制整个配方的自动称量。工控机通过软件包

15、对整个自动 称量过程进行实时监控。从而实现自动称量的智能化。此智能 PLC小粉料自动称量系统， 对炼胶过程中小用量的小粉 （粒） 料进行 自动称量。有 20种小粉（粒）料自动称量，加上 2 种人工离线称量，电脑自动 记录。完全能满足炼胶系统小粉（粒）料的配料需要。小粉料自动称量系统流程 图如图 4-2 所示：智能 PLC小粉料自动称量系统工作流程如下：图 4-1 ：智能 PLC小粉料自动称量系统工作流程简图）宜顺论文网 www.13L图 4-2：20+2 种小粉料自动称量系统流程图）宜顺论文网 www.13L（二）小粉料自动称量系统1、自动称量系统中的加料方式 小粉料自动称量系统：有两种称量系

16、统，电磁振动加料器自动称量系统， 双 螺杆加料器自动称量系统。前 8 储斗装小颗粒配料，采用电磁振动加料装置，加 料控制采用双速控制， 以保证称量精度和称量效率， 震荡频率按物料特性及误差 要求，每一物料逐一加以设定，分别由 A、B 两个电子配料秤自动称量。电磁振 动加料器如图 4-2 前两个电子配料秤所示。后 12 种储斗装小粉料，采用双螺杆加料装置，螺旋加料机由变频器控制， 分快速、慢速，点动加料，以保证称量精度和称量能力，分别由 C、D、E、三个 电子配料秤自动称量。双螺杆加料器如图 4-2 后三个电子配料秤所示。2、 自动称量过程 小粉料自动称量系统：有五个自动称量秤，一个手动称量秤，

17、 一个校核秤组 成。人工将配料袋套于配料筐上，配料筐在运输定位轨道、电子配料秤、电子校 核秤上自动运行。电子秤分布与料筐运转如图 4-2 下部分所示。配料时， 各料筐按工艺配方要求，自动运行至相应电子配料秤上并定位， 自 动扣除皮重，加料器便向配料筐内加料，运行计量配料。当 A、B、C、D、E 秤都 有配料称量时，五个秤可以同时进行称量。 计量完毕， 各配料筐自动运行至下一 工位。按工艺配方各种物料配料完毕， 人工取出配料筐内已经加料完毕的配料袋， 并套入新的配料袋， 经校核秤检验物料已取出， 则继续循环工作。 如物料未取出， 则有声光报警通知工人， 直至完成按此工艺配方设定的车数。 再通过计

18、算机设定 新的工艺配方或调出已存储好的工艺配方开始新的称量配料。3、加料器电气原理图电磁振动加料器， A称、 B称分别由两块全隔离单相交流调压模块 B1、B2 提供电震器电源。双螺杆加料器， C称、D称、E称分别由 3 个变频器提供快称、 慢称、点动的电源。变频器选用西门子 6SE6440-2UD21-5AA。1 电气原理图如图 4-3 所示：宜顺论文网 www.13L全隔离单相交 流调压模块 B1全隔离单相交一个调压模块分别控制 4 个料斗电震加料。流调压模块 B2宜顺论文网 www.13L西 门 子 440 变频器 VVVF1一台变频器分别控制 4 台电 机双螺杆加料， 分别按顺序 对 4

19、 个斗进行加料称量图 4-3 ：电子称电气原理图）（三）PLC小粉料自动称量系统1、PLC小粉料自动称量系统的硬件设计PLC小粉料自动称量系统选用了工程中常用的西门子 S7-300系列 PLC产品。 、电源、 CPU、IM 接口选择电源采用外部供电， 稳压直流电源 （AC220V/DC24V1 0）；为满足网络通信、 智能称重仪表联网需要， CPU选择新型号 CPU315-2PN/D；P 由于输入输出模块大 于 11 槽， 需要 扩展机 架，两 个机 架可 以上 下紧挨 安装 ，接 口模 块选择 IM365-0BA01-2AA0发送、接收模块对一对。 、 PLC输入点统计选斗，常开开关 20个

20、（选 A1斗、 选 A2斗、 选 A3斗 、选 A4斗、 选 B1 斗 、选 B2斗 、选 B3斗、 选 B4 斗、选 C1斗、 选 C2斗、 选 C3斗、 选 C4 斗 、选 D1斗 、选 D2斗 、选 D3斗 、选 D4斗、选 E1斗、 选 E2斗 、 E3斗 、 选 E4斗 ）；投料门关到位，接近开关 20 个：（A1投料门 关到位 、A2投料门 关到位、 A3投料门 关到位 、A4 投料门 关到位 、B1 投料门 关到位、 B2 投料门 关到 位、 B3 投料门 关到位、 B4 投料门 关到位、 C1投料门 关到位、 C2投料门 关 到位、 C3投料门 关到位、 C4投料门 关到位、

21、D1投料门 关到位、 D2投料 门 关到位、 D3投料门 关到位、 D4投料门 关到位、 E1 投料门 关到位 、E2 投料门 关到位、 E3 投料门 关到位 、 E4投料门 关到位）料位计，低料位 20个：（A1斗 低料位、 A2斗 低料位、 A3斗 低料位、 A4 斗 低料位、B1 斗 低料位、B2斗 低料位、B3斗 低料位、B4斗 低料位、C1斗 低 料位、 C2斗 低料位、 C3斗 低料位、 C4斗 低料位、 D1斗 低料位、 D2斗 低料 位、D3斗 低料位、 D4斗 低料位、 E1斗 低料位、 E2斗 低料位、 E3斗 低料位、 E4斗 低料位）转向行程开关， 4 个：（转向 1行

22、程开关、 转向 2行程开关、转向 3 行程 开关、转向 4 行程开关）转向气缸接近开关， 8 个： （转向 1 气缸前进位、转向 1气缸后退位、转 向 2 气缸前进位、 转向 2 气缸后退位、 转向 3气缸前进位、转向 3 气缸后退位、 转向 4 气缸前进位、转向 4 气缸后退位）加料阀开接近开关， 20个：（ A1加料阀开、 A2加料阀开、 A3加料阀开、 A4 加料阀开、 B1加料阀开 、 B2加料阀开、 B3 加料阀开、 B4 加料阀开、 C1加料阀 开 、 C2加料阀开、 C3加料阀开、 C4加料阀开、 D1加料阀开、 D2加料阀开、 D3 加料阀开、 D4加料阀开、 E1加料阀开、

23、E2 加料阀开、 E3加料阀开、 E4加料阀开）秤气缸升降到位接近开关， 12 个：（ A秤气缸升到位、 A秤气缸降到位、 B 秤气缸升到位、 B秤气缸降到位、 C秤气缸升到位、 C秤气缸降到位、 D秤气缸升 到位、 D秤气缸降到位、 E秤气缸升到位、 E秤气缸降到位、校核秤气缸升到位、 校核秤气缸降到位）螺旋电机运行信号， 12 个：（C1螺旋电机运行 C2螺旋电机运行 C3螺旋电机运行 C4螺旋电机运行 D1螺旋电机运行 D2螺旋电机运行 D3螺旋电机运行 D4 螺旋电机运行 E1 螺旋电机运行 E2 螺旋电机运行 E3 螺旋电机运行 E4 螺旋电 机运行）操作开关， 15 个：（自动选择

24、 加料除尘启动 取料除尘启动 急停 暂停 继 续 现场取料 现场暂停 现场继续 超重认可 校核秤放行 现场急停 加料除尘 风机 取料除尘风机）模拟量输入 5 个：“ A 秤震动器 （ 1-5v） B 秤震动器 （ 1-5v） C秤变频器 （ 0-5v） D秤变频器 （ 0-5v） E秤变频器 （ 0-5v） ” 、 PLC输出点统计秤气缸电磁阀输出 6 个：（A秤气缸 B秤气缸 C秤气缸 D秤气缸 E秤气缸 校 核秤气缸）料斗加料阀电磁阀输出 20个：（ A1斗加料阀 A2 斗加料阀 A3斗加料阀 A4 斗加料阀 B1 斗加料阀 B2斗加料阀 B3斗加料阀 B4斗加料阀 C1斗加料阀 C2斗

25、加料阀 C3斗加料阀 C4斗加料阀 D1斗加料阀 D2斗加料阀 D3斗加料阀 D4斗加料 阀 E1斗加料阀 E2斗加料阀 E3 斗加料阀 E4斗加料阀）料斗破拱电磁阀输出 20个：（ A1斗破拱阀 A2斗破拱阀 A3斗破拱阀 A4斗破拱阀 B1斗破拱阀 B2斗破拱阀 B3 斗破拱阀 B4斗破拱阀 C1斗破拱阀 C2斗破拱阀 C3斗破拱阀 C4斗破拱阀 D1 斗破拱阀 D2斗破拱阀 D3斗破拱阀 D4斗破拱阀 E1斗破拱阀 E2 斗破拱阀 E3斗破拱阀 E4斗破拱阀）加料门开电磁阀输出 20个：A1加料门开 A2加料门开 A3加料门开 A4 加料门 开 B1 加料门开 B2 加料门开 B3加料门

26、开 B4 加料门开 C1加料门开 C2加料门开 C3加料门开 C4加料门开 D1 加料门开 D2加料门开 D3加料门开 D4 加料门开 E1 加料门开 E2加料门开 E3加料门开 E4加料门开 ）转向气缸电磁阀 4个：（转向 1气缸 转向2气缸 转向3气缸 转向 4气缸）取料除尘脉冲阀 5个：（取料除尘脉冲阀 1 取料除尘脉冲阀 2 取料除尘脉冲 阀 3 取料除尘脉冲阀 4 取料除尘脉冲阀 5）加料除尘脉冲阀 5个：（加料除尘脉冲阀 1 加料除尘脉冲阀 2 加料除尘脉冲 阀 3 加料除尘脉冲阀 4 加料除尘脉冲阀 5）加料电震器输出 8个：（ A1加料电震器 A2 加料电震器 A3 加料电震器

27、 A4 加料 电震器 B1 加料电震器 B2 加料电震器 B3 加料电震器 B4 加料电震器）变频器输出 6 个：（ C秤变频器启动 C秤变频器复位 D秤变频器启动 D秤 变频器复位 E变频器启动 E变频器复位）投料振动筛电磁阀输出 20个：（ A1斗投料振动筛 A2 斗投料振动筛 A3 斗 投料振动筛 A4 斗投料振动筛 B1 斗投料振动筛 B2 斗投料振动筛 B3 斗投料振动 筛 B4 斗投料振动筛 C1 斗投料振动筛 C2 斗投料振动筛 C3 斗投料振动筛 C4 斗 投料振动筛 D1 斗投料振动筛 D2 斗投料振动筛 D3 斗投料振动筛 D4 斗投料振动 筛 E1 斗投料振动筛 E2 斗

28、投料振动筛 E3 斗投料振动筛 E4 斗投料振动筛）指示灯输出 47个：（自动开始 加料除尘风机 取料斗除尘风机 超重报警 超 时报警 暂停 蜂鸣报警 （ 操作台 ） A1储斗低料位 A2储斗低料位 A3 储斗低料 位 A4 储斗低料位 B1 储斗低料位 B2 储斗低料位 B3 储斗低料位 B4 储斗低料位 C1 储斗低料位 C2储斗低料位 C3储斗低料位 C4储斗低料位 D1储斗低料位 D2储斗低 料位 D3储斗低料位 D4储斗低料位 E1储斗低料位 E2 储斗低料位 E3 储斗低料位 E4储斗低料位 选A1号储斗灯 选A2号储斗灯 选A3号储斗灯 选A4号储斗灯 选 B1 号储斗灯 选 B

29、2号储斗灯 选B3号储斗灯 选B4号储斗灯 选C1号储斗灯 选 C2号储 斗灯 选C3号储斗灯 选 C4号储斗灯选 D1号储斗灯 选D2号储斗灯 选D3号储斗灯 选 D4号储斗灯 选E1号储斗灯 选 E2号储斗灯 选E3号储斗灯 选 E4号储斗灯加料螺旋电机 接触器输出 12 个：（C1 加料螺旋电机 C2 加料螺旋电机 C3 加料螺旋电机 C4 加料螺旋电机 D1 加料螺旋电机 D2加料 螺旋电机 D3 加料螺 旋电机 D4加料螺旋电机 E1加料 螺旋电机 E2加料 螺旋电机 E3 加料螺旋电机 E4加料螺旋电机）加料除尘、取料除尘接触器输出 2 个。 、 输入输出模块选用根据 PLC输入、

30、 输出点数的统计， 再考虑 适当裕量， 可以确定 I/O 模块的 型号 和数量为 ：输入模 块 321-1BL00-0AA0 ，5 块；模拟量 输入、模块 322-5HF00-0AB0 ， 1 块；输出模块 322-1BL00-0AA0 ，4 块；输出模块 322-1BH01-0AA0，1块；输出模块 322-1HH01-0AA0， 1 块。 、 PLC电气原理图PLC的 CPU、 IM 接口、输入输出模块的配置如 图 4-4 所示：部分 PLC的 输入点的分布见图 4-5 PLC 电气原理图所示。宜顺论文网 www.13L宜顺论文网 www.13L图 4-4：S7-300 硬件组成与联网）图

31、 4-5 ：PLC电气原理图）宜顺论文网 www.13L2、PLC小粉料自动称量系统的软件系统 PLC的软件设计是根据前面“ PLC控制系统的设计内容与步骤”的具体步骤 进行设计。、功能块PLC小粉料自动称量系统的软件为 STEP7软件。采用结构化编程设计，用梯 形图编写。编写的功能块有： FC4 为“报警记录”块； FC5 为“内部控制”块； FC6为“选斗加料”块； FC7为“指示灯显示”块； FC8为“运筐-称”块； FC9 为“计算机通信”块； FC10为“A称称量”块； FC11为“ B称称量”块； FC12 为“C称称量”块；FC13为“D称称量”块；FC14为“E称称量”块；FC

32、15为“车 数统计”块； FC17为“模拟量”块； FC19为“总量校核”块； FC20为“称值回 采 ”块。这些功能块在组织块 OB1中被调用。、软件控制流程图内部控制自动称计算机通信模拟总量校核称值回采选斗加料指示灯显示报 警 记 录PLC 输出刷新运行结束（图 4-6 ：PLC流程图）、 FC8（运筐- 称）块流程图和控制程序 在此自动称量系统中，能否自动称量，运筐非常重要，因而对“运筐- 称”块进行重点介绍， 流程图如图 4-7 所示。梯形图程序段如图 4-8 所示。气缸分布程序说明：转向气缸 1、3 要动作必须满足程序段 41说列举条件：选择自动， 急停没有 动作，各称准备好，车数未完成， 转向行程开关 2、4 未动作，转向行程开关 1、 3 已经动作， 1-5 号称在高位， 校核称在高位， 转向 2 、4 气缸原位延时时间到， 套袋确认，转向 1、3 气缸 才能动作，筐