LC-1机器人培训教材

1、NACHI NACHI 机器人培训教材机器人培训教材北京东一法特自动化技术有限公司NACHI NACHI 机器人培训教材机器人培训教材北京东一法特自动化技术有限公司机器人本体(机械部分)机器人控制器NACHI NACHI 机器人培训教材机器人培训教材北京东一法特自动化技术有限公司结构关节型6轴机器人驱动方式交流伺服电机安装条件地面安装载荷200kg重复精度+/-0.3mm环境温度0至45最大伸长范围2674mm本体重量1,425kg备注：SH200T-03为龙门安装方式详细参数请参见机器人操作说明书NACHI NACHI 机器人培训教材机器人培训教材北京东一法特自动化技术有限公司NACHI N

2、ACHI 机器人培训教材机器人培训教材北京东一法特自动化技术有限公司NACHI NACHI 机器人培训教材机器人培训教材北京东一法特自动化技术有限公司NACHI NACHI 机器人培训教材机器人培训教材北京东一法特自动化技术有限公司急停按钮DEADMAN开关TP动作开关NACHI NACHI 机器人培训教材机器人培训教材北京东一法特自动化技术有限公司按钮、开关功能TP作动开关：要操作悬式示教作业操纵按钮台时，转换至“手”标记。紧急停止按钮：按下时机器人会紧急停止。想要断开运转准备时或发生危险时按此按钮。要解除紧急停止时，则把按钮向右旋转（按钮会回复原位）。DEADMAN开关：装在背面的开关，根

3、据示教模式手动操作机器人时使用。装有2个，任选使用方便的1个使用。握住DEADMAN开关则会供给动力给机器人（运转准备会成为ON）。在握住的时间可以手动操作机器人。发生危险时要放开，或是用力握紧。发生危险时要放开，或是用力握紧。伺服电源会立刻断开，机器人即会停止。NACHI NACHI 机器人培训教材机器人培训教材北京东一法特自动化技术有限公司操作键功能与其它的按键同时按下，则可执行各种功能。单独按下机构的转换系统内连接了多个机构时，转换为手动操作的机构。在连接多个机构的系统所使用的按键，具有下面功能。在手动操作时，将协调手动操作加以选择/解除。在示教时，将协调动作加以选择/解除。单独按下转换

4、坐标在手动操作时，转换作为动作基准的坐标系。每按下一次，各轴单独转换为正交坐标（或使用者坐标）或为工具坐标，并会显示在液晶画面。与动作可能同时按下系统（UNIT）的转换系统内连接了多个机构时，转换为手动操作的机构。与动作可能同时按下内插种类的转换转换记录状态的内插种类。NACHI NACHI 机器人培训教材机器人培训教材北京东一法特自动化技术有限公司操作键功能单独按下手动速度的变更转换手动操作时机器人的动作速度。每按下一次则会转换15的动作速度（数字越大越高速）。此外，根据在此选择的速度决定记录在步骤的再生速度。单独按下连续、不连续的转换转换前进检查/后退检查动作时的连续、不连续。假如选择连续

5、动作，在各步骤，机器人的动作不会停止。单独按下画面的转换、移动复数监视器画面显示时，转换为操作对象的画面。与动作可能同时按下关闭画面会关闭所选择的监视器画面。与动作可能同时按下内插种类的转换转换记录状态的内插种类。与动作可能同时按下再生的停止会停止再生中的作业程序（具有和停止按钮同样的功能）。NACHI NACHI 机器人培训教材机器人培训教材北京东一法特自动化技术有限公司操作键功能单独按下移动命令的记录在示教时，进行移动命令的记录。单独按下点焊命令设定要设定点焊命令时加以使用。每按下一次键，则会转换记录状态的ON/OFF。单独按下功能不起作用。 与动作可能同时按下移动命令的覆盖以记录好的移动

6、命令覆盖现在的记录状态（位置、速度、内插种类、精度）。但是，可以覆盖的只在要变更移动命令的记录内容时而已。不可以把移动命令覆盖应用命令或把应用命令覆盖另外应用命令。又在移动命令的记录状态中，关于记录位置、速度、精度，可以各自使用位置修正、速度、精度个别加以覆盖。与动作可能同时按下位置的修正把存储在选择中的移动命令之位置，变更为现在的机器人之位置。与动作可能同时按下点焊手动加压以手动加压进行点焊。NACHI NACHI 机器人培训教材机器人培训教材北京东一法特自动化技术有限公司操作键功能单独按下功能不起作用。 单独按下功能不起作用。 单独按下功能不起作用。 与DEADMAN开关同时按下轴操作以手

7、动来移动机器人。要移动辅助轴时，则以系统/机构预先转换好操作的对象。和动作可能同时按下移动命的插入在现在的步骤之前，插入移动命令。与DEADMAN开关同时按下前进检查/后退检查会进行前进检查/后退检查动作。通常在每记录位置(步骤)会停止机器人，也可以进行连续动作。要转换为步骤/连续，则使用停止/连续。NACHI NACHI 机器人培训教材机器人培训教材北京东一法特自动化技术有限公司操作键功能关于操作或功能，有所不了解时，请按下此键。会调用内装指导功能（BUILT-IN TUTORIAL，说明功能）。单独按下功能不起作用。 会取消输入或把设定画面复原。还可以输入R码（快捷方式代码）。假如输入R码

8、，可以实时调用要使用的功能。单独按下步骤的指定要调用作业程序内所指定的步骤时使用。确定菜单或数值输入的内容。与动作可能同时按下步骤的删除会删除选择中的步骤（位置命令或应用命令）。与动作可能同时按下程序的指定要调用所指定的作业程序时使用。NACHI NACHI 机器人培训教材机器人培训教材北京东一法特自动化技术有限公司操作键功能单独按下光标的移动；可以移动光标。 单独按下数值输入(09，小数点)；输入数值或小数点。同时按下动作可能和1 ON的选择；在设定画面等，在复选框选中该项。与动作可能同时按下移动、变更在设定内容用多页构成的画面，进行页面的移动。在程序编辑画面等，以多行为单位进行移动。在维护

9、或常数设定画面等，会转换选择项目。在示教/再生模式画面，会变更现在步骤的号码。同时按下动作可能和2 OFF的选择；在设定画面时，从复选框取消该项。同时按下动作可能和3 重作(REDO)以刚才操作之取消（UNDO）所复原的操作，加以重作。只限于作业程序的新开始编制中或编辑中有效。同时按下动作可能和 “”的输入；输入“”。同时按下动作可能和0 +的輸入；输入“+”。NACHI NACHI 机器人培训教材机器人培训教材北京东一法特自动化技术有限公司操作键功能 单独按下到应用命令SETM的快捷方式 在示教中，调用输出信号命令(应用命令SETM（FN105）)的快捷方式。在示教中，调用输入信号等待正逻辑

10、命令(应用命令WAITI（FN525）)的快捷方式。变更选择中已记录好步骤的速度。变更选择中已记录好步骤的精度。 在示教中，记录定时器命令(应用命令DELAY（FN50）)的快捷方式。与动作可能同时按下手动信号输出把外部信号用手动ON/OFF。NACHI NACHI 机器人培训教材机器人培训教材北京东一法特自动化技术有限公司操作键功能 单独按下数值、字符的删除 会删除光标位置前1个数值或字符。另外，在文件操作，对选择的解除也可以使用。选择应用命令时使用。打开程序编辑画面。在程序编辑画面，主要进行应用命令的变更、追加、删除或移动命令的各参数的变更。在使用触控板（TOUCH PANEL）规格的悬式

11、示教作业操纵按钮台时，会打开界面板窗口（INTERFACE PANEL WINDOW）。要选择在液晶画面两端显示的图标（ICON）时使用。与动作可能同时按下刚才操作之取消(UNDO)取消刚才的操作，回复到变更前的状态。只限于作业程序的新开始编制中或编辑中有效。NACHI NACHI 机器人培训教材机器人培训教材北京东一法特自动化技术有限公司1.示教和手动机器人示教和手动机器人 1）请不要带着手套操作示教盘和操作盘。 2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不

12、受干涉。 5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。2.生产运行生产运行 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况 下按这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等 待让它继续移动的输入信号。NACHI NACHI 机器人培训教材机器人培训教材北京东一法特自动化技术有限公司NACHI NACHI 机器人培训教材机器人培训教材北京东一法特自动化技术有限公司NACHI NACHI 机器人培