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文档简介

1、定 义 系 统 输 出系统输出系统输出系统输出 系统输出是指机器人通过某个数字输出信号来表示当前某种运行状态。系统输出：系统输出功能系统输出：系统输出功能 Auto On机器人处在自动模式。 Cycle On机器人程序正在运行。 机器人程序正在运行，包括预置程序。 Emergency Stop急停。 机器人处在急停状态，拔出急停按钮，重新复位急停后，信号才复位。 Execution Error执行错误。 由于程序错误机器人程序停止执行。 Motor Off State机器人电机下电。 信号稳定，不会闪烁。系统输出：系统输出功能系统输出：系统输出功能 Motor On State机器人电机上电。

2、 信号稳定，不会闪烁。 Motor Off机器人电机下电。 如果机器人安全链打开，此信号将闪烁。 Motor On机器人电机上电。 如果机器人未同步，此信号将闪烁。 Motion Supervisin On机器人碰撞检测功能被激活。系统输出：系统输出功能系统输出：系统输出功能 Motion Supervision Triggered机器人碰撞检测功能被触发。 Power Fail Error电源故障。 热启动后，机器人程序无法立即再运行，一般情况下，程序将被重置，从主程序第一行开始运行，这种状态下，此信号将被输出。 Path return Region Errorr机器人无法运行。 机器人运行

3、位置超出工作范围，机器人无法再次运行，这种状态下，此信号被输出。 Runchain Ok机器人安全链闭合。 TCP Speed机器人运行速度。 此系统输出必须连接至一个模拟量输出信号，其逻辑量为 2， 代表机器人当前速度为 2000mm/s。系统输出：系统输出功能系统输出：系统输出功能系统输出：定义系统输出系统输出：定义系统输出点击ABB主菜单, - 选择 Control Panel进入控制面板窗口进入控制面板窗口 进入Control Panel 窗口后， 选择Configuration 点击Topics菜单,选择I/O。系统输出系统输出:定义系统输出定义系统输出 在列表中选择 System Output, 点击Show Instances系统输入系统输入:定义系统输出定义系统输出系统输出：定义系统输出系统输出：定义系统输出 只有完成定义相应输入出信号，才能定义相应的系统输出。 用 Add 增加系统输出。系统输出：定义系统输出系统输出：定义系统输出 Signal Name信号名称。 进入选择窗口，选择相应的数字输出信号名称。系统输出：定义系统输出系统

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