GTAS-30B说明书(印刷版)

1、交流伺服驱动器使用手册目 录第一章 概述1.1 产品介绍.11.2 产品外观.21.3 与安全有关的符号说明.31.4 警告标志的内容.41.5 安全注意事项.41.6 到货检查.7第二章 产品规格2.1 驱动器规格82.2电机规格.92.3隔离变压器.14第三章 安装3.1 环境条件.153.2 伺服驱动器安装.163.3伺服电机安装.18第四章 接线4.1标准接线.204.2端子功能.224.3 I/O 接口原理264.4 伺服电机接线.29第五章 显示与操作5.1键盘操作. 315.2. 监视方式 325.3 参数设置.355.4 参数管理. 365.5 速度试运行 .395.6 JOG

2、运行. 395.7电机测试.405.8 其它.40第六章 通电运行6.1 电源的连接.416.2 通电试运行.436.3 参数调整.45第七章 参数7.1 参数一览表.487.2 参数功能.50第八章 报警与处理8.1 报警一览表.598.2 报警处理方法.60第九章 常见问题9.1 常见问题报警. .679.2 频繁出现Err-15、Err-30、Err-31、Err-32报警.679.3 型号代码参数与电机对照表.68 交流伺服驱动器使用手册第一章 概述1.1 产品简介：随着交流伺服技术的成熟稳定，产品性能不断提高，适应工业控制向高速度、高精度、高效率、数字智能化方向发展，同时随着伺服产品

3、性价比的不断提升，伺服控制替代步进控制已成为产业发展趋势。交流伺服技术已从军工航空航天领域广泛深入地渗透到各行各业，广泛应用于数控机床、纺织机械、轻工机械、网版印刷、包装机械、自动生产线等自动化领域。GTAS系列交流伺服系统是国产全新一代全数字交流伺服系统，采用美国TI公司最新数字信号处理器DSP(TMS320F2407A)、大规模可编程门阵列（CPLD）和MITSUBISHI智能化功率模块（IPM）等当今最新技术设计，运用PID算法完成PWM控制，性能优异已达到国外同类产品的水平。产品操作简单、体积小巧易于安装，集成度高、保护完善、可靠性好。GTAS系列交流伺服系统具有以下优点：l 控制简单

4、、灵活通过修改伺服驱动单元参数、可对伺服驱动系统的工作方式、内部参数进行设置、以适应不同应用环境和要求。l 宽调速比（与电机及反馈元件有关）伺服驱动单元的最高转速可设置为3000转/分，最低转速为0.5转/分。调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。l 状态显示齐全GTAS系列伺服驱动单元设置了一系列状态显示信息，方便用户在调试、使用过程中观察伺服驱动单元的相关状态参数；同时也提供了一系列的故障诊断信息。l 半闭环控制避免失步现象伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动单元，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。l 高速度、高精度伺服电机最高转速可达3000rpm， 回转定

5、位精度1/10000r。注不同型号伺服电机最高转速不同。l 体积小巧美观，易安装 注意伺服驱动单元结构紧凑、体积小巧、外形美观，非常易于安装、拆卸。l 受损或零件不全的伺服系统，不可进行安装。l 伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。l 收货后有任何疑问，请与供应商或我厂联系。1.2 产品外观1） 伺服驱动器外观GTAS-30B驱动器外观图2） 伺服电机外观 ACM系列伺服电机外观图1.3与安全有关的符号说明 阅读本手册时，请特别留意以下警示标志：表示错误的操作引起灾难性的后果死亡或重伤。 警告表示错误的操作可能使操作人员受到伤害，还可能使设备损坏。 小心表示不当使用可能损坏产品及设备。

6、 注意 警告1.4警告标志的内容 本产品的设计和制造并非是为了使用在对人身安全有威胁的机械和系统中。 用户的机械和系统选用本产品时，须在设计和制造中考虑安全防护措施，防止因不当操作或本产品异常意外事故。1.5安全注意事项 小心验收 损坏或有故障的产品不可投入使用。 小心运输 必须按产品储运环境条件储存和运输。 不得超高堆放，防止跌落。 转运时产品应包装妥善。 不得拖曳电线、电机轴和编码器搬运伺服电机。 伺服驱动器及伺服电机不得承受外力及撞击。安装 小心 伺服驱动器和伺服电机： 不得安装在易燃品上面或附近，防止火灾。 避免振动，严禁承受冲击。 受损或零件不全时，不得进行安装。伺服驱动器： 必须安

7、装在足够防护等级的控制柜内。 必须与其它设备间保留足够的间隙。 必须有良好的散热条件。 防止尘、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃易爆物质侵入。伺服电机： 安装务必牢固，防止因振动松脱。 防止液体侵入损坏电机和编码器。 禁止敲击电机和电机轴，以免损坏编码器。 电机轴不可承受超越极限的负荷。 警告接线 参与接线或检查的人员都须具有做此工作的充分能力。 接线和检查必须在电源切断5分钟后进行。 伺服驱动器和伺服电机必须良好接地。 错误的电压或电源极性可能会引起爆炸或操作事故。 伺服驱动器和伺服电机安装妥当后，才能进行接线。 确保电线绝缘，避免挤压电线，以免电击。 小心 接线必须正确而且牢固，否则可能会

8、使伺服电机错误运转，也可能因接触不良损坏设备。 伺服电机U、V、W端子不可反接，不可接交流电源。 伺服电机与伺服驱动器之间须直连，不能接入电容、电感或滤波器。 防止导电紧固件及电线头进入伺服驱动器。 电线及不耐温体不可贴近伺服驱动器散热器和伺服电机。 并接在输出信号直流继电器上的续流二极管不可接反。 小心调试运转 通电前应确认伺服驱动器和伺服电机已安装妥善，固定牢固，电源电压及接线正确。 调试时伺服电机应先空载运转，确认参数设置无误后，再作负载调试，防止因错误的操作导致机械和设备损坏。 小心使用 应接入一个紧急停止电路，确保发生事故时，设备能立即停止运转，电源立即切断。 在复位一个报警之前，必

9、须确认运行信号已关断，否则会突然再启动 伺服驱动器必须与规定的伺服电机配套使用。 不要频繁接通、断开伺服系统电源，防止损坏系统。 伺服驱动器和伺服电机连续运转后可能会发热，运行时和断电后的一段时间内，不能触摸驱动器散热器和电机。 不得改装伺服系统。 警告故障处理 伺服驱动器即使断电后，高压仍会保持一段时间，断电后5分钟内请勿拆卸电线，不要触摸端子排。 参与拆卸与维修的人员必须具备相应的专业知识和工作能力。 小心 出现报警后必须排除故障原因，在重新启动前，复位报警信号。 在瞬时停电后重新上电时，应运离机器，因为机器可能突然启动（机器的设计应保证重新启动时不会造成危险）。 注意系统选配 伺服电机的

10、额定转矩要高于有效的连续负载转矩。 负载惯量与伺服电机惯量之比应小于推荐值。 伺服驱动器与伺服电机应配套选配。1.6 到货检查1）收货后，必须进行以下检查：（1） 包装箱是否完好，货物是否因运输受损？（2） 核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确是所订货物？ 注意（3） 核对装箱单，附件是否齐全？l 受损或零件不全的伺服系统，不可进行安装。l 伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。l 收货后有任何疑问，请与供应商或我厂联系。 69 第二章 产品规格 注意伺服驱动器必须与伺服电机配套选购，本书按配套广泰数控ACM系列伺服电机描述，用户需选配其它厂家伺服电机，请在订货时说明。2.1 驱

11、动器规格GTAS-30BGTAS-50B基本规格连续输出电流（A）1020.5最大输出电流（A）19.540.5伺服驱动器共有性能参数技术参数说明输入电源单相或三相220VAC（15+10），50Hz/60Hz控制模式位置模式最高输入脉冲频率450KPPS（差分输入）；速度模式外部10V+10V模拟量速度信号输入输入信号控制信号输入伺服使能（伺服ON）；报警清除；正转禁止, 反转禁止零速给定（速度模式）/ 脉冲禁止（位置模式）控制模式选择，内部速度选择位置信号输入脉冲指令输入（位置模式）：单脉冲指令信息系统 / 双脉冲指令信号速度模拟信号输入模拟指令输入：速度模拟指令信号（速度模式）输入接口类

12、型脉冲指令（含方向指令）为双端光耦隔离接收方式，可以兼容共阴、共阳、差分多种接口模式模拟指令的接口为运算放大器输入缓冲接口，与内部控制电源共地，电气不隔离其它控制信号输入接口为共阳极光耦隔离输入方式输出信号控制信号输出伺服准备好制动释放 / 零速信号故障报警编码器输出编码器的A、B相分频信号差分线驱动及集电极开路三极管输出（不隔离），Z信号差分线驱动及光耦隔离双端输出功能制动功能具备动态制动和能量回馈吸收电子齿轮通过键盘进行参数设置，电子齿轮（A / B，A=19999，B=19999，1/100A/B100）保护功能过压/过流/过载/堵转/失速/位置超差/泄放回路故障/编码器信号异常/编码器

13、AB断线实时在线报警自动加/减速按设定值加减速，时间过短时按过载能力加减速参数设定键盘输入参数调整和控制可以通过驱动器上的键盘操作显示6位LED，显示运行状态和故障代码安装环境室内、无雨淋和太阳直射；无腐蚀、易燃气体、油雾、金属粉尘；无潮无尘、通风良好；无强烈震动使用环境工作温度055；由于储运环境温度的剧烈变化，容易产生凝露或结霜，此时应把驱动器放置12小时以上，待驱动器温度与环境温度一致后方可通电运行存贮温度4070环境湿度80RH，无凝露，无结霜振动0.5G（4.9m / s2）以下2.2 电机规格2.2.1伺服电机型号2.2.2 伺服电机参数110系列电机参数电机型号110ACM020

14、30L110ACM04030L110ACM05030L110ACM06020L110ACM06030L功率(kW)0.61.21.51.21.6额定转矩(Nm)24566额定转速(r/min)30003000300020003000额定电流(A)4.06.07.06.08.5转子惯量(kgm2)0.42510-30.82810-30.91510-31.11110-31.11110-3电机重量(kg)4.26.06.87.87.8编码器线数2500极对数4电机绝缘等级B防护等级IP65制动器电压：24VDC(-15%+10%)，电流0.6A，制动转矩8Nm，转动惯量：0.6410-4kgm2额定

15、转矩(Nm)2456A(mm)无制动器158185200217A(mm)含制动器200227242259B(mm)76102118134130系列电机参数电机型号130ACM04025L130ACM05020L130ACM05025L130ACM06025L功率(kW)1.01.01.31.5额定转矩(Nm)4556额定转速(r/min)2500200025002500额定电流(A)5.05.56.07.0转子惯量(kgm2)1.10110-31.33310-31.33310-31.54410-3电机重量(kg)6.06.96.97.6编码器线数2500极对数4电机绝缘等级B防护等级IP65制

16、动器电压：24VDC(-15%+10%)，电流0.6A，制动转矩12Nm，转动惯量：1.6710-4kgm2电机型号130ACM07720L130ACM07725L130ACM07730L130ACM10015L功率(kW)1.62.02.41.5额定转矩(Nm)7.77.77.710额定转速(r/min)2000250030001500额定电流(A)6.58.510.56.5转子惯量(kgm2)2.01710-32.01710-32.01710-32.59510-3电机重量(kg)8.68.68.610.6编码器线数2500极对数4电机绝缘等级B防护等级IP65制动器电压：24VDC(-15

17、%+10%)，电流0.6A，制动转矩12Nm，转动惯量：1.6710-4kgm2电机型号130ACM10025L130ACM15015L130ACM15025L功率(kW)2.62.33.9额定转矩(Nm)101515额定转速(r/min)250015002500额定电流(A)11.59.517.0转子惯量(kgm2)2.59510-34.3210-34.3210-3电机重量(kg)10.614.614.6编码器线数2500极对数4电机绝缘等级B防护等级IP65制动器电压：24VDC(-15%+10%)，电流0.6A，制动转矩12Nm，转动惯量：1.6710-4kgm2额定转矩(Nm)4567

18、.71015A(mm)无制动器163171181195219267A(mm)含制动器205213223237261309B(mm)808998112136184150系列电机参数电机型号150ACM15025150ACM18020150ACM23020150ACM27020功率(kW)3.83.64.75.5额定转矩(Nm)15182327额定转速(r/min)2500200020002000额定电流(A)16.516.520.526.0转子惯量(Kgm2)6.1510-36.3310-38.9410-311.1910-3电机重量(kg)15.717.821.423.7编码器线数2500极对数

19、4电机绝缘等级B防护等级IP65制动器电压：100VDC(-15%+10%)，电流0.4A，制动转矩30Nm，转动惯量：610-4kgm2额定转矩(Nm)15182327A(mm)无制动器231250280306A(mm)含制动器293312342368B(mm)1461661962222.3隔离变压器 注意l 建议由隔离变压器给驱动器供电，减少电击和受电源、电磁场干扰的可能性。l 0.8KW及以下驱动器可以采用单相供电，0.8KW以上必须采用三相供电。我公司主要提供以下几款隔离变压器供用户选配，用户应参照伺服电机功率和实际负荷率选购。型号容量（KVA）相数输入电压(V)输出电压(V)外形尺寸

20、(长x宽x高)SG1.2KVA1.23相380220225x150x200SG2.0KVA2.0225x136x200SG3.0KVA3.0260x153x230SG5.0KVA5.0300x170x253交流伺服驱动器使用手册 注意第三章 安装l 产品的储存和安装必须满足环境条件要求。l 产品的堆放数量有限，不可过多地堆叠一起，防止受压损坏和跌落。l 产品的储运必须使用产品原包装。l 损坏或零件不全的产品不得安装使用。l 产品的安装需用防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾。l 伺服驱动器须安装在电框内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入。l 伺服驱动器和伺服电机应避免

21、振动，禁止承受冲击。l 严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器。3.1 环境条件项目GTAS伺服驱动器ACM系列伺服电机使用温/湿度055（不结冻）90%RH以下（不结露）-2540不结冻90%RH以下（不结露）储运温/湿度-407090%RH（不结露）-257080%RH以下（不结露）工作环境控制柜内，无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等。室内（无曝晒），无腐蚀性气体、易燃气体、油雾、尘埃等大气压强86106Kpa振动小于0.5G（4.9m/s2）10-60HZ（非连续运行）防护等级IP00（无防护）IP65 注意3.2伺服驱动器安装l 伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内。l 伺服驱动器必须

22、按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。l 不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。1） 安装环境输入电源：单相或三相220V (+10，-15)，频率50Hz1Hz运行温度：55，相对湿度40-80储运温度：1070，相对湿度小于90振动：小于0.5G,1060Hz非连续运行大气压：86-106kpa无过量粉尘、酸、碱腐蚀性气体和爆炸性气体，无强电磁干扰安装方向：伺服驱动器的安装方向必须为垂直直立方向安装环境通风良好2） 安装方式及安装间隔用户可采用壁挂式安装方式或底板安装方式安装，安装方向垂直于安装面向上。多台驱动器安装间隔，实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件图3.1

23、为壁挂式安装示意图。GTAS-30B安装尺寸图图3.1 驱动器安装示意图3）散热为保证驱动器周围温度不致持续升高，电柜内应有对流风吹向驱动器的散热器。3.3伺服电机安装 注意l 禁止敲击电机轴或编码器，防止电机受到振动或冲击。l 搬运电机不得拖拽电机轴、引出线或编码器。l 电机轴不能受超负荷负载，否则可能损坏电机。l 电机安装务必牢固，并应有防松措施。1）安装环境（1） 防护广泰数控ACM系列伺服电机不是防水型的，所以安装使用时必须防止液体溅到电机上，必须防止油水从电机引线和电机轴进入电机内部。注用户需要防水型伺服电机，请在订货时声明。（2） 温湿度环境温度应保持在-2540(不结冰)。电机长

24、期运行会发热升温，周围空间较小或附近有发热设备时，应考虑强迫散热。湿度应不大于90%RH，不得结露。（3） 振动伺服电机应避免安装在有振动的场合，振动应不大于0.5G（4.9m/s2）。2）安装方法（1） 安装方式广泰数控ACM系列电机采用凸缘安装方式，电机安装方向任意。（2） 安装注意事项：l 拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。应采用螺旋式压拨工具拆装。l ACM系列电机不可承受大的轴向、径向负荷。建议选用弹性联轴器连接负载。l 固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。交流伺服驱动器使用手册 警告第四章 接线 参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力。 接线和检查必

25、须在电源切断后5分钟以后进行，防止电击。 小心 必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。 驱动器和伺服电机必须良好接地。4.1标准接线驱动器的外部连接与控制方式有关。1） 位置控制方式：位置控制方式标准接线2） 电源端子TBl 线径：R、S、T、PE、U、V、W端子线径 1.5mm2(AWG14-16)，r、t端子线径1.0 mm2(AWG16-18)。l 接地：接地线应尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻100。l 端子连接采用SVM24预绝缘冷压端子，务必连接牢固。l 建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性。l 建议电源经噪声滤波器供电，提高抗干扰能力

26、。l 请安装非熔断型（NFB）断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。3） 控制信号CN1、反馈信号CN2l 线径：采用屏蔽电缆(最好选用绞合屏蔽电缆)，线径0.12mm2(AWG24-26)，屏蔽层须接FG端子。l 线长：电缆长度尽可能短，控制CN1电缆不超过3米，反馈信号CN2电缆长度不超过20米。l 布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。l 请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路 注意l U、V、W与电机绕组一一对应连接，不可反接。l 电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热降低绝缘性能。l 伺服驱动器

27、内有大容量电解电容，即使断电后，仍会保持高压，断电后5分钟内切勿触摸驱动器和电机。4.2端子功能1） 端子配置下图为伺服驱动器接口端子配置图。其中TB为端子排；CN1为DB25接插件；CN2为DB15接插件。电源输入接口（10芯）表4.1电源端子TB脚 号标 号信号名称信号功能1PE 屏蔽地接地端子2R单相或三相AC220V伺服主电源3S4T5U伺服电机输出与电机U、V、W对应连接6V7W8PE接地接电机外壳9r单相AC220V控制电源10t控制端子CN1表4.2控制信号接线表 脚号标号信号名称I/O方式信号说明1PE接地端子输入系统接地2OA+编码器A+输出A脉冲正端14OA-编码器A-输出

28、A脉冲负端3OB+编码器B+输出B脉冲正端15OB-编码器B-输出B脉冲负端4OZ+编码器Z+输出Z脉冲正端16OZ-编码器Z-输出Z脉冲负端5VCMDINC模拟电压-输入模拟输入电压负端，如不用差分输入，可直接接模拟地VGND17空6CP+脉冲信号正端输入外部位置指令脉冲+方向18CP-脉冲信号负端输入7DIR+方向信号正端输入19DIR-方向信号负端输入8VCMDIN模拟电压+差分正端输入外部速度指令模拟电压正端 010V20VGND模拟地输入9空21空10COM+输入电源正端输入+12V24V22EN伺服使能输入COM电源地有效No.30=1屏蔽此功能11空13ALM-伺服报警负端输出报

29、警输出导通ON有效，此时禁止伺服25ALM+伺服报警正端输出12SRDY-伺服准备负端输出伺服准备导通ON有效，此时伺服准备好24SRDY+伺服准备正端输出23空2） 反馈信号端子CN2编码器输入信号（15芯），编码器输出脉冲必须是2500P/r表4.3光电码盘接口信号表脚号标号信号名称I/O方式信号说明1PE接地端子输入系统接地8OZ+编码器Z+输入Z脉冲正端15OZ-编码器Z-输入Z脉冲负端7OB+编码器B+输入B脉冲正端14OB-编码器B-输入B脉冲负端6OA+编码器A+输入A脉冲正端13OA-编码器A-输入A脉冲负端5OU+编码器U+输入U脉冲正端12OU-编码器U-输入U脉冲负端4O

30、V+编码器V+输入V脉冲正端11OV-编码器V-输入V脉冲负端3OW+编码器W+输入W脉冲正端10OW-编码器W-输入W脉冲负端2VCC电源+5V输出编码器电源9GND信号地输出4.3 I/O 接口原理驱动器侧1） 开关量输入接口图4.3 Type1 开关量输入接口（1） 由用户提供电源，DC1224V，电流100mA；（2） 注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作。2） 开关量输出接口驱动器侧图4.4 Type2 开关量输出接口（3） 外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。（4） 输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。因此

31、，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；（5） 如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。3）脉冲量输入接口驱动器侧图4.5 Type3 脉冲量输入接口的差分驱动方式驱动器侧图4.6 Type3 脉冲量输入接口的单端驱动方式1）为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式：（1）差分驱动方式下，采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器；（2）采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电流1015mA，限定外部电源最大电压25V的条件，

32、确定电阻R的数值。经验数据：VCC=24V，R=1.32K；VCC=12V，R=510820；VCC=5V，R=82120。（3）采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供，但必需注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。（4）脉冲输入形式详见表3.4，箭头表示计数沿，表3.5是脉冲输入时序及参数。当使用2相输入形式时，其4倍频脉冲频率500kH.。表4.4脉冲输入形式脉冲指令形式CCWCW参数设定值脉冲列符号PULSSIGN0指令脉冲符号表4.5脉冲输入时序参数参数差分驱动输入单端驱动输入tck2S5Sth1S2.5Stl1S2.5Strh0.2S0.3Strl0.2S1S2.5Stqck8S

33、10Stqh4S5Stql4S5Stqrh0.2S0.3Stqrl0.2S1S2.5S图4.7 脉冲符号输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）驱动器侧2） 伺服电机光电编码器输入接口电机侧图4.8 伺服电机光电编码器输入接口4.4 伺服电机接线4.4.1 绕组接线端子符号端子序号端子说明U2电机U相电源输入V3电机V相电源输入W4电机W相电源输入1电机外壳接地端子4.4.2 制动器端子符号端子序号端子说明DC+1制动器电源DC-23电机外壳接地端子4.4.3 标准编码器端子符号端子序号端子说明5V2编码器5V电源输入0V3A+4编码器A相输出A-7B+5编码器B相输出B-8Z+6编码器Z相

34、输出Z-9U+10编码器U相输出U-13V+11编码器V相输出V-14W+12编码器W相输出W-15FG1编码器外壳第五章 显示与操作5.1键盘操作l 驱动器面板由6个LED数码管显示器和4个按键、Enter组成，用来显示系统各种状态、设置参数等。按键功能如下： ：序号、数值增加，或选项向前。 ：序号、数值减少，或选项退后。 ：返回上一层操作菜单，或操作取消。Enter ：进入下一层操作菜单，或输入确认。注 、保持按下，操作重复执行，并且保持时间越长，重复速率越快。l 6位LED数码管显示系统各种状态及数据，全部数码管或最右边数码管的小数点显示闪烁，表示发生报警。l 操作按多层操作菜单执行，第

35、一层为主菜单，包括八种操作方式，第二层为各操作方式下的功能菜单。图5.1示出主菜单操作框图：图5.1方式选择操作框图5.2 监视方式在第1层中选择“dP-”，并按Enter键就进入监视方式。共有21种显示状态，用户用、键选择需要的显示模式，再按Enter键，就进入具体的显示状态了。图5.2 监视方式操作框图注1 位置脉冲与指令脉冲均为经过输入电子齿轮放大后的数值。注2 脉冲量单位是系统内部脉冲单位，在本系统中10000脉冲/转。脉冲量用高4位低4位表示，计算方法为注3 控制方式：0-位置控制；1-速度控制；2-速度试运行；3-JOG运行；4-编码器调零；5-电机测试。注4 位置指令脉冲频率是在

36、输入电子齿轮放大之前实际的脉冲频率，最小单位0.1kHz，正向显示正数，反向显示负数。注5 电机电流I的计算方法是注6 一转中转子绝对位置表示转子在一转中相对定子所处的位置，以一转为一个周期，范围是09999。注7 输入端子显示如图5.3所示，输出端子显示如图5.4所示，编码器信号显示如图5.5所示。图5.3 输入端子显示(笔划点亮表示ON，熄灭表示OFF)图5.4 输出端子显示(笔划点亮表示ON，熄灭表示OFF)图5.5 编码器信号显示(笔划点亮表示ON，熄灭表示OFF)注8 运行状态表示为：“cn- oFF”：主电路未充电，伺服系统没有运行；“cn- CH”：主电路已充电，伺服系统没有运行

37、(伺服没有使能或存在报警)；“cn- on”：主电路已充电，伺服系统正在运行。注9 报警显示“Err -”表示正常，无报警。 注意5.3 参数设置l 须将0号参数设为相应数值后，才能对其它参数进行修改。l 参数设置立即生效，错误的设置可能使设备错误运转而导致事故。在第1层中选择“PA-”，并按Enter键就进入参数设置方式。用、键选择参数号，按Enter键，显示该参数的数值，用、键可以修改参数值。按或键一次，参数增加或减少1，按下并保持或键，参数能连续增加或减少。参数值被修改时，最右边的LED数码管小数点点亮，按Enter键确定修改数值有效，此时右边的LED数码管小数点熄灭，修改后的数值将立刻

38、反映到控制中，此后按或键还可以继续修改参数，修改完毕按键退回到参数选择状态。如果对正在修改的数值不满意，不要按Enter键确定，可按键取消，参数恢复原值，并退回到参数选择状态。图5.6 参数设置操作框图5.4 参数管理 注意：修改后的参数如未执行参数写入操作，掉电后参数不保存，修改无效。参数管理主要处理内存和EEPROM之间操作，在第1层中选择“EE-”，并按Enter键就进入参数管理方式。首先需要选择操作模式，共有5种模式，用、键来选择。以“参数写入”为例，选择“EE-Set”，然后按下Enter键并保持3秒以上，显示器显示“StArt”，表示参数正在写入EEPROM，大约等待12秒的时间后

39、，如果写操作成功，显示器显示“FInISH”，如果失败，则显示“Error”。再可按键退回到操作模式选择状态。l EESEt 参数写入，表示将内存中的参数写入EEPROM的参数区。用户修改了参数，仅使内存中参数值改变了，下次上电又会恢复成原来的数值。如果想永久改变参数值，就需要执行参数写入操作，将内存中参数写入到EEPROM的参数区中，以后上电就会使用修改后的参数。l EErd 参数读取，表示将EEPROM的参数区的数据读到内存中。这个过程在上电时会自动执行一次，开始时，内存参数值与EEPROM的参数区中是一样的。但用户修改了参数，就会改变内存中参数值，当用户对修改后的参数不满意或参数被调乱时

40、，执行参数读取操作，可将EEPROM的参数区中数据再次读到内存中，恢复成刚上电的参数。l EEbA 参数备份，表示将内存中的参数写入EEPROM的备份区。整个EEPROM分成参数区和备份区两个区域，可以存储两套参数。系统上电、参数写入和参数读取操作使用EEPROM的参数区，而参数备份和恢复备份则使用EEPROM的备份区。在参数设置过程中，如果用户对一组参数比较满意，但还想继续修改，可以先执行参数备份操作，保存内存参数到EEPROM的备份区，然后再修改参数，如果效果变差，可以用恢复备份操作，将上次保存在EEPROM的备份区的参数读到内存中，然后可以再次修改或结束。另外，当用户设置好参数后，可以执

41、行参数写入和参数备份两个操作，使EEPROM的参数区和备份区的数据完全一样，防止以后参数不慎被修改，还可以启用恢复备份操作，将EEPROM的备份区的数据读到内存中，再用参数写入操作，将内存参数写入到EEPROM的参数区中。l EErS 恢复备份，表示将EEPROM的备份区的数据读到内存中。注意这个操作没有执行参数写入操作，下次上电时还是EEPROM的参数区的数据读到内存中。如果用户想使永久使用EEPROM的备份区的参数，还需要执行一次参数写入操作。l EEdEF 恢复缺省值，表示将所有参数的缺省值（出厂值）读到内存中，并写入到EEPROM的参数区中，下次上电将使用缺省参数。当用户将参数调乱，无

42、法正常工作时，使用这个操作，可将所有参数恢复成出厂状态。因为不同的驱动器型号对应的参数缺省值不同，在使用恢复缺省参数时，必须先保证驱动器型号(参数No.1)的正确性。图5.7 参数管理操作框图 注意图5.8 参数管理操作意义 建议速度试运行及JOG运行在电机空载时进行，防止设备意外事故。 试运行时驱动器SON（伺服使能）须有效。5.5 速度试运行在第1层中选择“Sr-”，并按Enter键就进入试运行方式。速度试运行提示符为“S”，数值单位是r/min，系统处于速度控制方式，速度指令由按键提供，用、键可以改变速度指令，电机按给定的速度运行。控制速度正向增加,控制速度正向减少(反向增加)。显示速度

43、为正值时，电机正转；显示速度为负值时，电机反转。图5.9 速度试运行操作框图5.6 JOG运行在第1层中选择“Jr-”，并按Enter键就进入JOG运行方式，即点动方式。JOG运行提示符为“J”，数值单位是r/min，系统处于速度控制方式，速度指令由按键提供。进入JOG操作后，按下键并保持，电机按JOG速度运行，松开按键，电机停转，保持零速；按下键并保持，电机按JOG速度反向运行，松开按键，电机停转，保持零速。JOG速度由参数No.21设置。图5.10 JOG运行操作框图5.7电机测试在第1层中选择“oL-”，并按Enter键就进入电机测试方式。电机测试提示符为“r”，数值单位是r/min，系

44、统处于位置控制方式，位置限制值为268435456个脉冲，速度由参数No.24设置。进入电机测试方式操作后，按下Enter键并保持2S，电机按测试速度运行，按下键并保持2S，电机停转，保持零速，按下键，则断开使能，退出电机测试方式。5.8 其它编码器调零功能只能在电机空载状态下进行操作，带负载操作时，会影响调零精度。 注意第六章 通电运行l 驱动器及电机必须可靠接地，PE端子必须与设备接地端可靠连接。l 建议驱动器电源经隔离变压器及电源滤波器提供，以保证安全性及抗干扰能力。l 必须检查确认接线无误后，才能接通电源。l 必须接入一个紧急停止电路，确保发生故障时，电源能立即停止。（参见图6.1）l

45、 驱动器故障报警后，重新启动之前须确认故障已排除、SON信号无效。l 驱动器及电机断电后至少5分钟内不得触摸，防止电击。l 驱动器及电机运行一段时间后，可能有较高温升，防止灼伤。6.1 电源的连接电源连接请参照图6.1，并按以下顺序接通电源：1) 通过电磁接触器将电源接入主电路电源输入端子(三相接R、S、T，单相接R、S)。2) 控制电路的电源r、t与主电路电源同时或先于主电路电源接通，如果仅接通了控制电路的电源，伺服准备好信号（SRDY）OFF。3) 主电路电源接通后，约延时1.5秒，伺服准备好信号（SRDY）ON，此时可以接受伺服使能（SON）信号，检测到伺服使能有效，驱动器输出有效，电机

46、激励，处于运行状态。检测到伺服使能无效或有报警，基极电路关闭，电机处于自由状态。4) 当伺服使能与电源一起接通时，基极电路大约在1.5秒后接通。5) 频繁接通断开电源，可能损坏软启动电路和能耗制动电路，接通断开的频率最好限制在每小时5次，每天30次以下。如果因为驱动器或电机过热，在将故障原因排除后，还要经过30分钟冷却，才能再次接通电源。图6.1 驱动器电源接线图电源接通时序及报警时序：图6.2 驱动器电源接通时序图图6.3 驱动器报警时序图6.2 通电试运行1） 运行前的检查在安装和连线完毕之后，在通电之前先检查以下几项：l 电源端子TB接线是否正确、可靠输入电压是否正确？l 电源线、电机线有无短路或接地？l 编码器电缆连接是否正确？l 控制信号端子是否已连接准确？电源极性和电压大小是否正确？l 驱动器和电机是否已固定牢固？l 电机轴是否末连接负载？2） 通电试运行A：试运行方式（1） 连接CN1，使输入控制信号：伺服使能（SON）OFF，接通控制电路电源（主电路电源暂时不接），驱动器的显示器点亮，如果有报警出现，请检查连线。（2） 将控制方式选择（参数No.4）设置为速度试运行方式（设置为2）。（3） 接通主电路电源。（4） 确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（SON）