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1、二阶系统频域指标与时域指标的关系二阶系统频域指标与时域指标的关系21200.707221rM谐振频率谐振频率21 2rn带宽频率带宽频率2221 2(1 2)1bn剪切频率剪切频率42412cn 相位裕度相位裕度422412arctg 谐振峰值谐振峰值超调量超调量 2/ 1%100%e调节时间调节时间34(5%),(2%)ssnnttM0Mb)105( )cpGsK( )( )( )ppdde tm tK e tK Tdt( )(1)cpdG sKT s( )( )( )(1)( )copdoG sG s G sKT s G s增加开环零点增加开环零点-1/Td图图6-3 比例比例微分控制系统

2、微分控制系统210Js 20pdpJsK T sK02pdKTJ1( )ciG sTs01( )( )tim te t dtT1( )( )( )( )copoiG sG s G sKG sTs提高系统型别提高系统型别1( )(1)cpiG sKTs0( )( )( )tppiKm tK e te t dtT1( )( )( )()( )icopoiTsG sG s G sKG sTs开环零点开环零点开环极点开环极点 图图6-4 比例比例积分控制系统积分控制系统2(1)( )(1)piiK KT sG sT sTs320iip ipTTsTsKK TsKKipiipTKK TTTKK( )11 ()cpidGsKT sT s0( )( )( )( )tpppdiKde tm tK e te t dtK TTdt21pidiiKT T sT sTs12(1)(1)()pciKT sT sGsTs14112idiT

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