机械手控制论文

1、-. z- . - .可修编-毕业论文题目名称：机械手控制-. z- . - .可修编-机械手控制摘 要 生产技术和生产力的高速开展，要求现代化企业必须有更高的生产效率，更高的自动化程度及其平安可靠性。机械手可以实现多工步的自动换装，使用可靠平安，通过程序更换就可以实现功能升级。机械手在扩大生产围，缩短新产品的试制周期，加速产品的更新换代，降低本钱和减轻工人劳动强度起到重要作用。 由于工业自动化的全面开展和科学技术的不断提高，对工作效率的提高迫在眉睫。单纯的手工劳作以满足不了工业自动化的要求，因此，必须利用先进设备生产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求。其中机械手是其开展过程中的重

2、要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已开展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成局部。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，构造紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高

3、，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进展机械手的研究设计具有重要意义。关键词： 工业自动化; 机械化; FMS; FMC; 机械手研究开发目 录 TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc30828 摘 要 PAGEREF _Toc30828 I HYPERLINK l _Toc3793 一、 机械手开展经历及主要构成 PAGEREF _Toc3793 1 HYPERLINK l _Toc10368 一开展历史 PAGEREF _Toc10368 1 HYPERLINK l _Toc30283 二构成局部 PAGEREF _Toc30283 1 HYPERLINK

4、 l _Toc26644 三机械手分类 PAGEREF _Toc26644 1 HYPERLINK l _Toc15916 四多关节机械手的优势 PAGEREF _Toc15916 2 HYPERLINK l _Toc17090 五机械手开展大事记 PAGEREF _Toc17090 2 HYPERLINK l _Toc17620 二、西门子公司及S7-200主要参数功能介绍 PAGEREF _Toc17620 2 HYPERLINK l _Toc25039 一适用围 PAGEREF _Toc25039 2 HYPERLINK l _Toc26939 二模拟电位器 PAGEREF _Toc26

5、939 3 HYPERLINK l _Toc8208 三脉冲输出 PAGEREF _Toc8208 3 HYPERLINK l _Toc7090 四电池模块 PAGEREF _Toc7090 3 HYPERLINK l _Toc29216 五各型号的优点 PAGEREF _Toc29216 3 HYPERLINK l _Toc21961 三、机械手设计要求及功能 PAGEREF _Toc21961 4 HYPERLINK l _Toc27937 一 控制要求 PAGEREF _Toc27937 4 HYPERLINK l _Toc14990 二 机械手运行方式 PAGEREF _Toc1499

6、0 4 HYPERLINK l _Toc18584 1. 调整工作方式 PAGEREF _Toc18584 4 HYPERLINK l _Toc26995 2. 连续工作方式 PAGEREF _Toc26995 4 HYPERLINK l _Toc23597 3. 单周工作方式 PAGEREF _Toc23597 4 HYPERLINK l _Toc8596 4. 步进工作方式 PAGEREF _Toc8596 5 HYPERLINK l _Toc24651 三程序设计要点 PAGEREF _Toc24651 5 HYPERLINK l _Toc78 四程序构造框图 PAGEREF _Toc7

7、8 5 HYPERLINK l _Toc12543 四、基于S7-200的机械手PLC控制程序 PAGEREF _Toc12543 6 HYPERLINK l _Toc15664 五、分析该设计优缺点 PAGEREF _Toc15664 6 HYPERLINK l _Toc3202 致 PAGEREF _Toc3202 7 HYPERLINK l _Toc5840 参考资料 PAGEREF _Toc5840 8学生*：毕业设计论文题目不要加副标题-. z机械手控制一、 机械手开展经历及主要构成机械手是能模仿人手和臂的*些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最

8、早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人。一开展历史机械手首先是从美国开场研制的。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进展动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手铆接机器人。作为机器人产品最早的实用机型示教再现是1962年美国AMF公司推出的VERSTRAN和UNIMATION公司推出的UNIMATE。这些工业机器人主要由类似人的手和臂组成它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环

9、境下操作以保护人身平安，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。(二构成局部机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大局部组成。手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种构造形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动摆动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其构造也越复杂。一般专用机械手有23个自由

10、度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反应的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。三机械手分类机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。多关节机械手的优势多关节机械手的优点是:动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进展工作.随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突

11、破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比较的。机械手开展大事记1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。电磁铁工件抓放机构1962年，美国联合控制公司试制成一台数控示教再现型机械手。1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进展控制，用于装配作业，定位误差小于1毫米。联邦德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式构造和程序控制。二、西门子公司及S7-200主要参数功能介绍西门子股份公司SI

12、EMENS AG FWB：SIE, NYSE：SI是世界最大的机电类公司之一，1847年由维尔纳西门子建立。如今，它的国际总部位于德国慕尼黑。西门子股份公司是在法兰克福证券交易所和纽约证券交易所上市的公司。2005年，西门子全集团在190个国家和地区雇用员工460,800人，全球收入为754.45亿欧元2004年为702.37亿欧元，税后利润较2004年的36.6亿欧元降至24.2亿欧元。 西门子是一家大型国际公司，其业务普及全球190多个国家，在全世界拥有大约600家工厂、研发中心和销售办事处。公司的业务主要集中于6大领域：信息和通讯、自动化和控制、电力、交通、医疗系统和照明。西门子的全球业

13、务运营分别由13个业务集团负责，其中包括西门子财务效劳和西门子房地资产管理集团。此外，西门子还拥有两家合资企业博士西门子家用电器集团和富士通计算机控股公司。 S7-200 是一种小型的可编程控制器，适用于各行各业，各种场合中的检测、监测及控制的自动化。S7-200系列的强大功能使其无论在独立运行中，或相连成网络皆能实现复杂控制功能。因此S7-200系列具有极高的性能/价格比。一适用围S7-200系列在集散自动化系统中充分发挥其强大功能。使用围可覆盖从替代继电器的简单控制到更复杂的自动化控制。应用领域极为广泛，覆盖所有与自动检测，自动化控制有关的工业及民用领域，包括各种机床、机械、电力设施、民用

14、设施、环境保护设备等等。如：冲压机床，磨床，印刷机械，橡胶化工机械，中央空调，电梯控制，运动系统。 S7-200系列PLC可提供4个不同的根本型号的8种CPU供您使用。模拟电位器CPU221/222 1个 CPU224/224*P/226 2个三脉冲输出 2路高频率脉冲输出最大20KHz，用于控制步进电机或伺服电机实现定位任务。电池模块用于长时间数据后备。用户数据如标志位状态，数据块，定时器，计数器可通过部的超级电容存贮大约5天。选用电池模块能延长存贮时间到200天10年寿命。电池模块插在存储器模块的卡槽中。五各型号的优点CPU221 本机集成6输入/4输出共10个数字量I/O点。无I/O扩展

15、能力。6K字节程序和数据存储空间。4个独立的30kHz高速计数器，2路独立的20kHz高速脉冲输出。1个RS485通讯/编程口，具有PPI通讯协议、MPI通讯协议和自由方式通讯能力。非常适合于小点数控制的微型控制器。 CPU222 本机集成8输入/6输出共14个数字量I/O点。可连接2个扩展模块。6K字节程序和数据存储空间。4个独立的30kHz高速计数器，2路独立的20kHz高速脉冲输出。1个RS485通讯/编程口，具有PPI通讯协议、MPI通讯协议和自由方式通讯能力。非常适合于小点数控制的微型控制器。 CPU224 本机集成14输入/10输出共24个数字量I/O点。可连接7个扩展模块，最大扩

16、展至168路数字量I/O点或35路模拟量I/O 点。13K字节程序和数据存储空间。6个独立的30kHz高速计数器，2路独立的20kHz高速脉冲输出，具有PID控制器。1个RS485通讯/编程口，具有PPI通讯协议、MPI通讯协议和自由方式通讯能力。I/O端子排可很容易地整体拆卸。是具有较强控制能力的控制器。 CPU224*P本机集成24输入/16输出共40个数字量I/O 点。可连接7个扩展模块，最大扩展至248路数字量I/O 点或35路模拟量I/O 点。13K字节程序和数据存储空间。6个独立的30kHz高速计数器，2路独立的20kHz高速脉冲输出，具有PID控制器。2个RS485通讯/编程口，

17、具有PPI通讯协议、MPI通讯协议和自由方式通讯能力。I/O端子排可很容易地整体拆卸。用于较高要求的控制系统，具有更多的输入/输出点，更强的模块扩展能力，更快的运行速度和功能更强的部集成特殊功能。可完全适应于一些复杂的中小型控制系统。 三、机械手设计要求及功能机械手模拟控制窗口如下图。图中机械手可抓紧、放送工件，可上下、左右移动，模拟界面的右侧为按控制要求设计的操作台。控制要求机械手设有调整、连续、单周及步进四种工作方式，工作时要首先选择工作方式，然后操作对应按钮。机械手运行方式调整工作方式可按相应按钮实现左移、右移、上移、下移、加紧、放松各个动作的单独调整。连续工作方式按下起动按钮，机械手按

18、下降加紧上升右移下降放松上升左移的顺序周而复始的连续工作；按下停顿按钮，机械手将自动完毕本周期的工作，回到原位后停顿。按下急停按钮，系统立即停车。单周工作方式 按下起动按钮后，机械手按下降加紧上升右移下降放松上升左移的顺序自开工作一个周期停顿。假设要再工作一个周期，可再次按下起动按钮。按下停顿按钮，机械手将自动完毕本周期的工作，回到原位后停顿。按下急停按钮，系统立即停车。步进工作方式每按一次起动按钮，机械手完成一步动作后自动停顿。按下急停按钮，系统立即停车。程序设计要点由机械手的工作过程可知，这是一个典型的顺序控制系统。为此，可从机械手的连续工作方式入手编写程序。首先应绘出连续工作时的功能表图

19、，然后直接列写逻辑表达式，用触点线圈指令编程，也可使用置位复位指令或顺序控制继电器指令来完成。为了将每一步的工作状态显示出来，动画模拟软件使用了部存储器位M51、M52、M53、M54、M55、M56、M57、M40、M41来分别表示的运行状态。编程过程中，需要注意特别处理的问题是、和、步的动作问题，虽然、步都是下降操作，但却具有不同的意义，步下降是空钩下降，而步下降则是夹着工件下降。、步的上升操作也是这样。 单周期操作的程序实现可在连续工作程序的根底上通过经历修改实现。其要点是是设法阻止机械手在一个周期工作完毕后自动进入下一周期，一般在下降的启动回路想方法。 单步操作的实现与单周期工作的实现是相似的。即设法在每一步工作完毕后，不是直接启动下一步的工作，而是等待启动按钮的命令后再工作。四程序构造框图基于S7-200的机械手PLC控制程序五、分析该设计优缺点 该设计方式初步满足了设计要求，实验证明能够按照设定的工作方式稳定运行。以上是在同一个顺序控制程序中完成的连续工作、单周期工作和单步工作的程序编制思路，实际上也可以采用分段跳转的方法来完成这三种操作。这种方法编制的程序构造清晰，但程序数量长于前一种方法。致岁月如梭，如歌。转眼间，三年的大学求学生活即将完毕，站在毕