课件成果denso说明书c

1、水平多关节型HM-G 系列机械手概述Copyright 2008-2011 DENSO WAVE INCORPORATEDs.本使用说明书的著作权属于 DENSO WAVE INCORPORATED。本说明书所登载的公司名称和产品，均属各公司的商标或商标。规格变更，恕不另行通知。用于本说明与实际操作时显示的画面会有所不同。前言承蒙惠购DENSO机械手，深表铭谢。该产品是汇聚了本公司先进技术的高速度，高精度，高功能的 装配用机械手。在使用之前，请详细阅读理解本说明书，以便安全高效地使用本机。本说明书所适用的机械手系列型号要求在使用之前，请务必阅读 安全注意事项，以便能够正确安全使用DENSO机械

2、手。系列型号（规格）（注 1）臂全长地面安装型悬挂型HM-G 系列（中型水平多关节机械手）HM-4*60*G HM-4*70*G HM-4*85*G HM-4*A0*G（注 2） HMS-4*70*G HMS-4*85*G（注 2）600mm 700mm 850mm 1000mm（注 1）上述型号为组件型号。机械手本体的型号在最末尾标注有 M。例如：组件型号HS-4535*G机械手本体型号 HS-4535*E / GM（EG 系列的本体）（注 2）悬置型仅适用于 700、850mm本书的如下所示。本书的第1章 装箱物品记载了标准构件和选件的。第2章 机械手系统关于机械手系统说明。图、机械手本体

3、和控制器各个部分的名称进行第3章 机械手本体的规格关于每个机械手型号的规格、动作范围、定位时间、空气配管、信号配线、机械手夹治具设计上的注意事项进行说明。第4章 机械手控制器的规格记述了机械手控制器的规格、控制器设定表。第5章 保修关于保修期、保修范围进行说明。附录 手册文件包CD的使用方法目录第 1 章 装箱物品11.11.2标准构件1选件2第 2 章 机械手系统42.12.22.2.12.2.22.2.32.3机械手系统的器材4机械手本体各部位的名称5各部位的名称与动作方向5铭牌6警告、注意. 7机械手控制器各个部位的名称8第 3 章 机械手本体的规格93.13.23.33.43.53.5

4、.13.63.73.7.13.7.2规格（HM / HMS-G 系列）9机械手本体的外形尺寸与动作范围（HM / HMS-G 系列）14机械手的定位时间（HM / HMS-G 系列）19机械手的定位速度设定时的注意事项（HM / HMS-G 系列）32空气配管、信号配线（HM / HMS-G 系列）34使用防溅连接器组件（、21 用）的注意事项37机械手夹治具设计时的注意事项（HM / HMS-G 系列）38紧急停止时的停止时间与停止距离41最大可搬运质量 10kg 规格41最大可搬运质量 20kg 规格53第 4 章 机械手控制器的规格654.14.24.3规格65机械手控制器的外形尺寸67

5、控制器设定表68第 5 章 保修69第 6 章 附录706.16.2各轴的动作时间70关于机械手的合适规格166第 1 章 装箱物品第1章 装箱物品1.1标准构件用户所的产品，由下表中所列的内容。标准构件注1： 本体之间电缆（电机、编电缆）请与机械手一起从下表中选择订购。本体之间电缆20m（标准/防溅）不能在带有附加轴选项的控制器及UL规格的机械手上使用。本体之间电缆的弯曲半径R（内径）要在200mm以上。过度的弯曲会造成断线。注2： 在安装结束之后，请将方向指示贴在本体上容易看到的位置。注3： 请将警告贴在机械手的安全防护栏等容易看到的位置。根据需要，请准备粘贴用的粘贴板。注4： 在UL规格

6、中，必须使用选件设定的多功能教导器或者小型教导器，所以必须与机械手同时进行订购。1品名标准电缆2m410141-4400标准电缆4m410141-3611标准电缆6m410141-3621标准电缆12m410141-3631标准电缆20m410141-4440防溅电缆2m410141-4420防溅电缆4m410141-3681防溅电缆6m410141-3691防溅电缆12m410141-3701防溅电缆20m410141-4460No.品 名数量(1)机械手本体1台(2)机械手控制器1台(3)电源电缆 (5m)1根(4)本体之间电缆（注1）（选件）1套(5)使用说明书（手册文件包 CD 与注意

7、事项说明书）1套(6)WINCAPS试行版安装CD1张(7)机械手控制器用备用保险丝3个(8)代用教导器的连接器（UL规格除外）1个(9)夹治具控制信号用连接器组件（、21用）1套(10)方向指示（注2）1张(11)警告（注3）1张(12)机械手控制器备用输出用IC1个(13)定位销钉（带螺丝帽的定位销钉菱形销钉）1套(14)空压调节器（防溅规格除外）1个(15)机械手控制器用的短路插座2个1.2选件本公司准备了下表中所列出的选件，请根据需要订购。HM-G系列的选件(1)2分类No.品 名备考I / O电缆1标准I / O电缆组件(8m) 包括No.1-1和No.1-2(15m) 包括No.1

8、-1和No.1-2410149-0940410149-09501-1Mi/ O电缆（68销钉）(8m)(15m)410141-2700410141-27101-2HAND I / O电缆（20销钉）(8m)(15m)410141-1740410141-17502增设并行I / O用电缆（96销钉）(8m)(15m)410141-3050410141-30603安全I / O电缆（36销钉）（全球型 控制器用）(8m)(15m)410141-3580410141-3590操作用机器4多功能教导器带有 (4m) 电缆带有 (8m) 电缆带有 (12m) 电缆410100-1572410100-15

9、82410100-15925小型教导器组件（包括电缆、WINCAPS Light）(4m)日语标注英语标注410109-0392410109-0402(8m)日语标注英语标注410109-0412410109-0422(12m)日语标注英语标注410109-0432410109-04426控制台延长电缆(4m)TP MP用TP MP用410141-3710(8m)410141-3720编程支持工具7WINCAPSCD-ROM版支持语言（日语、英语、德语、韩语、中文）410090-0980RC7M用增设卡8并行I / O卡内置于控制器出厂NPN型I / OPNP型I / O410010-3320

10、410010-3330卡单件出厂（补充用）NPN型I / OPNP型I / O410010-3340410010-33509DeviceNet卡内置于控制器出厂子局主局主局子局410010-3370410010-3380410010-3390卡单件出厂（补充用）子局主局主局子局410010-3400410010-3410410010-348010CC-Link卡内置于控制器出厂卡单件出厂（补充用）410010-3430410010-344011传送卡内置于控制器出厂卡单件出厂（补充用）410010-3460410010-3470第 1 章 装箱物品HM-G系列的选件品(2)3分类No.品 名备

11、考选件功能（需要用户自 备的增设卡等）12RS232C增设功能板制造商型号：（株）CONTEC / COM-2P (PCI) H控制器出厂时追加功能单件购进板时追加功能410006-0260410006-027013S-LINK V功能板制造商型号：SUNX（株）SL-VPCI控制器出厂时追加功能单件购进板时追加功能410006-0280410006-029014PROFIBUS-DP子局功能板制造商型号：Hilscher GmbH / CIF50-DPSDENSO控制器出厂时追加功能单件购进板时追加功能410006-0300410006-031015EtherNet/IP功能板制造商/型号：

12、Hilscher GmbH / CIFX 50-REDENSO控制器出厂时追加功能单件购进板时追加功能410006-0800410006-081016增设器仅在控制器出厂时，可以进行3.25MB 5.5MB的增设（只在程序领域增加）410006-0320选件箱17控制器保护箱410181-009118RC5 I / O转换箱用于与RC5型控制器的互换410181-0100使用说明书（CD版）19手册文件包CD（与机械手标准同捆）410002-2661选件的印刷版使用说明书（日语版）20使用说明书 HM-G用版（日语版）包括No.A和No.B410009-0330A使用说明书 HM-G用基本版（

13、日语版）包括No.A-1No.A-3410009-0230A-1A-2A-3机械手概述（日语版）RC7M型控制器说明书（日语版）错码一览表（日语版）HM-G用RC7M型控制器用410002-2560410002-2420410002-3360B使用说明书 HM-G用扩展版（日语版）包括No.B-1No.B-7410009-0110B-1B-2B-3B-4B-5B-6B-7安装与指南（日语版）调试手册（日文版）操作指南（日语版） 编程手册（日语版）编程手册（日语版）操作盘功能说明书（日语版）选件机器说明书（日语版）HM-G用RC7M型控制器用410002-2580410002-274041000

14、2-3300410002-3320410002-3340410002-6470410002-2640选件的印刷版使用说明书（英语版）21使用说明书 HM-G用版（英语版）包括o.D。410009-0340C使用说明书 HM-G用基本版（英语版）包括No.C-1No.C-3。410009-0240C-1C-2C-3机械手概述（英语版）RC7M型控制器说明书（英语版）错码一览表（英语版）HM-G用RC7M型控制器用410002-2570410002-2430410002-3370D使用说明书 HM-G用扩展版（英语版）包括No.D-1No.D-7410009-0120D-1D-2D-3D-4D-5

15、D-6D-7安装与指南（英语版）调试手册（英文版）操作指南（英语版） 编程手册（英语版）编程手册（英语版）操作盘功能说明书（英语版）选件机器说明书（英语版）HM-G用RC7M型控制器用410002-2590410002-2750410002-3310410002-3330410002-3350410002-6480410002-2650与本体相关的内容22法兰组件10kg可搬运20kg可搬运410329-0070410329-0080第2章 机械手系统2.1机械手系统的器材机械手系统的整体如下图所示。HM-G系列的机器4I / O 转换箱PLC(1) 机械手本体（选件）（用户准备）(3) 电源

16、电缆(2) 机械手控制器I / O 电缆（选件）空气调节器本体之间电缆(8) 代用教导器的电脑（选件）增设卡连接器（注 2）（选件）（用户准备）多功能教导器（选件）小型教导器控制器（选件）保护箱（用户准备）（选件）WINCAPS(6) WINCAPS（选件）试行版安装 CD 盘(7) 控制器用(12) 控制器用(15) 控制器用使用说明书备用保险丝备用输出 IC短路插座夹治具控制信号(CN20, 21)(13) 定位销钉方向指示(11) 警告用连接器组件注 1：( ) 号码的机器是在 P1 的表中所列的装箱物品。注 2：在连接多功能教导器缺省时，安装在机械手控制器上的代用连接器。第 2 章 机

17、械手系统2.22.2.1机械手本体各部位的名称各部位的名称与动作方向机械手本体的各部位名称与动作方向如下图所示。注：在UL规格的第2臂上，安装有电机ON指示灯。各部位的名称与动作方向（HM-G系列）各部位的名称与动作方向（HMS-G系列）5 第 1 轴 第 2 轴 第 3 轴 (Z) 第 4 轴 (T) 第 1 轴 第 3 轴 (Z)第 4 轴 (T)第 2 轴2.2.2铭牌机械手主体的铭牌贴在底座部位。铭牌上记载有机械手的特定数据等如下内容。“序号”与控制器的是相对应的，所以请将相同的搭配使用。机械手主体型号机械手主体序号制造年月电机容量等6第 2 章 机械手系统2.2.3警告、注意机械手本

18、体上，贴有如下表所示的警告、注意。贴有警告的附近存在特有的，请务必遵守上警示的内容。机械手本体上的警告、注意7仅适用于 UL 规格电机 ON 指示灯制动器解除开关电机 ON 时即亮灯。（图为UL规格的示例）机械手本体的警告、注意的补充在机械手动作过程中，如果触摸机械手，将有可能造成重伤。机械手运行中及电机电源接通时，严禁进入机械手的可动限制领域内。因处理异常情况等进入机械手的可动限制领域内时，请务必通过开启紧急停止装置等，关闭机械手的电机电源。控制器电源ON时，如果按压制动器解除开关，Z轴就会落下。除紧急时刻以外，按压制动器解除开关。按压制动器解除开关时，请事先确认不会受伤及不会造成设备损伤。

19、有高电压部位。 请注意不要触电。这是机械手本体的悬挂图。3铭牌4212.3机械手控制器各个部位的名称机械手控制器各部位的名称如下图所示。，请参照 控制器 说明书 RC7M系注：关于粘贴在控制器上的警告列。、注意8 （扩展插槽）（FG 端子） 安全箱（仅适用于带安全箱的全球型）（仅适用于带安全板的全球型） 背面(排气侧) 前控制面板吸气过滤器安全板连接器的名称连接器显示名称CN1RS-232C串行通信用连接器CN2USBUSB用连接器（2次线）CN3PENDANT代用教导器的连接器CN4LAN以太网 (Ethernet) 用连接器CN5MiniI / OI / O通用、输出入连接器CN6INPU

20、T AC电源连接器CN7MOTOR电机、编连接器CN9HANDI / OHAND I / O用连接器CN10SAFETY I / OSAFETY I / O用连接器（仅限全球型）第 3 章 机械手本体的规格第3章 机械手本体的规格3.1规格（HM / HMS-G 系列）HM / HMS-G系列机械手本体的规格如下图所示。(1) HM-G（地面安装）HM-G机械手本体的规格（地面安装）注1： 组件型号是包括机械手本体、控制器等的成套型号。型号中的 *9表示Z轴行程。项目规格组件型号（注1）HM-4060* GHM-4A60* GHM-4070* GHM-4A70* GHM-4085* GHM-4

21、A85* GHM-40A0* GHM-4AA0* G主体型号HM-4060* E / GMHM-4A60* E / GMHM-4070* E / GMHM-4A70* E / GMHM-4085* E / GMHM-4A85* E / GMHM-40A0* E / GMHM-4AA0* E / GM臂全长250（J1：第1臂）+350（J2：第2臂）=600mm350（J1：第1臂）+350（J2：第2臂）=700mm350（J1：第1臂）+500（J2：第2臂）=850mm500（J1：第1臂）+500（J2：第2臂）=1,000mm动作角度以及行程J1（第1轴）165J2（第2轴）1431

22、47Z（第3轴）(*)* =1: 100mm、* =A: 150mm、* =2: 200mm、 * =3: 300mm、 * =4: 400mmT（第4轴）360轴组合J1（第1轴）+J2（第2轴）+Z（第3轴）+T（第4轴）最大可搬运质量10kg20kg10kg20kg10kg20kg10kg20kg最大速度臂前端8,780mm/s9,570mm/s11,450mm/s11,390mm/sZ2,760mm/sT2,220/s1,540/s2,220/s1,540/s2,220/s1,540/s2,220/s1,540/s重复定位精度（环境温度一定）J1+J20.02mm0.025mmZ0.0

23、1mmT0.005最大压力输入（下方向）98N（1秒钟以下）最大允许惯性力矩（可搬运质量）0.25kgm2（10kg时）0.45kgm2（20kg时）0.25kgm2（10kg时）0.45kgm2（20kg时）0.25kgm2（10kg时）0.45kgm2（20kg时）0.25kgm2（10kg时）0.45kgm2（20kg时）位置查出方式绝对编驱动电机、制动器全轴AC伺服电机、Z轴重力平衡气缸、Z轴电机制动器制动器解除操作通过TP、MP操作解除制动器用户用空气配管4系统 (6)用户用信号线24芯（接近传感器等的信号）空气源常用压力0.050.35MPa最大允许压力0.59MPa空气噪声（A计

24、权等效连续感觉噪声级）80dB 以下质量约53kg（约117 lb）（注：每个型号的值请参照铭牌）(2) HM-G-W（地面安装防尘防溅型）HM-G-W机械手本体的规格（地面安装 防尘防溅型）注1： 组件型号是包括机械手本体、控制器等的成套型号。型号中的 * 表示Z轴行程。10项目规格组件型号（注1）HM-4060* G-WHM-4A60* G-WHM-4070* G-WHM-4A70* G-WHM-4085* G-WHM-4A85* G-WHM-40A0* G-WHM-4AA0* G-W主体型号HM-4060* E / GM-WHM-4A60* E / GM-WHM-4070* E / GM

25、-WHM-4A70* E / GM-WHM-4085* E / GM-WHM-4A85* E / GM-WHM-40A0* E / GM-WHM-4AA0* E / GM-W臂全长250（J1：第1臂）+350（J2：第2臂）=600mm350（J1：第1臂）+350（J2：第2臂）=700mm350（J1：第1臂）+500（J2：第2臂）=850mm500（J1：第1臂）+500（J2：第2臂）=1,000mm动作角度以及行程J1（第1轴）165J2（第2轴）140146147Z（第3轴）(*)* =2: 200mm、 * =3: 300mm、 * =4: 400mmT（第4轴）360轴组合

26、J1（第1轴）+J2（第2轴）+Z（第3轴）+T（第4轴）最大可搬运质量10kg20kg10kg20kg10kg20kg10kg20kg最大速度臂前端8,780mm/s9,570mm/s11,450mm/s11,390mm/sZ1,322mm/sT2,220/s1,540/s2,220/s1,540/s2,220/s1,540/s2,220/s1,540/s重复定位精度（环境 温度一定）J1+J20.02mm0.025mmZ0.01mmT0.005最大压力输入（下方向）98N（1秒钟以下）最大允许惯性力矩（可搬运质量）0.25kgm2（10kg时）0.45kgm2（20kg时）0.25kgm2

27、（10kg时）0.45kgm2（20kg时）0.25kgm2（10kg时）0.45kgm2（20kg时）0.25kgm2（10kg时）0.45kgm2（20kg时）位置查出方式绝对编驱动电机、制动器全轴AC伺服电机、Z轴电机制动器制动器解除操作通过TP、MP操作解除制动器10kg可搬运型，只是在直接模式时，能够通过制动器解除开关ON来解除制动器。用户用空气配管4系统 (6)用户用信号线24芯（接近传感器等的信号）空气源常用压力0.050.35MPa最大允许压力0.59MPa保护等级IP65空气噪声（A计权等效连续感觉噪声级）80dB 以下质量约56kg（约124 Ib）（注：每个型号的值请参照

28、铭牌）第 3 章 机械手本体的规格(3) HM-G-UL（地面安装UL规格）HM-G-UL机械手本体的规格（地面安装UL规格）注1： 组件型号是包括机械手本体、控制器等的成套型号。型号中的 * 表示Z轴行程。11项目规格组件型号（注1）HM-4060* G-ULHM-4A60* G-ULHM-4070* G-ULHM-4A70* G-ULHM-4085* G-ULHM-4A85* G-ULHM-40A0* G-ULHM-4AA0* G-UL主体型号HM-4060* GM-ULHM-4A60* GM-ULHM-4070* GM-ULHM-4A70* GM-ULHM-4085* GM-ULHM-4

29、A85* GM-ULHM-40A0* GM-ULHM-4AA0* GM-UL臂全长250（J1：第1臂）+350（J2：第2臂）=600mm350（J1：第1臂）+350（J2：第2臂）=700mm350（J1：第1臂）+500（J2：第2臂）=850mm500（J1：第1臂）+500（J2：第2臂）=1,000mm动作角度以及行程J1（第1轴）165J2（第2轴）143147Z（第3轴）(*)* =2: 200mm、 * =3: 300mm、 * =4: 400mmT（第4轴）360轴组合J1（第1轴）+J2（第2轴）+Z（第3轴）+T（第4轴）最大可搬运质量10kg20kg10kg20kg

30、10kg20kg10kg20kg最大速度臂前端8,780mm/s9,570mm/s11,450mm/s11,390mm/sZ2,760mm/sT2,220/s1,540/s2,220/s1,540/s2,220/s1,540/s2,220/s1,540/s重复定位精度（环境温度一定）J1+J20.02mm0.025mmZ0.01mmT0.005最大压力输入（下方向）98N（1秒钟以下）最大允许惯性力矩（可搬运质量）0.25kgm2（10kg时）0.45kgm2（20kg时）0.25kgm2（10kg时）0.45kgm2（20kg时）0.25kgm2（10kg时）0.45kgm2（20kg时）0

31、.25kgm2（10kg时）0.45kgm2（20kg时）位置查出方式绝对编驱动电机、制动器全轴AC伺服电机、Z轴重力平衡气缸、J1、J2、Z轴电机制动器制动器解除操作控制器电源ON时，用制动器解除开关ON解除制动器不能通过TP、MP操作解除制动器用户用空气配管4系统 (6)用户用信号线24芯（接近传感器等的信号）空气源常用压力0.050.35MPa最大允许压力0.59MPa空气噪声（A计权等效连续感觉噪声级）80dB 以下质量约56kg（约124 Ib）（注：每个型号的值请参照铭牌）(4) HMS-G（空中悬挂安装）HM-G机械手本体的规格（空中悬挂安装）注1： 组件型号是包括机械手本体、控

32、制器等的成套型号。型号中的 *表示Z轴行程。12项目规格组件型号（注1）HMS-4070*GHMS-4A70*GHMS-4085*GHMS-4A85*G主体型号HMS-4070*E / GMHMS-4A70*E / GMHMS-4085*E / GMHMS-4A85*E / GM臂全长350（J1：第1臂）+350（J2：第2臂）=700mm350（J1：第1臂）+500（J2：第2臂）=850mm动作角度以及行程J1（第1轴）165J2（第2轴）145142Z（第3轴）(*)* =2: 200mm、 * =3: 300mm、 * =4: 400mmT（第4轴）360轴组合J1（第1轴）+J2

33、（第2轴）+Z（第3轴）+T（第4轴）最大可搬运质量10kg20kg10kg20kg最大速度臂前端9,570mm/s11,450mm/sZ2,760mm/sT2,220/s1,540/s2,220/s1,540/s重复定位精度（环境温度一定）J1+J20.02mm0.025mmZ0.01mmT0.005最大压力输入（下方向）98N（1秒钟以下）最大允许惯性力矩（可搬运质量）0.25kgm2（10kg时）0.45kgm2（20kg时）0.25kgm2（10kg时）0.45kgm2（20kg时）位置查出方式绝对编驱动电机、制动器全轴AC伺服电机、Z轴重力平衡气缸、Z轴电机制动器制动器解除操作通过T

34、P、MP操作解除制动器用户用空气配管4系统 (6)用户用信号线24芯（接近传感器等的信号）空气源常用压力0.050.35MPa最大允许压力0.59MPa空气噪声（A计权等效连续感觉噪声级）80dB 以下质量约54kg（约121 lb）（注：每个型号的值请参照铭牌）注：不得将空中悬挂型的机械手放置在地面上使其朝上方工作。第 3 章 机械手本体的规格(5) HMS-G-W（空中悬挂安装 防尘防溅型）HM-G-W机械手本体的规格（空中悬挂安装防尘防溅型）注1： 组件型号是包括机械手本体、控制器等的成套型号。型号中的 * 表示Z轴行程。13项目规格组件型号（注1）HMS-4070*G-WHMS-4A7

35、0*G-WHMS-4085*G-WHMS-4A85*G-W主体型号HMS-4070*E / GM-WHMS-4A70*E / GM-WHMS-4085*E / GM-WHMS-4A85*E / GM-W臂全长350（J1：第1臂）+350（J2：第2臂）=700mm350（J1：第1臂）+500（J2：第2臂）=850mm动作角度以及行程J1（第1轴）165J2（第2轴）142Z（第3轴）(*)* =2: 200mm、 * =3: 300mm、 * =4: 400mmT（第4轴）360轴组合J1（第1轴）+J2（第2轴）+Z（第3轴）+T（第4轴）最大可搬运质量10kg20kg10kg20kg

36、最大速度臂前端9,570mm/s11,450mm/sZ1,322mm/sT2,220/s1,540/s2,220/s1,540/s重复定位精度（环境温度一定）J1+J20.02mm0.025mmZ0.01mmT0.005最大压力输入（下方向）98N（1秒钟以下）最大允许惯性力矩（可搬运质量）0.25kgm2（10kg时）0.45kgm2（20kg时）0.25kgm2（10kg时）0.45kgm2（20kg时）位置查出方式绝对编驱动电机、制动器全轴AC伺服电机、Z轴电机制动器制动器解除操作通过TP、MP操作解除制动器10kg可搬运型，只是在直接模式时，能够通过制动器解除开关ON来解除制动器。用户

37、用空气配管4系统 (6)用户用信号线24芯（接近传感器等的信号）空气源常用压力0.050.35MPa最大允许压力0.59MPa保护等级IP65空气噪声（A计权等效连续感觉噪声级）80dB 以下质量约56kg（约124 Ib） （注：每个型号的值请参照铭牌）注：不得将空中悬挂型的机械手放置在地面上使其朝上方工作。3.2机械手本体的外形尺寸与动作范围（HM / HMS-G 系列）HM / HMS-G系列机械手的外形尺寸与动作范围如以下所示。(1) HM-G（地面安装）机械手本体的外形尺寸与动作范围 (HM-G)14工具安装面详图（E 方向）（注 1） 法兰（选件）安装图（注 1）-360+360（

38、运行范围）（运行范围）电缆间隔型 式底座安装尺寸（从上面）（基准孔）（Z 轴行程） 10kg 可搬 20kg 可搬注 1：10kg 可搬用 (HM-40*G) 的图尺寸记载于基准上，工具安装面、法兰安装图的 ( ) 内的尺寸表示 20kg 可搬用 (HM-4A*G)。注 2：Z 轴行程为 400mm 的情况，Z 轴的最下端点到达低于底座安装面的位置。：mm运行范围运行范围第 3 章 机械手本体的规格(2) HM-G-W（地面安装防尘防溅型）机械手本体的外形尺寸与动作范围 (HM-G-W)15 法兰（选件）安装图（注 1）-360+360（运行范围）（运行范围）电缆间隔：mm型 式（基准孔）S（

39、Z 轴行）注 1：10kg 可搬用 (HM-40*G-W) 的图尺寸记载于基准上，工具安装面、法兰安装图的 ( ) 内的尺寸表示 20kg 可搬用 (HM-4A*G-W)。注 2：Z 轴行程为 400mm 的情况，Z 轴的最下端点到达低于底座安装面的位置。底座安装尺寸（从上面）运行范围运行范围工具安装面详图（E 方向）（注 1）(3)HM-G-UL（地面安装UL规格）机械手本体的外形尺寸与动作范围 (HM-G-UL)16 工具安装面详图（E 方向）（注 1） 法兰（选件）安装图（注 1） 运行范围 -360+360（运行范围） （运行范围） 底座安装尺寸（从上面）型 式（Z 轴行程） 10kg

40、 可搬 20kg 可搬注 1：10kg 可搬用 (HM-40*G-UL) 的图尺寸记载于基准上，工具安装面、法兰安装图的 ( )内的尺寸表示 20kg 可搬用 (HM-4A*G-UL)。注 2：Z 轴行程为 400mm 的情况，Z 轴的最下端点到达低于底座安装面的位置。：mm电缆间隔运行范围（基准孔）第 3 章 机械手本体的规格(4) HMS-G（空中悬挂安装）机械手本体的外形尺寸与动作范围(HMS-G)17工具安装面详图（E 方向）（注 1） 法兰（选件）安装图（注 1） 运行范围-360+360（运行范围）（运行范围）电缆间隔 运行范围型 式：mm 底座安装尺寸（从下面开始） （Z 轴行程

41、）10kg 可搬 20kg 可搬（基准孔）注 1：10kg 可搬用 (HMS-40*G) 的图尺寸记载于基准上，工具安装面法兰安装图的 ( ) 内的尺寸表示 20kg 可搬用 (HMS-4A*G)。注 2：电缆等为了避开与机械手主体的干扰，运行范围有限制。注 3：悬挂型的情况，因 Z 轴上端自底座安装面向上部运动，安装时请予考虑。(5)HMS-G-W（空中悬挂安装防尘B防溅型）机械手本体的外形尺寸与动作范围 (HMS-G-W)18法兰（选件）安装图（注 1）+360-360（运行范围）（运行范围）运行范围：mm型 式底座安装尺寸（从下面开始）（Z 轴行程）（基准孔）注 1：10kg 可搬用 (

42、HMS-40*G-W) 的图尺寸记载于基准上，工具安装面 法兰安装图的 ( ) 内的尺寸表示 20kg 可搬用 (HMS-4A*G-W)。注 2：电缆等为了避开与机械手主体的干扰，运行范围有限制。注 3：悬挂型的情况，因 Z 轴上端自底座安装面向上部运动，安装时请予考虑。电缆间隔运行范围工具安装面详图（E 方向）（注 1）第 3 章 机械手本体的规格3.3机械手的定位时间（HM / HMS-G 系列）1.计算循环时间所使用的CP动作定位时间图表如下页以后的图所示。各轴的动作时间请参照第6章附录。定位时间是指从机械手的动作开始到到达目标位置所需要的时间。如果让机械手向定位的目标位置动作，当超过目

43、标位置时，就会如下图所示，振动衰减，由此被定位在目标位置。该振动衰减时间在图表上未被考虑。2.3.振动衰减时间19注意 振动衰减时间取决于夹治具等的重量。使用机械手过程中，如果对超程和振动衰弱时间要求较高，请事先进行充分的测试确认。 机械手的剩余振动在结束之前开始的情况，有时会显示过电流错误（ERROR6120号第1位显示轴的）。在这种情况下，请进行以下的某种措施加以处理。用DECEL指令降低当前动作的度，减小剩余振动。用DELAY指令等待剩余振动完全停止。用ACCEL指令降低度。 在充分确认夹治具质量、工件质量之后，将负荷设定值设定为最佳设定值进行运行。如果设定值不合适，有可能会造成机械手发

44、生故障。 在定位时间的图表上，Z轴行程在上升端附近表示。在下降端附近时，在J1、J2轴的水平移动时间延长。（参照 3.4 定位速度设定时的注意事项 ）(1) HM40602G/HM40602G-W(2) HM40603G/HM40603G-W20定位时间（s）定位时间（s）CP 移动时间负荷 10kg负荷 1kg10kg_动作时间HM40603G移动距离(m)CP 移动时间10kg_动作时间HM40602G移动距离(m)负荷 1kg负荷10kg第 3 章 机械手本体的规格(3) HM40604G/HM40604G-W(4) HM40702G & HMS40702G/HM40702G-W & H

45、MS40702G-W21定位时间（s）定位时间（s）CP 移动时间负荷 20kg负荷 1kg10kg_动作时间HM40702G & HMS40702G移动距离(m)CP 移动时间负荷 10kg负荷 1kg10kg_动作时间HM40604G移动距离(m)(5) HM40703G & HMS40703G/HM40703G-W & HMS40703G-W(6) HM40704G & HMS40704G/HM40704G-W & HMS40704G-W22定位时间（s）定位时间（s）CP 移动时间负荷 10kg负荷 1kg10kg_动作时间HM40704G & HMS40704G移动距离(m)CP 移

46、动时间负荷 10kg负荷 1kg10kg_动作时间HM40703G & HMS40703G移动距离(m)第 3 章 机械手本体的规格(7) HM40852G & HMS40852G/HM40852G-W & HMS40852G-W(8) HM40853G & HMS40853G/HM40853G-W & HMS40853G-W23定位时间（s）定位时间（s）CP 移动时间负荷 10kg10kg_动作时间HM40853G & HMS40853G移动距离(m)负荷 1kgCP 移动时间负荷 10kg负荷 1kg10kg_动作时间HM40852G & HMS40852G移动距离(m)(9) HM40

47、854G & HMS40854G/HM40854G-W & HMS40854G-W(10) HM40A02G/HM40A02G-W24定位时间（s）定位时间（s）CP 移动时间负荷 19 20kg负荷 17.18kg负荷 15.16kg负荷 13.14kg负荷 11.12kg负荷 10kg负荷 1kg20kg_动作时间HM4AA02G移动距离(m)CP 移动时间负荷 10kg负荷 1kg10kg_动作时间HM40854G & HMS40854G移动距离(m)第 3 章 机械手本体的规格(11) HM40A03G/HM40A03G-W(12) HM40A04G/HM40A04G-W25定位时间（

48、s）定位时间（s）CP 移动时间负荷 15-20kg负荷 13.14kg负荷 11.12kg负荷 10kg20kg_动作时间HM4AA04G移动距离(m)负荷 1kgCP 移动时间负荷 17-20kg负荷 15.16kg负荷 13.14kg负荷 11.12kg负荷 10kg负荷 1kg20kg_动作时间HM4AA03G移动距离(m)(13) HM4A602G/HM4A602G-W(14) HM4A603G/HM4A603G-W26定位时间（s）定位时间（s）CP 移动时间负荷 17-20kg负荷 15.16kg负荷 13.14kg负荷 11.12kg负荷 10kg负荷 1kg20kg_动作时间

49、HM4A603G移动距离(m)CP 移动时间负荷 19.20kg负荷 17.18kg负荷 15.16kg负荷 13.14kg负荷 11.12g负荷 10kg负荷 1kg移动距离(m)20kg_动作时间HM4A602G第 3 章 机械手本体的规格(15) HM4A604G/HM4A604G-W(16) HM4A702G & HMS4A702G/HM4A702G-W & HMS4A702G-W27定位时间（s）定位时间（s）CP 移动时间负荷 19 20kg负荷 17.18kg负荷 15.16kg负荷 13.14kg负荷 11.12kg负荷 10kg负荷 1kg20kg_动作时间HM4A702G

50、& HMS4A702G移动距离(m)CP 移动时间负荷 15-20kg负荷 13.14kg负荷 11.12kg负荷 10kg负荷 1kg20kg_动作时间HM4A604G移动距离(m)(17) HM4A703G & HMS4A703G/HM4A703G-W & HMS4A703G-W(18) HM4A704G & HMS4A704G/HM4A704G-W & HMS4A704G-W28定位时间（s）定位时间（s）CP 移动时间负荷 15-20kg负荷 13.14kg负荷 11.12kg负荷 10kg负荷 1kg20kg_动作时间HM4A704G & HMS4A704G移动距离(m)CP 移动时

51、间负荷 17-20kg负荷 15.16kg负荷 13.14kg负荷 11.12kg负荷 10kg负荷 1kg20kg_动作时间HM4A703G & HMS4A703G移动距离(m)第 3 章 机械手本体的规格(19) HM4A852G & HMS4A852G/HM4A852G-W & HMS4A852G-W(20) HM4A853G & HMS4A853G/HM4A853G-W & HMS4A853G-W29定位时间（s）定位时间（s）CP 移动时间负荷 17-20kg负荷 1kg20kg_动作时间HM4A853G & HMS4A853G移动距离(m)负荷 15.16kg负荷 13.14kg负

52、荷 11.12kg负荷 10kgCP 移动时间负荷 19 20kg负荷 17.18kg负荷 15.16kg负荷 13.14kg负荷 11.12kg负荷 10kg负荷 1kg移动距离(m)20kg_动作时间HM4A852G & HMS4A852G(21) HM4A854G & HMS4A854G/HM4A854G-W & HMS4A854G-W(22) HM4AA02G/HM4AA02G-W30定位时间（s）定位时间（s）CP 移动时间负荷 19.20kg负荷 17.18kg负荷 15.16kg负荷 13.14kg负荷 11.12kg负荷 10kg20kg_动作时间HM4AA02G移动距离(m)

53、负荷 1kgCP 移动时间20kg_动作时间HM4A854G & HMS4A854G移动距离(m)负荷 1kg负荷 15-20kg负荷 13.14kg负荷 11.12kg负荷 10kg第 3 章 机械手本体的规格(23) HM4AA03G/HM4AA03G-W(24) HM4AA04G/HM4AA04G-W31定位时间（s）定位时间（s）CP 移动时间负荷 15-20kg负荷 13.14kg负荷 11.12kg负荷 10kg负荷 1kg20kg_动作时间HM4AA04G移动距离(m)CP 移动时间负荷 17-20kg负荷 15.16kg负荷 13.14kg负荷 11.12kg负荷 10kg20

54、kg_动作时间HM4AA03G移动距离(m)负荷 1kg3.4机械手的定位速度设定时的注意事项（HM / HMS-G 系列）HM-G系列（地面安装型）注意事项(1)(2)需要高速水平移 械手时，要尽量使Z轴靠近上升端附近，进行教导。为了更加稳定地在Z轴下降端附近进行定位，只有在机械手以PTP动作移动时，如下图所示，只有J1轴和J2轴能自动根据Z轴坐标位置进行最高速度限制。因此，J1轴、J2轴的定位时间根据下图的最高速度限制值增加。例如：动作开始位置的Z轴坐标动作结束位置的Z轴坐标100mm 0mm的情况，以SP100运行时的最高速度限制值为Z轴坐标 Z轴坐标100mm 0mm时为75时为35此

55、时的最高速度取其中的最小的值（最下降端时）35。HM-G系列的J1轴、J2轴的最高速度限制（PTP动作）32最高速度限制（SP 换算值）%Z 轴坐标 mm夹治具若只在 Z 轴方向移动，则无速度限制。(SP100)J1 轴、J2 轴定位时间图表所示的移动时间（秒） 100（秒）最高速度限制值第 3 章 机械手本体的规格HMS-G系列（空中悬挂安装型）注意事项(1)(2)需要高速水平移 械手时，要尽量使Z轴靠近上升端附近，进行教导。为了更加稳定地在Z轴下降端附近进行定位，只有在机械手以PTP动作移动时，如下图所示，只有J1轴和J2轴能自动根据Z轴坐标位置进行最高速度限制。因此，J1轴、J2轴的定位

56、时间根据下图的最高速度限制值增加。例如：动作开始位置的Z轴坐标动作结束位置的Z轴坐标-706mm-806mm的情况，以SP100运行时的最高速度限制值为Z轴坐标 Z轴坐标-706mm-806mm时为57时为33此时的最高速度取其中的最小的值（最下降端时）33。HMS-G系列的J1轴、J2轴的最高速度限制（PTP动作）33最高速度限制（SP 换算值）%Z 轴坐标 mm夹治具若只在Z 轴方向移动，则无速度限制。(SP100)J1 轴、J2 轴定位时间图表所示的移动时间（秒） 100（秒）最高速度限制值3.5空气配管、信号配线（HM / HMS-G 系列）在机械手本体内装配有气动夹紧盘用的空气配管4

57、根 (6)和信号用配线24芯。(1) HM / HMS-G（）空气配管与信号配线（HM / HMS-G 标准类型）34（代用教导器的连接器）CN21 销钉配置A 方向B 方向空气配管接头(PT1 / 4)接地端子（M5）（功能接地）空气配管 4 根 (6)以及信号线（24 条）AIR No.直径最大压力CN20 销钉配置（代用教导器的连接器）注1：CN21的销钉为120的销钉124，要在相同销钉之间进行连接。允许电流为每1条线路1A。注2：请使用21上所附带的连接器组件。连接器组件的品号型号与品名外形图410889-0090410877-0170（CN20用）6A25-24S（圆形连接器）（航

58、空电子工业制造）410877-0450（CN21用）JMSP2524M（直插头）（第一电子工业制造）空气配管用第 3 章 机械手本体的规格(2) HM/HMS-G-W（防尘防溅型）空气配管与信号配线（HM / HMS-G-W防尘防溅型）35（代用教导器的连接器）CN21 销钉配置A 方向B 方向空气配管用空气配管接头(PT1 / 4)接地端子 (M5)（功能接地）空气配管 4 根 (6)以及信号线（24 条）AIR No.直径最大压力CN20 销钉配置（代用教导器的连接器）注1：CN21的销钉为120的销钉124，要在相同销钉之间进行连接。允许电流为每1条线路1A。注2：请使用21上所附带的连

59、接器组件。连接器组件的品号型号与品名外形图410889-0100410877-0480（CN20用）JL05-6A24-28S-(A72)（圆型连接器）（航空电子工业制造）410877-0490（CN20用）JL05-24EB3B-(17)-(A72)（固定夹）（航空电子工业制造）合适的配线直径15-17410877-0500（CN20用）JL05-24EB3B-(21)-(A72)（固定夹）（航空电子工业制造）合适的配线直径19.5-21410877-0470（CN21用）EBSP2524M（直插头）（第一电子工业制造）(3) HM-G-UL（UL规格）空气配管与信号配线（HM-G-ULUL

60、规格）36（代用教导器的连接器）CN21 销钉配置A 方向B 方向空气配管用空气配管接头(PT1 / 4)接地端子 (M5)（功能接地）空气配管 4 根 (6)以及信号线（24 条）AIR No.直径最大压力CN20 销钉配置（代用教导器的连接器）注1：CN21的销钉为120的针124，要在相同销钉之间进行连接。允许电流为每1条线路1A。注2：请使用21上所附带的连接器组件。连接器组件的品号型号与品名备考410889-0120410877-0640（CN20用）CE01-6A24-28SC (D69)（焊锡直插头）（第一电子工业制造）410877-0650（CN20用）CE01-24BS-DS