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文档简介

1、机器人的环境识别5.1 触觉信息的处理5.2 基本的图象处理方法5.3 2维图象的处理5.4 3维图象的处理Robotics环境识别5.1 触觉信息的处理5.1.1 利用识别函数的形状识别物体特征参量 ，排成向量这些向量分布到n维空间；同类将积聚构造识别函数g(X) Robotics环境识别5.1 触觉信息的处理5.1.1 利用识别函数的形状识别物体特征参量 ，排成向量这些向量分布到n维空间；同类将积聚构造识别函数g(X) Robotics环境识别5.1 触觉信息的处理5.1.2 按轮廓特征识别形状 从重心到边界画轮廓曲线Robotics环境识别5.1 触觉信息的处理5.1.2 按轮廓特征识别

2、形状 从重心到边界画轮廓曲线Robotics环境识别5.2 基本的图象处理方法5.2.1 二值化处理 按某一阈值二值化。 提取物体和背景时，注意透镜影响。Robotics环境识别5.2 基本的图象处理方法5.2.2 微分处理 由于投影亮度影响，不能进行二值化。 在边缘/棱线处亮度突变边缘检测Robotics环境识别5.2 基本的图象处理方法5.2.3 边缘像素提取和细线化与直线近似 Robotics环境识别5.2 基本的图象处理方法5.2.4 Hough变换Robotics环境识别5.2 基本的图象处理方法5.2.5 模板匹配Robotics环境识别5.3 2维图象的处理5.3.1 物体的位置

3、检测 （1）软管的组装I 1.假定孔是暗的，周边是亮的 2.孔的中心可以看到内对面比壁Robotics环境识别5.3 2维图象的处理5.3.1 物体的位置检测 （2）软管的组装II Robotics环境识别5.3 2维图象的处理5.3.1 物体的位置检测 （2）软管的组装II Robotics环境识别5.3 2维图象的处理5.3.2 复杂背景的物体识别 Robotics环境识别5.3 2维图象的处理5.3.2 复杂背景的物体识别 Robotics环境识别5.3 2维图象的处理5.3.2 复杂背景的物体识别 Robotics环境识别5.3 3维图象的处理5.4.1 双目视觉 Robotics环境识别5.3 3维图象的处理5.4.1 双目视觉 Robotics环境识别5.3 3维图象的处理5.4.2 时空图象 Robotics环境识别5.3 3维图象的处理5.4.2 时空图象 Robotics环境识别5.3 3维图象的处理5.4.2 时空图象 Robotics环境识别5.3 3维图象的处理5.4.2 时空图象 Robotics环境识

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