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文档简介
Machine Perception and Interaction Group (MPIG) .cn EKF-SLAM刁金辉MPIG Open Seminar 0209公众号:mpig_robot Ekf-Slam思想SLAM是同步定位与地图构建，主要用于解决移动机器人在未知环境中运行时定位导航与地图构建的问题。EKF相关内容的介绍EKF-SLAM 大致过程T时刻 传感器对周围环境的观测 状况 ZT时刻 机器人会根据运动模型推算出当前的位置T时刻 基于路标信息更新预测状态T时刻 基于观测 z 和预测 z 确定的新息差，来更新机器人状态 机器人 运动 第一步机器人 运动 第二步机器人 运动 第二步当机器人实际运动到该点时，该位置跟传感器显示的还是有误差的，仅仅需要将当前控制器的输出叠加到上一时刻的状态上。举例来说，假设机器人目前位于当前运动信息为 第一步的机器人的当前状态为机器人 运动 第三步机器人 运动 第三步X包含了机器人的位置(x,y,theta)以及环境中每个路标的预测信息。其格式如下图所示：可以看出，系统状态X为一个(3+2*n)*1的矩阵，即列向量，其中n为路标的个数。机器人 运动 第四步Machine Perception and Interaction Group (M
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