伺服焊钳功能

1、YASKAWAYASNACXRC伺服焊钳功能操作要领书请务必确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中MOTOMAN使用说明书一览MOTOMAN安装手册MOTOMAN-口机器人使用说明书YASNACXRC使用说明书YASNACXRC操作要领书入门篇YASNACXRC操作要领书应用篇YASNACXRC操作要领书应用篇根据用途不同内容有异，请一定确认与用途是否相同首钢莫托曼机器人有限公司资料编号SGM-CKI-A437 # O强制本说明书，对YASNACXRC的示教、再现、程序及文件编辑操作、作业管理等内容进行了全面的说明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作机器人。另外，有关安全的详细内容记载

2、在安装手册中，阅读本说明书前请务必熟读安装手册，以确保正确使用。注意说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制。运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书要求运转。说明书中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司销售部联系，按封面的资料号订购。客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。 # 安全注意事项使用（安装、运转.保养、检修等）前，请务必熟读并全部掌握本

3、说明书和其他附属资料，在熟知全部机器知识、安全知识及注意事项后再开始使用。本说明书将安全注意事项分为“危险S“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。/!厄1应误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。仝注意误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故。强制必须遵守的事项。0禁止禁止的事项。另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。虽然不符合“注意”或“危险”的内容，但也是用户必须严格遵守的事项，在相关地方加以记载。A危险操作机器人前按下再现操作盒与示教编程器的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服电源断开时，再现操作盒的SER

4、VOONREADY及示教编程器的伺服电源的灯熄灭。紧急情况若不能及时停止机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。急停键解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。由误操作所造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。急停状态解除开始示教作业时，必须设定为示教锁定。如果非操作者的其他人员进行操作和再现，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。在机器人运动范围内示教时，请遵守以下事项。保证从正面观看机器人。遵守操作步骤。考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。确保设置躲避场所，以防万一。由j:误操作所造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。进行以下作业时，请确认机器人的运动范围

5、内没人，并且操作者处于安全位置。XRC电源接通时。用示教编程器操作机器人时。试运行时。自动再现时。不慎进入机器人运动范I制内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按卜急停键。急停键位J-XRC再现操作盒的右上方及示教编程器的右侧。注意进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。机器人动作有无异常。外部电线遮盖物及外包装有无破损。示教编程器用完后须放回原处.如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身或设备损坏事故。在理解安装手册的“警告标志”的基础上，使用机器人。本书常

6、用词汇定义“SG-MOTOMAN”是首钢莫托曼机器人有限公司的商品名。SG-MOTOMAN由机器人本体“机器人”和机器人控制柜“YASNACXRC再现操作盒”、“YASNACXRC示教编程器”及供电电缆组成。在本书中，这些部分如卜表示。机器人各部分本书的表示YASNACXRC控制柜XRCYASNACXRC再现操作盒再现操作盒YASNACXRC示教编程器示教编程器 # VII另外，示教编程器及再现操作盒的键、按钮、画而标志等如卜所示。操作设备本书中的表达方式示教编程器文字键文字键名用表示。例：回车图形键图形键不用】,在键名后直接用图形表示。只有光标键例外，不用图形表示。轴操作键和数值键轴操作键、

7、数值键总体称呼时，分别称作轴操作键、数值键。同时按同时按两个键时，如转换+坐标,在两个键之间加上“+”号。01面ISI面中的菜单用【】表不。例：【程序】再现操作盒按钮按钮用表示，同时为区别不是示教编程器的键和按钮，在前要注明“再现操作盒”。例：再现操作盒的TEACH操作步骤的表达方式的定义操作步骤的说明中，“选择祁”表示的操作方法，是把光标移到选择对彖上，再按选择键。 #1概要2示教TOC o 1-5 h z HYPERLINK l bookmark202.1伺服焊钳的开关2-1 HYPERLINK l bookmark222.2电极的安装2-1 HYPERLINK l bookmark243

8、动作工具的登录2-2 HYPERLINK l bookmark262.3.1单行程焊钳2-2 HYPERLINK l bookmark282.3.2双行程焊钳2-2 HYPERLINK l bookmark302.4建立程序2-3 HYPERLINK l bookmark322.4.1建立机器人轴和焊钳轴的程序的操作步骤2-3 HYPERLINK l bookmark362.4.2程序点的登录2-3 HYPERLINK l bookmark462.4.3SVSPOT（执行焊接）命令的登录2-43焊接条件的设定 HYPERLINK l bookmark401压力的设定3-1 HYPERLINK

9、l bookmark523.2焊接电流、焊接时间的设定3-24再现 HYPERLINK l bookmark561检查运行4-1 HYPERLINK l bookmark602实际焊接4-25空打动作1SVGUNCL（空打动作）命令5-15.2空打压力的设定5-16电极磨损检岀及磨损修正 HYPERLINK l bookmark766.1磨损检出及磨损修正动作流程6-1 HYPERLINK l bookmark782磨损检出6-2 HYPERLINK l bookmark806.2.1空打接触动作6-2 HYPERLINK l bookmark826.2.2传感器检出动作6-2 HYPERLI

10、NK l bookmark846.2.3磨损检出举例6-3 HYPERLINK l bookmark866.3焊接诊断画面6-4 HYPERLINK l bookmark926.4磨损修正6-5 HYPERLINK l bookmark966.5电极磨损时的位置示教6-6 HYPERLINK l bookmark986.5.1示教举例6-6 HYPERLINK l bookmark10065.2参数6-67手动焊接手动空打 HYPERLINK l bookmark1047.1手动点焊画面7-1 HYPERLINK l bookmark1107.2手动焊接7-2 HYPERLINK l book

11、mark1143手动空打7-28其他功能 HYPERLINK l bookmark1208.1伺服焊钳的开度8-1 HYPERLINK l bookmark1228.1.1大开/小开位置设定8-1登录当前位置8-1 HYPERLINK l bookmark126通过输入数值进行登录8-2 HYPERLINK l bookmark1308.1.2向大开/小开位置移动8-2 HYPERLINK l bookmark1348.2专用键（数字键）动作8-3 HYPERLINK l bookmark1583焊钳更换8-4 HYPERLINK l bookmark1608.3.1焊钳更换命令8-4 HYP

12、ERLINK l bookmark1623.2焊钳更换程序8-4 HYPERLINK l bookmark1648.3.3焊钳更换处理时间8-7 HYPERLINK l bookmark1668.4接触示教功能8-7 HYPERLINK l bookmark1688.4.1板厚的设定8-8 HYPERLINK l bookmark1728.4.2根据电极接触位置的示教，登录及确认动作位置8-98.5强制加压功能8-10 HYPERLINK l bookmark1768.5.1输入信号序号的设定8-10 HYPERLINK l bookmark1828.5.2空打动作的设定8-11 HYPERL

13、INK l bookmark1868.6固定式焊钳的磨损修正8-12 HYPERLINK l bookmark1888.&1用户坐标的设定8-128.6.2参数设定8-13 HYPERLINK l bookmark1906.3修正举例8-149输入输出信号 HYPERLINK l bookmark1961输入输出示意图9-1 HYPERLINK l bookmark1989.2输入输出定义操作9-2 HYPERLINK l bookmark2002.1输入定义画面9-2 HYPERLINK l bookmark2089.2.2输出定义画面9-3 HYPERLINK l bookmark2122

14、.3虚拟输入信号画面9-4 HYPERLINK l bookmark2169.3定义信号的意义9-5V111 X #10命令一览11系统设定TOC o 1-5 h z HYPERLINK l bookmark22211.1焊钳特性文件11-1 HYPERLINK l bookmark22611.1.1脉冲行程转换的数据输入11-3 HYPERLINK l bookmark22811.1.2转矩压力转换的数据输入11-3 HYPERLINK l bookmark23011.2焊机特性文件11-4 HYPERLINK l bookmark23611.3磨损量检测标准位置脉冲的清除11-8 HYPE

15、RLINK l bookmark24011.4软极限值的设定11-8 HYPERLINK l bookmark24211.5电极脱落检出值的设定11-9 #-1 -11概要使用点焊用途的伺服焊钳时，按照以卜步骤进行。开始示教r焊接条件设定焊接电流、焊接时间加压力等.1r再现卜面，在以上流程图的基础上，対操作耍领进行详细的说明。1-22.1伺服焊钳的开关2.1伺服焊钳的开关2- #2- 2示教要使用伺服焊钳功能，首先要进行以卜的示教工作。2.1伺服焊钳的打开关闭伺服焊钳的打开关闭按以卜步骤进行。机器人处可以示教的状态。（参照XRC操作要领书）按外部轴切换键。外部轴切换键的灯亮。按手动速度的高或低

16、键。状态区显示低速。按S+或S-键。伺服焊钳进行“打开动作”或“关闭动作”。薈蠱伺服焊钳的打开关闭方向因焊钳类型而异。节浜手动速度务必选择“低速S來确认焊钳的打开关闭方向。2.2电极的安装电极的安装通辱打动作元成/竺打动作参照迁动空打”的相若内色會蓼进行示教时，务必使用无磨损的新电极。2.4建立程序2- 2- #2.3动作工具的登录2.3动作工具的登录动作工具的登录，分单行程焊钳和双行程焊钳。工貝的登录方法，请参照XRC操作要领书。2.3.1单行程焊钳把固定侧电极作为工具控制点登录。把面向移动侧电极的方向设定为工具坐标的z轴+方向。2.4建立程序2- #2- #2.4建立程序2- #2- #务

17、必把丁貝坐标的Z轴方向设定为而向移动侧电极的方向。昱歹如果Z轴方向设定不正确，就无法正确地进行电极磨损修正。2.3.2双行程焊钳把两侧电极的接触位置作为工具控制点登录。把卜侧电极朝向上侧电极的方向设定为工具坐标的z轴+方向。2.4建立程序2- #2- #2.4建立程序2- #2- #务必把工具坐标的Z轴方向设定为卜侧电极朝向上侧电极的方向。如果Z轴方向设定不正确，就无法正确地进行电极磨损修正。2.4建立程序2- #2- 2.4建立程序2- #2- #2.4建立程序2- #2- #2.4建立程序本小节就机器人轴和焊钳轴程序的建立方法进行说明。2.4.1建立机器人轴和焊钳轴程序的操作步骤操作步骤选

18、择主菜单的【程序】选择【建立新程序】选择R1+S1”和-输入程序名称按回车键焊钳轴以“S1”登录。建立只有机器人轴的程序时，选择“R1S建立只有焊钳轴的程序时,选择“S1”。2.4.2程序点的登录程序点按以卜步骤登录。固定侧电极2.4建立程序2- #2- #2.4建立程序2- #2- #位置作为点14在程序中登录。焊钳在位置关闭，作为点5在程序中登录。焊钳在位置打开，作为点6在程序中登录。位置作为点79在程序中登录。位置不要接触工件，工件与电极距离510mm.因为程序点5卜而要登录SVSP0T（执行焊接）命令，在该动作时接触工件。使用双行程焊钳时，位置和作为同一程序点示教。同时位置和也作为同一

19、程序点示教。2.4建立程序2- 2- #2.4建立程序2.4.3SVSPOT(执行焊接)命令的登录在上小节程序点5的后而登录SVSPOT命令。按卜示教编程器的数值键中的./SPOT键，可以登录SVSPOT命令。SVSPOTOUN#(1)PRESS#(1)WTM二1WST二1焊钳序号指定焊接使用的焊钳序号。压力文件序号指定设定压力的文件序号。焊接条件序号指定焊机设定的焊接条件序号。焊机启动时间指定焊机的启动时间。可从以下3种条件做选择。WST二0:在执行SVSPOT命令的同时启动焊机。因为要在加压前启动焊机，所以需在焊机处设定预压时间。WST二1:在一次压力执行的同时启动焊机。WST二2:在二次

20、压力执行的同时启动焊机。焊机启动信号输出时序图3- 3- 3.1压力的设定3焊机条件的设定本章对伺服焊钳点焊焊接条件中的压力、焊接电流、焊接时间的设定进行说明。3.1压力的设定焊接时的压力，由SVSPOT命令选择的压力文件指定。操作步骤选择主菜单的【点焊】选择【焊钳压力】用翻页键圄先择文件号项目输入数值按回车键鬥巴光标移至“设定”，按选择键选择要设定的按选择键，“结束条件”项交替显示“加压时间等待结束二Ioj亠中-r曰编相|廻示|沃用工具IRLI沟E)或百I盘二磐件号:妾触速度5力方力力力压一压压压压M次次决次接二二三四lulfh压力(Kg-f)结束条件-型丄2f|(200.0!测压时间:!0

21、.20200.0；加压时间；0.20200.0!加压时间；!0.20200.0：鶴待结束匚二条件文件号表示压力文件的序号。通过翻页键进行序号选择。设定表示压力文件的设定状态。还未输入数值的文件显示“未完成S已经输入数值的文件显示“完成化接触速度表示焊钳关闭时电极的动作速度。用焊钳电机额定转数的百分比表示。接触压力表示电极接触工件时的压力。电极接触工件，在达到接触压力后变为一次压力。一四次压力表示各阶段的压力。3.2焊接电流.焊接时间的设定一四次压力结束条件表示各次压力的结束条件。可选择“加压时间”或“等待结束”。选择加压时间”后，只在指定的时间段施加压力，貝体时间在后面项目指定。选择“等待结束

22、”后，在得到來自焊机的焊接结束的信号后结束施加压力。一三次压力选择“等待结束”时，之后的加压条件不显示。一四次压力加压时间表示各次压力的加压时间。结束条件为“等待结束”时,此项目不显示。压力(kgf)结束条件接触压力100.0一次压力200.0加压时间0.20秒二次压力150.0加压时间0.10秒三次压力220.0加压时间0.20秒四次压力180.0等待结束压力0.20.10.2720(22015018Q焊接结束信号3.2焊接电流、焊接时间的设定焊接电流及焊接时间在焊机侧设定。和关操作，参照焊机的操作要领书。焊机设定的焊接条件序号与SVSP0T命令指定的焊接条件序号要一致。4-14-14.1检

23、査运行4再现在本章，对检查运行和实际焊接进行说明。4.1检查运行检査运行是为了确认示教轨迹而做的。检查运行时，不执行SVSPOT命令等焊接命令，只做空运行。操作步骤按再现操作盒的PLAY选择菜单区的【实用工具】选择【设定特殊运行】一将“检查运行”设定为“有效”4.2实际焊接按照设定的程序进行实际焊接。如果检查运行为“无效”，执行SVSPOT命令。4-14-14.2实际焊接5.1SVGUNCL（空打动作）命令5.1SVGUNCL（空打动作）命令5- #5- 5空打动作进行电极研磨和安装电极时，不进行焊接也耍给焊钳加压（空打动作）。空打动作可在程序中登录执行。5.1SVGUNCL（空打动作）命令按

24、卜示教编程器的数值键中的2/空打键，可登录SVGUNCL命令。SVGUNCLGUN#（1）PRESSCL#（1）焊钳序号指定执行空打的焊钳序号。与SVSPOT命令使用同一焊钳。空打加压文件序号指定设定空打压力的文件序号。是与SVSPOT命令使用的“压力文件”不同的文件。5.2空打时的压力，在SVGUNCL命令选择的空打加压文件中设定。操作步骤选择主菜单的【点焊】选择【空打压力】通过翻页键圖选择文件序号选择要设定的项目输入数值后按回车键材*1按选择键，“压力单位”项交替显示“kgf”“（转矩）1“输出”项交替显示“有”“无S5- 5- 5.2空打压力的设定|显示1实用工具空打抑圧朵件Rll広卫M

25、凶条件交件号：1含咖间;0.00秒开钳由间:0.00秒*:20%圧力单但:kgf（J力）圧力加圧时间倫出信号授W5力100.0一次圧力200.0山引秒有001入1J回条件文件号表示空打加压条件文件序号。通过翻页键圄可以选择序号。合钳时间表示从修磨器输出运转信号，到焊钳开始加压的时间。开钳时间表示从结束加压，到向修磨器的输出信号为OFF的时间。接触速度表示焊钳关闭时电极的动作速度。用焊钳电机额定转数的百分比（%）表示。压力单位表示空打加压的单位。可选择“血f”或“（力矩）”。接触压力表示电极接触工件时的压力。电极接触工件，在达到接触压力后变为一次压力。一四次压力表示各阶段的空打压力。一四次压力时

26、间表示各空打压力的加压时间。一四次压力同步输出信号有无表示是否有与各空打压力同步输出的通用输出信号。对修磨机等有同步信号输出时，选择“有”。四次压力同步输出信号表示与各空打压力同步输出的通用输出信号的序号。5.2空打压力的设定例压力时间（秒）输出信号接触压力100.0一次压力200.00.50有1二次压力220.00.50有2三次压力0.00.00无四次压力0.00.00无修磨器启动信号3合钳时间=10（秒）、开钳时间=10（秒）5- #5- #5- #5- #空打丘力同步信号0OUT1）同步信号GOUT2）5- #5- 5- #5- #修磨器同步信号0UT3）1.0I5- #5- #5- #

27、5- #5- 5- #5.2空打压力的设定6.1憔损检出及炳损修正动作流程图6.1憔损检出及炳损修正动作流程图61616电极磨损检出及磨损修正6.1磨损检出及磨损修正动作流程图磨损检出及磨损修正按以卜步骤进行。6.1憔损检出及炳损修正动作流程图6.1憔损检出及炳损修正动作流程图61616.1憔损检出及炳损修正动作流程图6.1憔损检出及炳损修正动作流程图6161 2 #26.2序损检出6.2磨损检出电极的磨损检出，分为空打接触动作和传感器检出动作两方面进行。6.2.1空打接触动作使固定侧（卜侧）电极和移动侧（上侧）电极接触，读取该位置。空打接触动作用SVGUNCL（空打动作）命令执行。例SVGU

28、NCLGUN#（1）PRESSCL#（1）TWC-A焊钳序号空打压力文件序号空打接触动作指定6.2.2传感器检出动作使移动侧（上侧）电极在传感器的检出范閑移动，根据该位置的读取数据，计算移动侧电极的磨损杲。传感器检出动作用SVGUNCL（空打动作）命令执行，由传感器检出电极位置。例SVGUNCLGUN#(1)PRESSCL#(1)TWC-B焊钳序号空打压力文件序号传感器检岀动作指定 #2 #26.2擁损检出6 6.2.3磨损检出举例移动侧电极固定侧电极 #2 #26.2擁损检出6 # 2 #26.2擁损检出6 #程序举例TOC o 1-5 h zMOVJSVGUNCLGUN#(1)PRESSC

29、L#(1)TWC-A(空打接触动作)MOVJMOVJSVGUNCLGUN#(1)PRESSCL#(1)TWC-B(传感器检岀动作)MOVJ双行程焊钳进行传感器检出动作时，示教时要保证上侧电极通过传感器的检出范囤。从传感器输出的信号极性，在111“焊钳特性文件”的“磨损检出用传感器信号极性设定”中设定。6.3焊接诊断画面6.3焊接诊断画面显示电极的磨损最等内容。可以在此画面设定磨损最的允许值等内容。操作步骤选择主菜单的【点焊】选择【焊接诊断】用翻页键圄选择文件号选择要设定的项目输入数值后按回车键|R1皆恒饗I埠钳序号：1当前值允许值埠钳电极便用次数200500團员（移动侧）5.0mm10.Omm

30、磨腹（固定侧）5.5mm10.Omrn尖端点调塾值5.5mm埠钳行程楼正10.5mrn基准但盍（移动侧20.Omm基准但适（固定侧1.Omm数捋_I编辑I显示I实用工具二=:二二焊钳序号表示焊钳的序号。通过翻页键圄进行序号选择。焊钳电极使用次数（当前值、允许值）SVSPOT命令执行的次数作为当前值显示。如果当前值超出允许值，输出要求更换电极信号。（3）磨损量（移动侧）（当前值、允许值）显示当前的移动侧电极的磨损最。如果当前值超出允许值，输出要求更换电极信号。磨损量（固定侧）（当前值、允许值）显示当前的固定侧电极的磨损屋。如果当前值超出允许值，输出要求更换电极信号。尖端点调整值表示尖端点位置的调

31、整值。焊钳行程修正表示焊钳的行程修正值。基准位置（移动侧）清除基准位置数据后，登录最初检出的位置（來自传感器的信号输入的位置）。在第二次以后的检出中，把与基准位置的差作为磨损最计算。基准位置（固定侧）清除基准位置数据后，登录最初检出的位置（空打时的位置）。在第二次以后的检出中，把与基准位置的差作为磨损最计算。各当前值均可手动清除。6.4擁损修疋6.4擁损修疋6 #6 6.2擁损检出6 #操作步骤选择菜单的【数据】一选择【清除当前值】一选择“是”6.4磨损修正根据电极的磨损帚对机器人的动作及焊钳的行程进行修正。进行磨损修正的位置，是SVSPOT命令前登录的程序点。磨损修正的例子如卜所示。单行程焊

32、钳，移动侧磨损磧=3mm、固定侧磨损磧=5mm移动侧电极II3mm工件5mm固定侧电极向工具坐标Z轴+方向修止5111111.固定侧电极一一焊钳行程修止5+3=Slum.；6.4擁损修疋6.4擁损修疋6 #6 #6.2擁损检出6 #程序举例MOVJMOVJ一对此位置进行磨损修正SVSPOTGUN#(1)PRESS3(1)WTM=1WST二1MOVJMOVJ固定侧电极向工具坐标的Z轴+方向修正。请正确登录工具的位置、方向。（参考“2.3动作工具的登录”） .1F动点焊画面 .1F动点焊画面 -1 -1 66.5电极炳损时的位代示教6.5电极磨损时的位置示教按已磨损电极的位置示教，可顾及到电极的磨

33、损最进行位置登录。6.5.1示教举例新电披用雷损了5価的电极进行位逐示教换了新电极后.工件m电极尖端的慨ss关糸不变以上的动作中，SVSPOT命令前的移动命令有效。节声如果不是SVSPOT命令前的移动命令，不会顾及登录时位置的磨损最。6.5.2参数AxPOlO：磨损修正有效允许值（单位：Um）设定可有效修正的磨损屋的允许值。磨损最达不到允许值时，不进行修正。例AxP010=1000时磨损顾及磨损崑，登录示教位置。磨损最lmm：忽略磨损最，登录示教位置。AxP014：磨损示教时的表示方法0：位置登录时，显示“已修正”信息。1：位置登录时出现选择对话框，“根据磨损最修正？是/否”，可做选择。7手动

34、焊接手动空打焊接和焊钳的空打，不仅可以用程序执行，也可以通过操作示教编程器的键执行。此操作是在手动点焊的画面进行。7.1手动点焊画面以卜対手动点焊画而显示步骤和设定项目进行说明O操作步骤按数值键的0/手动条件键选择欲设定的项目输入数值后按回车键杓T把光标移到“焊机启动时间”，按选择键，显示“接触运动”、“一次加压”、“二次加压”。把光标移到“空打动作指定”，按选择键，文件”和“常量压力”交互显示。数据1编辑显示|实用工良双焊钳澀制IR11扫伺建:无焊钳序号；n埠钳加压文件号!1埠按条件（mo:1焊抓启动时间（WST）:按触运动空打动作播定:文件空打加圧丈件号:1双焊钳控制使用双焊钳时，选择有无

35、同时控制功能。焊钳序号表示焊钳的序号。焊钳加压文件号表示设定所加压力的文件序号。焊接条件表示设定了焊接条件的焊机的序号。焊机启动时间表示焊机启动时间，从以卜3个条件中选择。接触运动:在执行SISPOT命令的同时，启动焊机。为了在加压开始前，使焊机开始动作，有必要在焊机上设预压时间。一次加压:进行第一次加压的同时，启动焊机。二次加压:进行第二次加压的同时，启动焊机。7.1手动焊接7.1手动焊接7- 7- # #6空打动作指定表示空打动作的加压方法。从以卜两个条件中选择。文件:根据空打加压文件指定的内容进行加压。常龟压力:按照指定的“常最压力”的压力值，进行空打。空打加压文件号或常量压力显示空打加

36、压文件号时：表示指定空打加压压力文件的序号。显示常量压力时：表示空打加压压力。7.2手动焊接进行手动焊接时，按照以卜步骤操作。操作步骤按数值键中的0/手动焊接键f同时按下连锁+./SPOT键手动焊接，使用以卜在手动点焊画面显示的条件。焊钳序号焊钳加压文件号焊接条件焊机启动时间7.3手动空打手动空打，按照以卜步骤操作。操作步骤按数值键中的0/手动焊接键同时按下连锁+2/空打键手动空打，使用以卜在手动点焊画面显示的条件。焊钳序号空打动作指定空打加压文件号或常量压力8.1伺服焊钳的开度8.1伺服焊钳的开度8- #8- #68其他功能本章対以F3部分内容进行说明。伺服焊钳的开度专用键（数值键）动作焊钳

37、更换8.1伺服焊钳的开度焊钳的开度分为人开和小开两种08.1.1大开/小开位置设定焊钳的开度，人开/小开各有8点任意位置可以登录。登录当前位置操作步骤按数字键的3/大开或-/小开用翻页键圄选择焊钳序号+选择欲登录的位置+按修改键_按回车键8- 8- # #68.1伺服焊钳的开度通过输入数值进行登录操作步骤按数字键的3/大开或-/小开选择欲登录的位置输入数值后按回车键数据I编辑显示1丈用工具先开伍石设定I&Lk陶回注B一焊钳序号：i碾但盍曲也盍：W0.000rrirri50.000mm1:H50.000mmi0.000mm!:-0.000mm:6780.000mm0.000mm0.000mm卩1

38、焊钳序号表示进行位置设定的焊钳。用翻页键圄选择焊钳序号。选择位置把“”移动到现在被选择的位置。位置表示焊钳开度8.1.2向大开/小开位置移动操作步骤按数字键的3/大开或-/小开用翻页键圄选择焊钳序号通过重复按数字键中的3/大开或-/小开,选择位置序号同时按下连锁+3/大开或连锁+-/小开在没有焊钳序号及位置序号变更的场合，只要同时按F连锁+3/人开或连锁+J小开,即向人开或小开位置移动。8- 8- #6S.2专用键（数值键）动作8.2专用键（数字键）动作根据点焊用途的使用功能，把示教编程器上的数字键设定为专用键使用。手动条件显示手动点焊画而。焊接把SVSPOT命令输入程序。同时按下连锁+焊接在

39、手动点焊画而按卜此键，进行手动焊接。空打把SfGUNCL命令输入程序。同时按下连锁+空打在手动点焊画而按卜此键，进行手动空打。同时按下连锁+焊接通/断执行焊接通/断信号的ON/OFFo小开按1次显示小开位置设定画面，按第2次以后，为小开位置选择序号的更换。同时按下连锁+小开移动侧电极移动到被选定的小开位置。大开按1次显示人开位置设定画面，按第2次以后，为大开位置选择序号的更换。8.3焊钳更换同时按下连锁+大开移动侧电极移动到被选定的人开位置。同时按下连锁+焊接异常清除按卜此键时，焊接异常清除信号输出。8.3焊钳更换本节对焊钳更换加以说明。8.3.1焊钳更换命令焊钳更换用GUNCHG（焊钳更换）

40、命令执行。例GUNCHGGUN#(1)PICK焊钳序号指定焊钳对接（分离）指定“PICK（焊钳对接）”时，伺服焊钳电机的电源为ONo指定“PLACE（焊钳分离）”时，伺服焊钳电机的电源为OFF。8.1.2焊钳更换程序8- #8- # #68- #8- # #6通过以卜例子对焊钳更换程序加以说明。N回垂通用输入号焊接异常诂连檢测电极吏换完成强制加压:22；23:17信号序号选择为”0,时，不能通过输入外部信号进行空打加压。8.5.2空打动作的设定操作步骤选择数字键的0/手动条件选择欲设定的项目输入数值后按回车键颔据1端辑显示|丈用工具IR11空辺由1双焊钳控制:无埠钳序号:H焊钳加圧文件号:1埠

41、接条件(WTM):1埠机唐胡时间(吧丁):接触运幼空打动作指定:文件空打加圧丈件号；1!通过“851输入信号序号的设定”选择的外部信号一经输入，和手动空打同样，按照“空打动作指定”及“空打加压文件”的设定内容，进行空打。8.6尚定式焊钳的擁损修疋S- 8- #S- #8.6固定式焊钳的疔损修正8.6固定式焊钳的磨损修正即使焊钳不是安装在机器人上，而是安装在固定位置也可以进行磨损修正操作。當斟使用固定式焊钳时，不能用固定传感器检测磨损帚。磨损检测时，必须配备使传感器进入焊钳移动范悴|的装置。8.6.1用户坐标的设定以固定侧电极的尖端为原点设定用户坐标。请把用户坐标的z轴正方向设定为指向移动侧电极

42、。用户坐标的设定方法，请参照XRC操作耍领书化用户坐标X雇斟XRC具有“外部基准点控制功能”（把空间的一点作为机器人的控制点进行示教和再现的功百尸能）。使用这个功能时，如外部基准点坐标和用户坐标一致，则直接使用已设定的用户坐标。8.6尚定式焊钳的擁损修疋S- #8- S- #8.6.2参数设定在焊钳中设定已设定的用户坐标序号。机器人把持的焊钳设定为（初始值：0）参数S2C180：固定式焊钳磨损修正用户坐标序号（焊钳1）S2C181：固定式焊钳磨损修正用户坐标序号（焊钳2）S2C182：固定式焊钳磨损修正用户坐标序号（焊钳3）S2C183：固定式焊钳磨损修正用户坐标序号（焊钳4）S2C184：固

43、定式焊钳磨损修正用户坐标序号（焊钳5）S2C185：固定式焊钳磨损修正用户坐标序号（焊钳6）S2C186：固定式焊钳磨损修正用户坐标序号（焊钳7）例焊钳1：固定式焊钳,使用用户坐标#3S2C180=3焊钳2：固定式焊钳,使用用户坐标#5S2C181=58.6尚定式焊钳的擁损修疋S- 8- #S- #8.6固定式焊钳的烧损修正8.6.3修正举例对J：电极的磨损最，需修正工件的位置及焊钳的开度-进行磨损修正的位置，登录在SVSPOT命令前一行。V程序举例MOVJMOVJ在这个位置进行磨损修正。SVSPOTGUN#(1)PRESS#(1)WTM=1WST=1MOVJMOVJv修正举例单侧移动焊钳，移

44、动侧磨损最=3mm,固定侧磨损駅=5mm时工件向用户坐标N轴员芳向修芒5血焊诅幵度修正5十3=8fTtn8.6尚定式焊钳的擁损修疋S- #8- #S- #8.6尚定式焊钳的擁损修疋S- #8- #S- #指定工件向用户坐标的负方向修正。请正确登录用户坐标的位置、方向。(参照“861用户坐标的设定”)9.1输入输出示意图9.1输入输出示意图9- #9- S- #9.1输入输出示意图9.1输入输出示意图9- 9- #S- #9输入输出信号9.1输入输出示意图设定点焊焊接用的专用信号。卜图显示的是具有代表性系统的输入输出示意图。焊接条件（电平信号）1(1)焊机设定焊接条件2(2)输出格式可选择为二进

45、制/4(3)离散式8(4)（O内为离散式的场合）16(5)最多可对应255个条件（二进制）32(6)64(7)128(8)焊接命令（电平/脉冲切换）输出焊机启动命令。焊接异常清除（电平）清除焊机异常状态。点焊焊接系统输入输岀示意图9- #9- S- #9.2输入输出定义操作9.2输入输出定义操作可将焊机每个系统的焊接所必需的vo设定成通用输入输出信号。卜记信号在虚拟输入信号画而进行有效指定。点焊控制器冷却水异常焊钳冷却水异常变压器温度异常焊接通/断9.2.1输入定义画面操作步骤在主菜单中选择【点焊】选择【I/O分配】选择设定信号编号*2输入数值后按回车键。*1显示输入定义画面。数编辑I显示I宾

46、用工具9- #9- #S- #输入定义焊机序号：n信号名称焊接完成焊接错误枯连检训电极更换完成强制加压|R1I启回或適用谕入号:17小:19:22；239- #9- #S- #9- #9- #S- #*2成为数值输入状态输入定义数编辑I昭示I宾用工具焊机序号：1信号名称焊接完成焊接错误枯连检训电极更换完成强制加压9.2输入输出定义操作9.2输入输出定义操作S- #9.2.2输出定义画面操作步骤9.2输入输出定义操作9.2输入输出定义操作S- #9.2输入输出定义操作9.2输入输出定义操作S- #9.2输入输出定义操作9.2输入输出定义操作S- #*1显示下拉菜单迪用皤入号:17:18:19；2

47、2!23输出画而时，卜拉菜单显示“输入定义埠抓序号：n言号名称埠兹完成埠妥错误粘连捡测埠极更换完成强制加质*2显示输出定义画而颔据1端辑显示实坤工具IKfjESESL埠机序号：n信号名称清除焊授意误埠撥条件（开给）埠擡条件（结束）埠摄条件奇儡焊摄命焊扔更换请求様磨器启动请求R1、辽位金1直用输出号101114u1显示J实用工具IR1扫回室j逋用皤出号1114*3数值输入状态埠抓序号：i信号名称清除埠撥错误埠授条件（开跆）焊授条件（站束）埠接条件奇偶埠核命令埠极更换请求楼磨笛启动请求I9-39- 9- #S- #9.2输入输出定义操作请务必确认在作业中没有使用分配的通用信号。如果在作业中使用，就

48、会出现分配信号重复、动作不正常的情况。如果输出设定为“焊接条件奇偶”，则在焊接条件输出时，会自动输出奇偶信号。所以奇偶的设定耍使用参数设定。9.2.3虚拟输入信号画面操作步骤在主菜单中选择【输入输出】选择【虚拟输入信号】2每按一次联锁+选择键O（无效）J“（有效严将进行切换。1将光标移动到有效或者无效信号处同时按下联锁+选择键絞。*1显示虚拟输入信号画而数轄二箱T鋅=1实甬工具I模拟输入信号1R11百囹去系统区08220a点焊控制器冷却水异常#8221O焊钳泠却水异第#8222O娈压器温度异常#8224O焊擡通/断#822582262279.3定义信号的意义9.3定义信号的意义9- #9- S

49、- #9.3定义信号的意义向机器人控制柜输入的信号信号内容对象设备标准设定焊接结束表示焊机正常完成焊接的信号。在焊接用命令及执行手动焊接操作时，作为确认信号使用。收到该信号后，结束焊接顺序，执行下一步作业。焊机IN13焊接异常显示焊机焊接结果异常或焊机异常。焊接时，若收到该信号，机器人则报警并停止工作。焊机IN14粘连检测用粘连检测器和焊机检测出粘连时输入。机器人报警停止工作。粘连检测器及焊机未使用点焊控制器冷却水异常监视点焊控制器焊机冷却水的异常状态。接收到该信号时，机器人报警，停止工作。伺服电源保持上电状态。冷却水流量开关IN9焊钳冷却水异常监测焊钳冷却水的异常状态。接收该信号后，机器人报

50、警，停止工作。伺服电源保持上电状态。冷却水流量开关IN10变压器温度异常來自焊钳变压器的异常信号直接输送到机器人控制柜。正常时为ON（NC）信号，当信号为OFF时，发出报警。但伺服电源仍保持上电状态。焊钳变压器IN11焊接通/断（通过PLC）由外部联锁控制柜等PLC接收焊接选择开关启动、关闭的状态信息，并根据机器人实际状态向焊机输出开始焊接和关闭焊接信号。信号接受（ON）时，焊机关闭焊接，不进行点焊焊接。外部联锁控制柜等CN12-B6电极更换完成电极更换后若输入该信号，则关闭请求更换电极信号，清除打点次数。外部联锁控制柜等IN169 9 #S- #93定义信号的总义从机器人控制柜输出的信号信号

51、内容对象设备标准设定焊接条件(电平信号)1(1)2(2)4(3)8(4)16(5)32(6)64(7)128(8)焊接条件奇数偶数设定焊机的焊接条件输出格式可选择二进制/离散式（位序号）最大可对应255个条件（奇偶校验位（指定时）为最上位。）焊机由OUT11使用4位OUT11OUT12OUT13OUT14未使用焊接命令向焊机输出启动命令。但以焊接条件信号作为启动命令的焊机不需要。焊机未使用清除焊接异常命令清除焊机的焊接异常状态。用示教盒输出。焊机OUT10焊接通/断接收來自外部连锁控制柜的信号，并根据机器人的工作状态输出。焊机OUT9电极更换请求实际打点次数达到设定的电极更换时的打点次数时输出

52、。外部连锁控制柜等OUT1610- 10- S- #10命令一览卜表为伺服焊钳命令一览。内表示数值或文字等数据。附加项目中，一格内的多个数字，表示可从多个数中任选一个使用。SVSP0T-能焊钳加压及执行焊接附加项目GUN#（焊钳1特性文件号）17PRESS#（焊钳1加压文件号）115WTM=（焊钳1焊接条件1255WST=焊机启动时间02GUN#（焊钳2特性文件号）17PRESS#（焊钳2加压力文件编号）115WTM=（焊钳2焊接条件）1255WST=j机启动时机02使用举例MOVLV=1000SVSPOTGUN#(1)PRESS#(1)WET=1WST=1MOCLV=1000SVGUNCL功

53、能执行焊钳加压附加项目GUN#（焊钳1特性文件号）17PRESSCL#（空打加压文件号）15TWC-ATWC-BTWC-C使用举例MOVLV=1000SfGUNCLGUN#(1)PRESSCL#(1)MOVLV=1000GUNCHG（焊钳更换）功能焊钳的分离与対接附加项目GUN#（焊钳特性文件号）17PICKPLACE使用举例GUNCHGGUN#(1)PICK11-1焊钳特性文件11-1焊钳特性文件11- #11- S- #11系统设定焊钳、焊机等进行系统设定时需要确定的内容，要在系统设定文件中进行指定。11-1焊钳特性文件11-1焊钳特性文件11- #11- #S- #11.1焊钳特性文件焊

54、钳固有内容由焊钳特性文件指定。操作步骤选择焊钳号选择要设定选择主菜单的【点焊】-选择【焊钳条件】用翻页键的项目输入数值后按回车键和把光标移至“设定”，按选择键*7在“焊钳类型”处，按选择键，交替显示“C型钳J纵x型钳”（单行程）“X型钳”（双行程）”。馥据|纯筑|显示|实用工具埠钳序号设定岸钳歩型埠机序号埠钳条件:1:未完成:C型钳!1300350400450500550600650晞沖100020003000400050006000700080006.7.TOC o 1-5 h z5050601007015080200902501003001103501204009.aII.初始擾触速虔）磨

55、损检测传屜器DIM号磨搔比率（因定侧）磨摄校0E囲定倫移虽磨损检測传感器信号根性埠謝闭合移动速率（下侧）传思鬲捡出移动速率（上侧）:400.0kg-f:0.05秒=2PP:1:50%:0.OOrTirri:0N-0FF:50%:70%11- 11- S- #11.1焊钳特性文件1）焊钳序号表示使用的焊钳序号。使用的焊钳达到2个以上时，用翻页键陋选择序号。2）设定显示焊钳特性文件的设定状态。未输入数值的文件显示未完”，已输入数值的文件显示“完成”3）类型表示焊钳类型。可选择“C型钳”、“X型钳（单行程）”、“X型钳（双行程）。4）焊机序号显示装配的焊机序号。5）脉冲行程的转换显示焊钳轴电机的编码

56、器脉冲值与焊钳张开度（行程）的关系。与指定的焊钳张开度对应的脉冲值,通过关系值的补偿计算得出。6）转矩方向指定焊钳轴电机的加压方向。电机的编码器值若与焊钳的加压方向一致，选择“正”相反选择“负”。刀转矩压力的转换显示焊钳轴电机的转矩与电机加压的关系。与指定的压力所对应的转矩值，通过关系值的补偿计算得出。8）最大压力输入焊钳的最人压力。如呆选择的压力超过该数值，则报警。9）检出延迟时间表示在SVSPOT命令及SfGUNCL命令，当接动作开始到转矩检测开始Z间的延迟时间。10）初始接触速度表示在STSPOT命令及SVGUNCL命令，达到接触加压点时的焊钳轴电机速度。11）磨损检测传感器DIN号表示

57、磨损检测用传感信号的直接输入序号。12）磨损比率（固定侧）表示固定侧电极在空打动作检测出的磨损最中所占的比率。13）磨损校正固定偏移量表示磨损补偿的同时固定侧电机的移位最。打点时，要使移位始终向一个方向时，需要赋值。14）磨损检测传感器信号极性表示传感在磨损检测时的信号极性。通常为N0、电极到达传感时为OFF：选择“ON-OFF”。通常为OFF、电极到达传感时为ON：选择“OFF-ON”。15）焊钳闭合移动速率（下侧）（只显示选择X钳（两次动）时）当电极产生磨损后，焊钳会闭合得更紧。此项表示在此情况卜，I、侧电极的动作比率。上侧电极动作：卜侧电极动作二4：6时，输入60。11.1焊钳特性文件1

58、1.1焊钳特性文件11- 11- #S- #16）传感器检出移动速率（上侧）（只显示选择X钳（两次动）时）显示使用传感检测上侧电极的磨损最时，上侧电极通过传感时的动作比率。上侧电极动作：二卜侧电极动作二7：3时，输入70%。11.1.1脉冲行程转换的数据输入如用mm指定焊钳的开度，必须输入焊钳轴电机的编码器脉冲与焊钳开度（mm）的关系值。请按以卜步骤进行。数据可输入到8点。.通过示教盒的操作，设定适宜的焊钳开度。.用示教盒读取焊钳轴电机的编码器脉冲值。上记1和2要在8点之后进行（如果从机械图纸中清楚两者的关系，要求出8点的数据。）将求出的8组数据输入到焊钳特性文件的“脉冲冲程转换”中11.1.

59、2转矩压力转换的数据输入要通过kgf指定压力，需要把焊钳轴电机的转矩（%）与压力（kgf）的关系进行数据输入。.在空打压力文件中设定压力。此时的压力单位请用转矩（%）指定。.在作业中登录SVGUNCL命令。请用1指定设定的空打加压文件。执行作业，用加压计测量焊钳的压力。变换上记13的压力，测量转矩和压力的8组数据。将8组数据输入到焊钳特性文件的“转矩压力的转换”中。着翕未设定焊钳特性文件时，不能进行加压。最初加压时，请在焊钳特性文件中设定一个假定值。11-2焊机特性文件11- 11- S- #11.2悍机特性文件11.2焊机特性文件焊机固有特性在焊机特性文件中指定。操作步骤选择主菜单的【点焊】选择【焊机