精准机器人工作轨迹详细篇

1、:右击轨迹选项轨迹优化班蜉移 轨迹反向图固定XY制固定 尊暇向 X晦同运动聊建 仿真到轨迹 生成人刀点 生成入刀轨迹上移一个 7-b 复制轨越 台并至前期尚工件关联 凝虹件关锻除履删哙 造藏 SrJ 重曲云层怛轨迹选项a）轨迹优化轨迹优化是对所选轨迹的整体调整，当我们生成的轨迹有很多点，单个点或 者多个点编辑不方便调整时，则会使用轨迹优化，首先我们要明白轨迹优化 的含义是默认的固定了此条轨迹所有点的 Z轴，绕Z轴旋转一定的角度。角 度的大小根据实际情况而定。为什么要轨迹优化？是当我们生成的轨迹有红点，黄点时，在这解释一下黄 点是轴超限的点，是机器人超过了某个关节的运动范围，红点是不可达的点，

2、工件和机器人的位置不合适，相距太远，机器人够不着，这时，需要调整工 件和机器人的相对位置。轨迹优化界面在这个轨迹优化界面，可得知轨迹点的个数，点的序号，当我们把鼠标放在 紫色的上水平线上移动时，轨迹点的序号也在改变，上下移动时，改变的是 点的姿态，绕Z轴旋转角度。调整的原则是，首先点击开始计算，将这条紫 色的线脱离黄色，红色区域之后，点击刷新调整。即可完成轨迹优化，如图 所示：b）轨迹旋转轨迹旋转，分别可绕X,Y,ZE个坐标轴旋转。旋转角度根据实际情况，自己选 定，填写完毕之后，点击确定，以气缸打磨轨迹为例，原始轨迹然X轴旋转45度之后的效果，如图所示:绕X轴旋转45度之后c）轨迹平移“刀补”

3、需轨迹平移可以分别沿X,Y,Z个坐标轴平移，例如打磨时，涉及到 要使用轨迹平移。轨迹平移最初的轨迹图:原始图沿Z轴平移15MM之后的结果图；沿Z轴平移15MMd)轨迹反向轨迹反向是轨迹的起始点变为终点，终点变为起始点原始轨迹如上图所示，为序号为1的点，当选择轨迹反向之后，轨迹其实点会变为终 点司丁 一。飞8轨迹反向之后Z轴固定Z轴固定是所有点的三个坐标轴与第一个点的三个坐标轴平行2D171819我们先看一下这个轨迹点的姿态，重点看一下第一个轨迹点的姿态，当选择Z轴固定之后，结果如图所示10,1112I 1U 1,-15 佰Z轴固定之后，多有轨迹点的三个坐标轴和第一个点三个坐标轴分别平行XY轴固

4、定此条轨迹点的所有Z轴都平行Z轴反向Z轴旋转180度，同时Y轴旋转180度11初始轨迹Z轴翻转之后的如图所示Z轴反向X轴反向X轴反向，是X轴旋转180度，Y轴旋转180度，同上边的初始轨迹相比较X轴反向i)运动到轨迹机器人会运动到轨迹是运动到此条轨迹的起始点。j）仿真到轨迹从起始点开始仿真k）生成入刀点生成入刀点是在轨迹的起始点和终点分别生成一个点，首先下图是原始图 I T )2 3 4 5 6 7 8 ,9 -101112-13141516原始图偏移里25|入刀点Cancel入刀偏移量是沿正上方移动的距离，单位为 mm,以25为例，如图所示:I)生成入刀轨迹18R CM 2MrW刚刚讲了生成

5、入刀点，生成出刀点是在开环轨迹，如果是闭环轨迹，即可选 择生成入刀轨迹，也可以选择生成入刀点，视情况而定，以圆环为例：闭环原始轨迹设置入刀轨迹结果如图所示:设置入刀轨迹效果如图所示码垛数量：可分别设置在 X轴，Y轴，Z轴三个方向的码垛数量及偏移长度。m）上移一个上移一个对【机器人加工管理】所选轨迹向上移动，最初轨迹如图所示：机器人加工置理零件加工零件1小加工霜件2 工件坐标系 外部工具d机器人:未指定 卜工具侏指定轨迹i-1卦2原始轨迹顺序右击第二条轨迹选择上移一个，结果如图所示机器人加工管理S霉件加工索件1加工零件2工件坐标系一外部工具二机器工具:未*罪：未指彩日轨迹由. 2由-1上移一个n）下移一个下移一个同上移一个同理，所选择的轨迹向下移动o）复制轨迹复制轨迹很容易理解，就是两条一模一样的轨迹。p）合并至前一个轨迹将选择的轨迹与上一条轨迹合并在一起q）取消工件关联工件和轨迹分离，也就是移动工件时，轨迹不会随着工件移动r）添加工件关联这个是同取消工件关联相反的，最初是分离的，关联之后，工件移动时，轨 迹也跟着移动s）保存轨迹将轨迹另存为Robx格式t）删除删除是将所选择的轨迹删除掉u）隐藏有时轨迹多，不方便管理，