中实验机器人实验报告

1、机器人实验学号:2013215010：班级：计算机与技术 13-3 班实验二1、实验目的了解 Demeer5 的工作原理学会对 Demeer5 进行简单的修改二、实验设备硬件环境：PC环境：Linux三、实验内容（1）如果可踢球就用最大力踢球else if( WM-isBallKickable()/ 如果球已知，而且当前球在我脚下(可踢)Vecition=( PITCH_LENGTH/2.0,(-1 + 2*(WM-getCurrentCycle()%2) *0.4 * SS-getGoalWidth() );,SS-getBallSpeedMax();soc=kickTo(ACT- ACT-

2、mandInQueue( soc );/ 放入命令队列mandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc );（2）如果球不可踢且我是队友中最快到达球的队员，则去截球else if( WM-getFastestInSetTo( OBJECT_SET_TEAMMATES, OBJECT_BALL, &iTmp )= WM-getAgentObjectType() & !WM-isDeadBallThem() )/ 如果球不在控制范围下，但是当前能最快抢到球的是我，去执行抢球动作Log.log( 100, I am fastest to ball; ca

3、n get there in %d cycles, iTmp );soc =ercept( false );ACT-mandInQueue( soc );ACT-mandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc );（3）其他情况按点跑位else if(Agent.getDistanceTo(WM-getStrategicition() 1.5 + fabs(Agent.getX()-Ball.getX()/10.0)/ 到了这里就是其他距离球相对远一点的人了，如果离自己的阵形点太远，就跑回 自己的阵形点去。if(WM-getAgentStamin

4、a().getStamina()SS-getRecoverDecThr()*SS-getStaminaMax()+800)soc = moveTo ACT- ACT-(WM-getStrategicmandInQueue( soc );ition(),PS-getPlayerWhenToTurnAngle();mandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) );（4）将球踢方球门else if( WM-isBallKickable()/ 如果球已知，而且当前球在我脚下(可踢)Vecition=( PITCH_LENGTH/2.0, (-1 +

5、 2*(WM-getCurrentCycle()%2) *0.4 * SS-getGoalWidth() );,SS-getBallSpeedMax();mandInQueue( soc );/得到对方球门的坐标soc=kickTo(ACT- ACT-mandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc );（5）将球踢向距自己最近的球员else if( WM-isBallKickable()/ 如果球已知，而且当前球在我脚下(可踢)Vecition vec=WM-globalition(WM-getClosestInSetTo(OBJECT_SET_

6、TEAMMATES,Agent);soc=kickTo(vec,2.0);ACT-ACT-mandInQueue(soc);mandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc );（7）用不同的带球模式带球分别用 DRIBBLE_FAST DRIBBLE_SLOWdribble(vec,DRIBBLE)快速带球慢速带球DRIBBLE_WITHBALL安全带球的模式带球（8）方球门带球else if( WM-isBallKickable()AngDeg ang=0.0; soc=dribble(ang,DRIBBLE_FAST);ACT-ACT-man

7、dInQueue(soc);mandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc );（9）不同的带球组合else if( WM-isBallKickable()if(WM-isheirPenaltyArea(WM-getBall()Vecition=( PITCH_LENGTH/2.0,(-1 + 2*(WM-getCurrentCycle()%2) *0.4 * SS-getGoalWidth() );,SS-getBallSpeedMax();soc=kickTo(elseAngDeg ang=0.0; soc=dribble(ang,DRIBBLE_FAST);AngDeg ang=0.0; soc=dribble(ang,DRIBBLE_FAST);ACT-ACT-mandInQueue( soc ); / 放入命令队列mandInQue