伺服电机选型指南

1、北京艾玛特科技有限公司销售匸程师：于洪术资料技术资料选用计算关干便用寿命AC小盘标凄电动机无刷直流电动机步进电动机关干减速机电动传动装冷却北京艾玛特科技有限公司销售匸程师：于洪京艾玛特科技有限公司销售匸程师：于洪OC o 1-5 h z HYPERLINK l bookmark2选用计算G-2关于使用寿命G-15AC小型标准电动机G-18无刷直流电动机G-26步进电动机G-29关于减速机G-38电动传动装置G-46冷却风扇G-48北京艾玛特科技有限公司销售匸程师：于洪京艾玛特科技有限公司销售

2、匸程师：于洪-1北京艾玛特科技有限公司销售工程师:于洪京艾玛特科技有限公司销售工程师:于洪- #ORIEbHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006G- ORIEbHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006技术资料选用计算电动机北京艾玛特科技有限公司销售工程师:于洪京艾玛特科技有限公司销售工程师:于洪- #ORIEbHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006G- #ORIEbHALMOTORGE

3、NERALCATALOGUE2005/2006北京艾玛特科技有限公司销售工程师:于洪京艾玛特科技有限公司销售工程师:于洪- #ORIEbHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006G- #ORIEbHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006选择符合设备要求规格、功能完备的电动机是提高设备的可靠性与经济效益的垂要因素。以下介绍此电动机的选用步骤、选用计算公式、选用重点以及选用例。选用步骤这里说明步骤的概述。决定驱动机构首先决定驱动机构。代表性的驱动机构有简单的旋转体，以及滚珠螺杆、皮带轮、齿条齿轮等

4、。因此.这时必须预先决定搬运物的质虽、各部位的尺寸、滑动面的摩擦系数等。北京艾玛特科技有限公司销售工程师:于洪京艾玛特科技有限公司销售工程师:于洪- #ORIEbHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006G- #ORIEbHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006北京艾玛特科技有限公司销售工程师:于洪京艾玛特科技有限公司销售工程师:于洪- #ORIEbHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006G- #ORIEbHALMO

5、TORGENERALCATALOGUE2005/2006确认所要求的规格（设备的规格）若为移动速度及驱动时间、定位运行时.则必须确认定位距离与定位时间等的驱动条件.并且要确认停止精度、分辨率、位垃保持、使用电压、使用环境等。计算负载计算电动机驱动轴上的负戮转矩及负戮惯性惯星。代表机构上的负戮转矩的计算公式请参照G-3页的左栏。此外，有关较具代表性物体形状的惯性惯屋的计算公式请参照G3页右栏。选择电动机机种请依照需要的规格自AC小型标准电动机、无刷直流电动机、步进电动机中选择氓适合的机种。从机械强度、加速时间、加速转矩等各方面再次确认电动机/减速机的规格是否符合所有要求规格.然选用计算后决定电动

6、机。毎一个电动机机种要确认的项目都不一样.请确认G4页选用的计算公式与选用重点。北京艾玛特科技有限公京艾玛特科技有限公同驱动机构的负载转矩的计算公式销售工程师：于洪超惯性惯量的计算公式技术资料负载转矩的计算公式计算不同驱动机构的廓擦转矩。滚珠蛛杆驱动Tl=(需+z-)xNm惯性惯債的计算公式圆柱体的惯性惯呈Jr=-|-mDi2=佥pLDfkgm2Jy+kgm2滑轮驱动F=Fk+mg(sina+“cosa)N宜接耦合Tl/.tFx+mgnD五F金属线皮带驱动齿条齿轮驱动Jx=znCD+Zh2)=磊pLDD)kg-m2Jy=m不通过重心的轴的惯性

7、惯盘关于便用寿命AC小盘标凄电动机二F”D二FD2nr)i2r)iJx=Jxo4-7nZ2=zn(A2+B2+12Z2)kg-m2无剧直流电动机N-m1=尤轴与xo轴的距离m步进电动机实测计算方法F=轴方向负戮NFo=预负戮N(=1/3F)“o=预压據帽的内部摩擦系数(0.10.3)T=效率(0.850.95)i=减速比(机构的减速比.不是本公司减速机的减速比)PB=滚珠螺杆螺距m/revFa=外力NFb=主轴开始运转时的力虽N(FB=弹簧秤值(kg)Xgm/s2)m=工作物与工作台的总质星kg“=滑动面的摩擦系数(0.05)a=倾斜角度D=终段滑轮直径mg=重力加速度m/G(9.807)棱柱

8、体的惯性惯量112112一一=JXJyzn(A2+B2)=吉MBC(A2+B2)kgm2】“m+C2)=焉pABCiBC2)kg-m2】“直线运动物体的惯性惯量J=m(冷尸kgm2A=单位移动虽m/rev密度铁p=7.9X103kg/m3铝p=2.8X103kg/m3黄铜p=8.5X103kg/m3尼龙p=1.1X1O3kg/m3ZJx=兀轴的惯性惯星kg-m2Jy=了轴的惯性惯星kg-m2JO=%0轴(通过重心的轴)的惯性惯星kg-m2m=重星kgD1=外径mZ2=内径mQ=密度kg/m3L=长度m关于减速机电动传动亲冷却北京艾玛特科技有限公售匸程师：于洪超北京艾玛

9、特科技有限公售匸程师：于洪超G- ORIEbHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006G- ORIEbHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006技术资料电动机选用计算公式说明脉冲控制步进电动机时必备的计算公式。运行模式运行模式有下图二种O通常是以左边的加减速运行模式为一般的悄形，转速低速、负载惯性惯虽小时.可以采取右图的自起动运行。加速转矩的计算公式不论电动机种类为何，速度变化时，加速及减速转矩都是不可缺少的要素。毎一种电动机的基本公式都是一样的，但是步进电动机多数是根据脉冲速度考虑的.公式如下述.与其它电动机不同。AC

10、电动机(无刷直流电动机亦同)转动惯员.全惯性慣员加速转矩=kgm?kgmkgm9丿x而加法逮时冋切=(Jo+Jl)xX卜$自起动运行时运行脉冲速度二Hz工作隊冲起动脉冲“加减速数脉冲】速度Hz】X时间3-定位时间加减速时间88加速转矩TaNm_/转动惯ikgm2=(J+Jl)x全惯性慣.y步进角M讴行瞬中速鈔:Hzkgm2】/X180 x系数180nn：36伽必要转矩T袖的计算公式负戮转矩与加速转矩的和，乘以安全率即是必要转矩。必要转矩Tm=(负戮转矩+加速转矩)X安全率=(Tl+Ta)XSf自起动运行时运行脉冲連度嵐Hz=工作脉i中数脉冲定位时间3Ato加减速常数Tr的计算公式是本公司控制器

11、使用的数值。表示脉冲速度的加速程度，以下述公式计算。加减速常数介二ms/kHz加减連时间msti运行脉冲起动脉冲速度kHz*速度kHz。运行脉冲速度至运行速度的换算公式运行速Sr/min=运行脉冲速度HzX音器X60负载转矩的计算公式请参阅G3页的公式。北京艾玛特科技有限公售匸程师：于洪超北京艾玛特科技有限公售匸程师：于洪超选用重点因AC小型标准电动机、步进电动机的特性各自不同，选用时需注意下述几个重点（确认项目）。AC小型标准电动机转速的负戮变动感应电动机、可逆电动机依据负戮转矩不同.其转速会发生几个百分比的变化。必须在因负戮产生的变动为前

12、提下选用。额定时间即使是输岀效率同样的电动机.因电动机规格不同.则连续额定短时间额定也各不相同。应依据驱动时间（模式）来选用。减速机的容许负载惯性惯虽使用减速机，执行际时停止（制动器等）或是频繁的断续运行、瞬时正反运行等时，因负戮的惯性惯员过大时.可能造成減速机的损坏因此选用时必须选在减速机的容许负载惯性惯显以下。（参阅A9页）确认加减速常数一般的控制器.加减速时的脉冲速度变化是呈阶段状的变化.设定上的加速度与实际的加速度不同.因此如果是步进电动机，虽经由加速转矩的计算判断为可以驱动时，仍可能发生不能驱动的情况。请确认依前述计算公式计算的加减速常数在下表的数值以上。加减速常数（与XG9200、

13、SG9200系列组合时的参考值）对象组合产品安装尺寸加减速常数TRms/kHz(XSTEP2&42、60、850.1以上派步逬电动机组合产品42x6020以上85x9030以上探&70不需此项目的确认。表中的数值为XG9200SG9200系列设定下限值。确认必要转矩确认必要转矩为转速一转矩特性的谥大同步转矩以内.故电动机可以使用。技术资料步进电动机工作状态的确认步进电动机不适用于连续运行的用途。适用于以运行时间与停止时间的关系所表示的工作状态的50%以下为标准的用途。对您组合产品安全率（簽考值）(XSTEP1.5-2步进电动机2.组合产品安全率Sf的参考值工作状杰二关于使用寿命AC小E标准电动

14、机无刷直流电动机惯性比若惯性比大.则起动、停止时的过冲与回冲亦变大，因而会影响起动、稳定时间。此外，因使用条件不同亦有无法驱动的情形。请按以下公式计算惯性比并确认计算结果是否在表中规定的范围以下。=机器全惯性惯员kgn?顶住比_电动机转动惯员kgm2Jl=才步进电动机关于减速机电动传动亲北京艾玛特科技有限公售匸程师：于洪超北京艾玛特科技有限公售匸程师：于洪超北京艾玛特科技有限公售匸程师：于洪超北京艾玛特科技有限公售匸程师：于洪超惯性比（参考值）对歙组合产品安装尺寸惯性比OCSTEP28、42

15、x60 x8530以下步进电动机组合产品20 x285以下42x60.8510以下减速机型除外。冷却若超过表中数值范围时，建议使用减速机型。因使用减速机型能增大可驱动的惯性负载。二机器全惯性惯摂kgm2侦住比-电动机转动惯fitkgm2X减速比2Jl北京艾玛特科技有限公售匸程师：于洪超北京艾玛特科技有限公售匸程师：于洪超G- ORIEbHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006G- #技术资料选用事例滚珠螺杆的机构|步进电动机(妬刊控制器步进电动机id直接耦合f川HI可编程控制器联轴器算出运行速度Nr/min运行速度=

16、/2Xx60079=10000X60=1200r/min决定驱动机构工作台与工作物的总质量m=40kg滑动面的摩擦系数“=0.05滚珠螺杆的效率7)=0.9預压螺帽的内部摩擦系数M=0.3滚珠螺杆的轴径DB=15mm滚珠螺杆的全长LB=600mm滚珠螺杆的材质铁(密度p=7.9Xl(Fkg/mn)滚珠螺杆的螺距PB=15mm分辨率/=0.03mm/step(1脉冲的移动宦)移动I=180mm定位时间0=0.8秒以内算出必要转矩TMNm(参阅G4页)(1)算出负戟转矩7LNm轴向负载F=Fk+mg(sina+xcosa)=0+40X9.807(sinO+0.05cos0)=19.6N预负载=罟=

17、6.53NdazsEFPb-FoPb负裁转矩比=亏+_19.6X15X10-30.3X6.53X15X10-?2打X092n=0.0567N-m算出必要分辨率360X要求分辨率(AZ)滚珠螺杆的螺距(Pb)(2)算出加速转矩7aNm算出全惯性惯虽JLtkg.m2(请参阅G3页的基本公式)滚珠螺杆的惯性惯=qEbDb4=養X7.9X103X600X10-sX(15X108)4=0.236X10-4kgm2工作台与工作物的惯性惯如7t=m()2=40X(15：严=2.28X104kgn?全惯性惯=0.236X104+2.28XlQ-4=2.52X104kgm2360X0.0315=0.72算出加速

18、转矩TaN.m可直接耦合使用步进电动机组合产品QEp系列。加速转矩Ta=(Jo+Jl)X谥旦X决定运行模式(请参阅G4页的基本公式)(1)算出工作脉冲数A脉冲=(Jo+252X10一4)Xx=628Jo+O.158N-m工作脉冲数A=1次移动虽Q)滚珠蠟杆的總距(Pb)360?步距角(&s)10000-001801T3600.72f=6000脉冲(3)算出必要转矩7mNm必要转矩(Tr+Ta)x2=0.0567+(628Jo+0.158)X2=1256Jo+0.429N-m决定加减速时间tlW加减速时间以定位时间的25%为适。加减速时间ti=0.8X0.25=0.2s算出运行脉冲速度f2Hz电

19、动机的选用(1)暂时选用的电动机运行脉冲速斷=工作脉冲数(A)起动脉冲速度场)x加减速时间)定位时间仏)一加减速时间(“)品名转动惯量kgm2必要转矩NmAS66AA405X1070.48二6000-00.8-0.2=10000Hz(2)依据转速一转矩特性来决定电动机AS66AA20r2.0100006OOOJ冲时间【8ro=o.810、1000200030004000转atr/rmn6To2030450GO林冲逢度KHZ(1000P/Ri定时151.5.O,5WZ1暑O必要转矩在转速一转矩特性的最大同步转矩以内，故可以使用。北京艾玛特科技有限公售匸程师：于洪超北京艾

20、玛特科技有限公售匸程师：于洪超G- #ORIEbHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006G- AC电动机以下为在滚珠螺杆机构的工作台上下方向使用带电磁制动电动机时的选用例。须按下述要求规格来选用电动机。起动转矩为124.4mN.rn以上的电动机.根据世界规格K系列的规格表来挑选电动机：4RK25GN-CWMJGo为保持负戮的带电磁制动机型。选用可与4RK25GN-CWMJG组合的减速比为7.5的减速机4GN7.5IG技术资料确认负载惯性滚珠媳杆的惯性惯朵鬲=佥P-LbDb4=侖x79X10sX800XIO3X(20X103)4=0.993xi

21、0-4kgm2A工作台工作物的惯性惯员几（昜尸=40(5X10%,2兀厂透用计算=0.253X10-4gn?要求规格及机构规格工作台工作物的总质星工作台的移动速度外力滚珠螺杆的倾斜角度滚珠掠杆的全长滚珠螺杆的轴径滚珠螺杆导程间距毎1转时滚珠螺杆的移动距离滚珠掠杆的效率滚珠掠杆的材质预压螺帽内部的靡擦系数滑动面的摩擦系数电动机电源工作时间反复起动停止需保持负戮m=40kgV=152mm/sFa=0Na=90度Lb=800mmDb=20mmPB=5mmA=5mm7J=0.9铁(密度p=7.9X108kg/m8)“o=0.3“=0.05单相220V50Hz1天5个小时间歇运行减速机输出轴的全负载惯性

22、J=0.993X104+0.253X10-4=1.246X104kg.ma减速比7.5的减速机4GN7.5K的容许负戮惯性请参阅A-9页JG=0.31X10-4X7.52=17.44X10-kgm2因JJg,即负载惯性为容许值以下，故可以使用。转矩已有一定宽余时，再确认无负戮时转速（约1470r/min）的移动速度。NqPb60i1470X560X7.5=16.3mm/s（电动机转速Nm）以上确认结果均能满足规格要求。关于使用寿命AC小盘标樓电动机无刷直流电动机步邊电动机关于减速机电动传动亲决定减速机的减速比宀士2=xrV-60（152）X60减速机输出轴转速No=-=x&冷却风扃=18024

23、r/min因电动机（4极）在50Hz时的额定转速为12001300r/min,所以，应选择在此范围内减速机的减速比i=7.5o12001300Ng1200130018024=5.98.3计算必要转矩滚珠螺杆的轴向负载F=FA+mg（sina+xcosa）=0+40X9.807（sin90+0.05cos90Q）=392N滚珠螺杆的預负载Fo=#=131N负载转矩“曙+仝兽392x5x1020.3X131X5X10-8257X09=0.378N-m此负戮转矩为减速机输出轴的数值，因此需换算成电动机输出轴的数值。电动机输出轴的必要转矩TT=丁务=rj5x01=00622Nm=622mNm（减速机的

24、传动效率加=0.81）还考虑安全率为2倍62.2X2=124.4mN-m北京艾玛特科技有限公售匸程师：于洪超北京艾玛特科技有限公售匸程师：于洪超G- ORIEbHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006G- #技术资料滑轮机均AC电动机|确认负载惯性皮带工作物的惯性惯B7nu=mx（遥寻尸北京艾玛特科技有限公售匸程师：于洪超北京艾玛特科技有限公售匸程师：于洪超G- #ORIEbHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006G- #=2OX打X100

25、X10-)2此为在传送带驱动上使用感应电动机时的选用例。须按下述要求规格来选用电动机。北京艾玛特科技有限公售匸程师：于洪超北京艾玛特科技有限公售匸程师：于洪超G- #ORIEbHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006G- #北京艾玛特科技有限公售匸程师：于洪超北京艾玛特科技有限公售匸程师：于洪超G- #ORIEbHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006G- #要求规格及机构规格威速机=500X107kg曲滚筒的惯性惯员辰=吉Xm2XD2-x

26、ixciooxio8)2=12.5X10-4kg-m2减速机轴的全负戮惯性J=500X10-4+12.5X107X2=525X10kgm2此处5GN50K的容许负戮惯性请参阅A-9页北京艾玛特科技有限公售匸程师：于洪超北京艾玛特科技有限公售匸程师：于洪超G- #ORIEbHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006G- #皮带与工作物的总质显滑动面的摩擦系数滚筒的直径滚筒的质罡传送带滚筒的效率皮带的速度电动机电源工作时间ml=20kg“=0.3D=100mmm2=lkg7)=0.9V=140mm/s10%单相220V50

27、Hz1天8个小时运行JG=0.75X10-*X5(F=1875X10-kgmF决定减速机的减速比因JJg,即负载惯性为容许值以下，故可以使用。且所选用的电动机额定转矩为315mN-m,较实际负戮转矩为大.因此电动机能以比额定转速更快的转速运行。再依据无负载时的转速（约1470r/min）来计算皮带速度.确认所选产品是否符合规格要求。以上确认结果均能满足规格要求。减速机的输岀轴转速：=V-60n-D(14014)X607x100147OX#X1QQ60X50（电动机转速皿）=153.9mm/s=26.72.7r/rnin北京艾玛特科技有限公售匸程师：于洪超北京艾玛特科技

28、有限公售匸程师：于洪超G- #ORIEbHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006G- #因电动机（4极）在50Hz时的额定转速为12001300r/min,所以应选择在此范围内减速机的减速比=50o减速机的减速比i为i=120013001200130026.72.7=40.854.2北京艾玛特科技有限公售匸程师：于洪超北京艾玛特科技有限公售匸程师：于洪超G- #ORIEbHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006G- #北京艾玛特科技有限公售

29、匸程师：于洪超北京艾玛特科技有限公售匸程师：于洪超G- #ORIEbHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006G- 计算必要转矩传送带起动时所需的的转矩为谥大。先计算起动时的必要转矩。滑动部的摩擦力F,F=“mg=0.3X20X9.807=58.8Na甘址MFFD58.8X100Xiu_aorXT,负载转矩几二莎=一旅丽一27Nm此负载转矩为减速机输出轴的数值，因此需换算成电动机输出轴的数值。电动机输出轴的必要转矩q27%=K=-50066-0991Nm=99.1mNm（减速机的传动效率o=066）从商业电源的电压变动（220V10%）等的角度

30、来考虑，设定安全率为2倍。99.1X2=198mNm起动转矩为198mN-m以上的电动机.根据世界规格K系列的规格表来挑选电动机：5IK40GN-CWEGo选用可与5IK40GN-CWEG组合的减速比为50的减速机5GN50K。北京艾玛特科技有限公售匸程师：于洪超北京艾玛特科技有限公售匸程师：于洪超G- ORIEbHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006G- #无刷直流电动机如下图所示，为了驱动传送带，选用无刷直流电动机。北京艾玛特科技有限公售匸程师：于洪超北京艾玛特科技有限公司158011

31、24623销售匸程师：于洪超G- #ORIEbHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006G- #性能皮带速度VL为0015m/slm/s皮带与工作物的规格条件：电动机电源单相1OOV传送带驱动滚筒的直径D=O.lm滚筒的质星m2=lkg皮带与工作物的质虽ml=15kg滑动面的靡擦系数“=03传送带滚筒的效率7=0.9计算所使用的转速范围减速机的减速比请参考B-12页的联体型的容许转矩表，选出眾低转速与聂高转速均在速度范围之内、速度控制范围为2200的15。Ng=Ng：减速机轴转速nD皮带速度0.015m/slm/860X0.015XO.l=2.86r/min（低转速）6

32、0X1XO.l=191r/min（最高转速）计算负载惯性惯灵Jg滚筒的负戮惯性惯星:Jm2Jm2=yXm2XZ/=-|-XlX0.P=12.5X10-4kgm2皮带与工作物的负载惯性惯虽：JmlJmi=miX（-）=15X=375X10_4kgm2负戮惯性惯虽Jg是JG=Jm2X2+Jmi=2X12.5X10*+375X104=400X10-4kgm2依据B-13页的规格，BX5120A-15的适用负戮惯性惯虽为420X10-kgm2o计算负载转矩Tl滑动部的廓擦力：F=“mi-g=0.3X15X9.807=44.1NFD44.1X0.12十2X0.9=2.45N-m参阅B12页的联体型机种容

33、许转矩表选用BX5120A-15o容许转矩为54Nm、安全率为TM/TL=5.4/2.45=2.2o通常安全率在152以上即可运行。北京艾玛特科技有限公司销售匸程师:于洪售匸程师：于洪超G- #ORIEhHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006G- 技术资料分度盘机构分度盘之类的大惯性驱动.以使用减速机型步进电动机为宜。决定驱动机构部Dt=300mm(4)算出运行脉冲速度/2Hz运行脉冲速处=沽矿启丽=2667Hz北京艾玛特科技有限公司销售匸程师:于洪售匸程师：于洪超G- #ORIEhHALMOTORGENERALC

34、ATALOGUE2005/2006G- #北京艾玛特科技有限公司销售匸程师:于洪售匸程师：于洪超G- #ORIEhHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006G- #6726270.075i10.075Hro=03时间/=125mm可编程控制器驱动器北京艾玛特科技有限公司销售匸程师:于洪售匸程师：于洪超G- ORIEhHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006G- #濒速机步逬电动机分度盘的直径DT=300mm分度盘的厚度LT=10mm工作物的直径Dw=40mm工作物的厚度Lw=30mm工作台的材

35、质铁(密度Q=7.9X103kg/m3)工作物的数星12个(每30放逬1个)由分度盘中心至工作物中心的距离I=125mm定位角度&=30定位时间to=0.3秒可使用asTEPpN减速机型(减速比1:7.2、分辨率/脉冲=0.05)。探PN减速机型可以在杲大转矩范围使用惯性驱动的起动停止转矩。减速比i=7.2分辨率/脉冲8=0.05决定运行模式(请参阅G4页的基本公式)(1)算出工作脉冲数A脉冲工作脉冲数a=-_30-0.05*=600脉冲(2)决定加减速时间tis加减速时间以各定位时间的25%为宜。加减速时间ti=toX0.25=0.3X0.25=0.075s(3)算出运行转速Nr/min竺x

36、丄360to-ti60303600.3-0.075北京艾玛特科技有限公司销售匸程师:于洪售匸程师：于洪超G- #ORIEhHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006G- #北京艾玛特科技有限公司销售匸程师:于洪售匸程师：于洪超G- #ORIEhHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006G- #=22.2r/min卩“减速机减速比1:7.2的容许速度范围为0416r/min北京艾玛特科技有限公司销售匸程师:于洪售匸程师：于洪超G- ORIEhHALMOTORGENERAL

37、CATALOGUE2005/2006G- 北京艾玛特科技有限公出必要转矩TMNm(参阅GY页)算出负載转矩TLNm因摩擦负戮极小故可省略，负戮转矩可考虑为0。负戮转矩TL=0N.m算出加速转矩7iNm算岀全惯性惯SJLkg.m2J(请参阅G3页的基本公式)工作台的惯性惯掀几=XpXLtX=走x79X103x(10 x10-3)x(300 x10-3)4=6.28X10-2kgm2J品名转动惯员kg-m2必要转矩NmAS66AAN7.2Jo=4O5X1O-7Tm=7.53(2)依据转速一转矩特性来决定电动机AS66AAN7.2电动机的选用(1)暂时选用的电动机250r2

38、5技术资料工作物的惯性惯lie隔=磊XQXLwXDw4(工作物中心轴旋转)X=盒x7-9X103x(30XIO-8)x(40X10-8)4=0.596xi0-4kgm2工作物质ttmw=壬XqXLwXDw2=X7.9X1O3X(3OX1O3)X(40X10-3)2=0.3kg对于旋转中心的工作物的惯性惯虽JWkg.m2J可以依据工作物中心与旋转中心的距离mm.工作物质虽mwkg、工作物中心轴旋转的工作物惯性惯量Jwikg.m2J求得。工作物个数n=12个工作物的惯性惯ttJvr=nX(Jw7+mnrXV)(运转中心旋转)=12X(0.596x104)+0.3X(125X103)2=5.66X1

39、02kg-m2)全惯性惯SJL=JT+JW=(6.28+5.66)X10-2=11.9X10*kgm1ooo5051B?1客许康矩f50100150200250300350400450转速mln5105【E2跻05101520253035404550脉冲速度kHz(1000P/R设定时)必要转矩在速度一转矩特性内，故电动机可以使用。使用PN减速机型可使驱动惯性负戮所需的加速转矩在最大转矩范围内进行起动与停止。必要转矩在转速一转矩特性的范围内.所以可以使用。有负戮转矩施加时，选用上必须确认负载转矩X安全率的值在容许转矩以下。算岀加速转矩TaNm加速转矩Ta=(JoX+jL)x180zrX%=(J

40、ox7.22+11.9x10)x打备52667-00.075=1.61X1OVo+3.7ON-m(3)算出必要转矩币以安全率Sf=2.0计算。必要转矩TM=(TL+Ta)XSf=(0+(1.61XlOVo+3.70)X2.0=3.22X10V0+7.4N-ml关干使用寿命AC小E标雇电动机无剧亶流电动机步邊电动机关于减速机电动传动衰Jt冷却北京艾玛特科技有限公司销售匸程师:于洪售匸程师：于洪超G- #ORIEhHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006G- 技术资料电动传动装置北京艾玛特科技有限公司销售匸程师:于洪售匸

41、程师：于洪超G- #ORIEhHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006G- #北京艾玛特科技有限公司销售匸程师:于洪售匸程师：于洪超G- #ORIEhHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006G- #找寻聚适当的直动产品，必须要进行选用计算。这里介绍选用步骤与例题。电动滑台、电动缸、小型电动传动装置在选用如下图的工作物要从A点搬运到B点的直动产品时.必须有如下参数（要素）。（图中无论电动滑台、电动缸、小型电动传动装其计算皆相同。）必要参数如下述。撮运物（工作物）的质显（以m表示）或者推力（以F表示）撮运（定位）距离（以

42、乙表示）撮运（定位）时间（以T表示）上述参数以下统称为生产周期时间。反复定位精度最大冲程上述参数中推力及生产周期时间可由下述公式计算。推力计算公式电动滑台规格值的聂大推力是指等速运行时工作台上没有装戮搬运物时的值。在推拉外力的用途上，一般是以工作台上的搬运物（钻模等）承受外力的使用方法谥为常见，这时的推力确认如下述。算出加速运行工作台上撮运物时的必要推力Fa=mXa+gX（pXcosct+since）算出可推拉的推力F=FmaxFa电动缸与小型电动传动装置规格内的最大推力是等速运行时活塞杆上未安装撮运物时的值。在推拉外力的用途上，一般是以安装于活塞杆的搬运物来承受外力的使用方法聚为常见，这时的

43、推力确认如下述。计算出安装于活塞杆的搬运物执行加速运行时的必要推力Fa=mXa+gX（pXcosa+sina）算出可推拉的推力F=Fmax一Fa加在撮运物上的外力较F小时，可以推拉。Fmax:电动缸与小型电动传动装萱的最大推力NFa:加减速运行的必要运行推力NF:可推拉外力的推力Nm:安装于活塞杆上的搬运物质虽kga:加速度m/s2g:重力加速度9.807m/s2“:支撐撮运物的导杆的摩擦系数001a:移动方向与水平面的角度。生产周期时间计算公式确认电动滑台电动缸小型电动传动装置是否可以在希望时间内进行定位。确认的方法有二种，一是依据观看图形求取概賂定位时间的方法与实际进行计算以求取较正确定位

44、时间的另一种方法。各个确认步骤如下述。此外，与实际的工作时间会产生若干误差.所以此值仅为参考值。北京艾玛特科技有限公司销售匸程师:于洪售匸程师：于洪超G- #ORIEhHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006G- #北京艾玛特科技有限公司销售匸程师:于洪售匸程师：于洪超G- ORIEhHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006G- #加在搬运物上的外力比F小时.可以推拉。Fmax:电动滑台的聂大推力NFa:加减速运行的必要运行推力NF:可推拉外力的推力Nm:工作台上的搬运物质虽kga:加速度m

45、/s2g:重力加速度9.807m/s2“:电动滑台的驚擦系数001a:移动方向与水平面的角度。以图表求取例）暂选EZHS4A-50I,希望于10秒以内定位300mm距离。搬运质量为15kg水平驱动。确认右图可以得知以400mm/s驱动可在1.0秒以内完成300mm的定位距离。生产周期时间图水平垂直方向安装时北京艾玛特科技有限公售匸程师：于洪超北京艾玛特科技有限公售匸程师：于洪超G- G- 以实际计算求取定位时间确认运行条件请确认以下的条件安装方向、搬运质虽、定位距离、起动速度、加速度、运行速度从上述运行条件可确认驱动方式是三角驱动或梯形驱动自

46、定位距离、起动速度、加速度、运行速度计算出三角驱动时的眾大速度。氓大速度为运行速度以下时.是为三角驱动.超过运行速度时是为梯形驱动。其它换算公式如下脉冲速度与运行速度可以下列公式换算。在运行速度在规格的最大速度以下时使用。穌冲速度Hz=运行速度mm/s分辨率mm工作脉冲数与移动昼可以下列公式换算。工作穌冲数脉冲二移动lmm分辨率1mm】技术资料Vkm=/LXaXlOJ+V三角驱动梯老驱动算岀定位时间梯形驱动时T=Ti+TiTyVr-VsVit-VsL_（血+林（一许）=aiXlO3aiXlO32XaiXa2XVRX103加减速常数与加速度可以下列公式换算。加减速常数ma/kHz=龙拼辛LmmJ

47、XKF加速度m/小速度、移动虽、加速度的输入方法依控制器而异，请根据使用悄况计算。选用计算三角驱动时T=Ti-T2V-VsVr-VsaiXlfP+aiXl（P齿条齿轮（LH系列）齿条齿轮（LH系列）的选用时，以确认搬运工作物的质量及撮运速度等是否符合产品规格的方式.做决定。关干使用寿命ac小e标復电动机无刷直流电动机步进电动机VR:运行速度mm/s:起动速度mm/sL:定位距离mmai:加速度m/旳&2:减速度m/s2T:定位时间8T1:加速时间8T2:减速时间8T3:定速时间8关干减速机电动传动亲冷却北京艾玛特科技有限公司销售工程师：于洪京艾玛特科技有限公司销售工程师：于洪- #ORIEbHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006G- ORIEbHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006技术资料冷却风扇时北京艾玛特科技有限公司销售工程师：于洪京艾玛特科技有限公司销售工程师：于洪- #ORIEbHALMOTORGENERALCATALOGUE2005/2006G- #ORIEbHAL