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1、计算机控制系统哈尔滨工业大学（威海）控制科学与工程系Computer Control System第三章 计算机控制系统的数学描述 3.1 差分方程 3.2 z变换 3.3 脉冲传递函数 3.4 开环和闭环脉冲传递函数的求法 3.5 计算机控制系统的响应 第三章 计算机控制系统的数学描述 3.1 差分方程 3.2 z变换 3.3 脉冲传递函数 3.4 开环和闭环脉冲传递函数的求法 3.5 计算机控制系统的响应 3.4 开环和闭环脉冲传递函数的求法一、开环脉冲传递函数离散情况1:两个串联环节之间由同步采样开关分割 系统的脉冲传递函数等于两个环节自身脉冲传递函数之积 3.4 开环和闭环脉冲传递函数

2、的求法一、开环脉冲传递函数离散情况2：两个串联环节之间无同步采样开关分割 特例：有零阶保持器的开环脉冲传递函数3.4 开环和闭环脉冲传递函数的求法一、开环脉冲传递函数离散情况3：并联环节的脉冲传递函数3.4 开环和闭环脉冲传递函数的求法二、闭环脉冲传递函数1：采样开关在误差通道闭环脉冲传递函数误差脉冲传递函数3.4 开环和闭环脉冲传递函数的求法二、闭环脉冲传递函数2：采样开关在反馈通道无法得到闭环脉冲传递函数的形式3.4 开环和闭环脉冲传递函数的求法二、闭环脉冲传递函数3：一般系统的输出脉冲传递函数3.4 开环和闭环脉冲传递函数的求法例1：求闭环脉冲传递函数解：3.4 开环和闭环脉冲传递函数的

3、求法例2：求闭环脉冲传递函数解：3.4 开环和闭环脉冲传递函数的求法例2：求闭环脉冲传递函数第三章 计算机控制系统的数学描述 3.1 差分方程 3.2 z变换 3.3 脉冲传递函数 3.4 开环和闭环脉冲传递函数的求法 3.5 计算机控制系统的响应 3.5 计算机控制系统的响应 一、计算机控制系统响应的计算 3.5 计算机控制系统的响应 例1：已知采样周期T=1s, 求r(t)=1(t)时的c*(t) 3.5 计算机控制系统的响应 例2：设 , 求r(t)=1(t)时的y*(t) 3.5 计算机控制系统的响应 例2：设 , 求r(t)=1(t)时的y*(t)讨论： (1) 满足采样定理时，y*

4、(t)与 y(t)差别不大 (2) 如何准确获得 y(t) 3.5 计算机控制系统的响应 方法一方法二扩展 z 变换 3.5 计算机控制系统的响应 二、应用实例求天线计算机控制系统的闭环传递函数、单位阶跃响应 3.5 计算机控制系统的响应 二、应用实例(1) 分别求取以下传递函数电枢控制的直流电动机加天线负载的传递函数机电时间常数 电机传动系数 速度闭环回路增益 速度回路时间常数 速度闭环回路的传递函数 3.5 计算机控制系统的响应 二、应用实例(1) 分别求取以下传递函数 天线角速度与转角的传递函数 i 为角速度与角度之间的减速比 假定采样周期 3.5 计算机控制系统的响应 二、应用实例(2)求取闭环脉冲传递函数 3.5 计算机控制系统的响应 二、应用实例(3)求单位阶跃响应本章小

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