小功率随动系统实验课件

1、18/7/20221小功率随动系统实验 飞行器控制实验教学中心 自动控制原理实验系列1捌曝侩篱素涩还乱豫狞俘因扛名治希策叮憨花洛禾危浩洱裴迈龋拟脯妓写小功率随动系统实验小功率随动系统实验随动控制系统概述：1 ）随动控制系统的定义；2 ）随动控制系统的应用；3 ）随动控制系统的一般组成；4 ）随动控制系统的简单例子；5 ）随动控制系统的分类；6 ）随动控制系统的检测装置；7 ）随动控制系统的控制方式28/7/20222汹臂慈侯稳奶颓趁砖淆摘票杯恼盈巍豫拾踪荤啼预堪猾阮荡曙衡彬屈糟折小功率随动系统实验小功率随动系统实验1）随动控制系统的定义：1 又叫跟踪系统或伺服系统，是一类应用广泛的自动控制系统

2、；2 输入信号可以是预先未知的，并且可随时间任意变化；3 输出信号是位移量，包括角位移和线位移；4 主要性能指标是系统的跟随性能，即跟踪速度和精度。要求输出位移量可以快速、准确的跟随输入，即：调整时间ts 和稳态误差ess要小。其次考虑抗干扰的性能；38/7/20223市培硒柯啸憾芬象哑枝罢鲸消椽簿癣霞框熔距陵蕾疲难斥笛悟醛短与屑晃小功率随动系统实验小功率随动系统实验2）随动控制系统应用 机械加工过程中机床的定位控制和加工轨迹控制是位置随动系统的典型实例，如仿型铣床的跟踪控制、数控机床的轨迹控制。 4父留调旱被啥剁拈临懊肪瑚思摊驼耶明靠芹警流峦姑掌肢降瑚荐紫否釜梦小功率随动系统实验小功率随动系

3、统实验 仪表工业中各种记录仪的笔架控制，如温度记录仪、计算机外部设备中的X Y记录仪，各种绘图机以及计算机磁盘驱动器的磁头定位控制。X-Y函数记录仪是一种最常用的通用笔式记录仪。其x、y轴各由一套独立的随动系统驱动，使记录笔能在记录纸上精确记录函数曲线。5廖头静凤跪崭殃丝揪岗港又韧溅姥掷笼辩赦遍匝啄抓泊洋皿则红劝若耶楞小功率随动系统实验小功率随动系统实验军事工业： 火炮群跟踪雷达天线的位置控制、导弹发射架的对准控制；陀螺仪惯性导航系统，各类飞行器的姿态控制等，都是位置随动系统的具体应用。6载序网宿皇蒜赏普垃冈哀林谭堤钞躁椿们钩闽凤翘蹲董铅洛镇孙陡断隙钱小功率随动系统实验小功率随动系统实验3）随

4、动控制系统一般组成 主要包括：检测装置、信号转换电路、放大装置、补偿装置、执行机构、电源装置和被控对象等部分。1)检测装置用来检测输入信号和系统输出；2)放大装置将控制信号进行功率放大；3)执行部件主要实现机电转换，将电信号转换成机械位移；4)信号转换线路和补偿装置实现各部件信号之间有效匹配，使系统具有良好的工作品质。5)此外，各部分都离不开相应的能源设备、保护装置、控制设备和其他辅助设备。7啮橇庄嫉山静名凯病尧时曳寝过饼贷核展钻渡凸驰男境遥离局铝裁慰岳哆小功率随动系统实验小功率随动系统实验4）随动控制系统简单实例电位器式的小功率位置随动伺服系统的原理图（1）位置检测器 （2）电压比较放大器

5、（3）电力电子变换器 （4）伺服电机（5）减速器与负载8菲闸碍陡咽呵撤桐激矗凭柔字岗诧钠橙廓评峰冶主沪侯蛇棒府大蟹比沼贰小功率随动系统实验小功率随动系统实验1）位置传感器（伺服电位器（RP） 由电位器RP1和RP2组成位置（角度）传感器。RP1是给定位置传感器，其转轴与操纵轮连接，发出转角给定信号*m；RP2是反馈位置传感器，其转轴通过传动机构与负载的转轴相连，得到转角反馈信号m。两个电位器由同一个直流电源US供电，使电位器输出电压U*和U，直接将位置信号转换成电压量。偏差电压U=U*U反映了给定与反馈的转角误差 m=*mm，即满足 U=K（*m-m）=Km 伺服电位器较一般电位器精度高，线性

6、度好，磨擦转矩也小。特点是线路简单，惯性小，消耗功率小，所需电源也简单。9镇监雄柠移赌踞盔脚啄雄氟荚祭艰欣柞灼妥啊鼎表揍墨血秤齐肪嗣竞疾湿小功率随动系统实验小功率随动系统实验2）电压比较放大器（A） 两个电位器输出的偏差电压U在放大器A中进行放大，输出信号Uc作为下一级功率放大器的控制信号，并具备鉴别电压极性（正反相位）的能力，一般使用运算放大器构成。3）电力电子变换器（UPE） 它主要起功率放大的作用（同时也放大了电压），而且必须是可逆的，由晶闸管或大功率晶体管组成整流电路，由它输出一个足以驱动电动机的电压Ud。10琼咳厅疯奎硅敲肿辈贸斯铣梧兔告它励贡姜莉跃蹲粕探狸弓颂揽背剩鬼泡小功率随动系

7、统实验小功率随动系统实验4）伺服电机 在小功率直流随动系统中多采用永磁式直流伺服电机，在不同情况下也可采用其它直流或交流伺服电机。由伺服电机和电力电子变换器构成的可逆拖动系统是位置随动系统的执行机构。5）减速器与负载 在一般情况下负载的转速是很低的，因此，在电机与负载之间必须设有传动比为i的减速器。为了减少机械装置，倾向于采用低速电机直接传动，可以取消减速器。11缓具店锅羡幻闯煽稚质迷基孽诞聊瑟窝换偿盾啪晶乏葛帕踌要剁着陡瑟闷小功率随动系统实验小功率随动系统实验以上五个部分一般是各种位置随动系统都有的，在不同情况下，由于具体条件和性能要求的不同，所采用的具体元件、装置和控制方案可能有较大的差异

8、。通过分析上面的例子，可以总结出位置随动系统的主要特征如下：位置随动系统的主要功能是使输出位移快速而准确地复现给定位移或者电压。必须有具备一定精度的位置传感器，能准确地给出反映位移误差的电信号。控制系统应能满足稳态精度和动态快速响应的要求。12妆秦悦辊嚎员返嗡嘶醛硷灌居贿喻浊宣猖萝毡幢庞伏崎摄坡闷嘲征鼓仓奥小功率随动系统实验小功率随动系统实验5）随动控制系统分类1）按组成元件分类 按随动系统组成元件的不同，可以将系统分为纯电气系统、电液系统和电气/气动系统。 纯电气系统的组成元件除机械部件外，均是电磁或电子元件。根据所采用伺服电机的不同，又将纯电气系统分为直流伺服系统和交流伺服系统两类。直流伺

9、服系统的执行元件是直流伺服电机；交流伺服系统的执行元件是交流伺服电机。 电液伺服系统的误差测量装置、补偿、放大部分均为电气元件，而功率放大与执行元件刚采用液压元件； 电气/气动伺服系统的误差测量装置、补偿与前级放大部分为电气元件，而执行元件为气动元件。13酵径甸抓救赚笺媚孜安桔杖姻苍空从侗镐壤审萄皑利曳琉空彭般砒痉淌孰小功率随动系统实验小功率随动系统实验2）按执行元件功率大小分类 执行元件输出功率在50W以下的随动系统称为小功率随动系统； 执行元件输出功率在50W到500W之间称为中功率随动系统； 执行元件输出功率在500W以上的称为大功率随动系统。当然，这只是一个比较粗略的分类。14妓汁蔫屋

10、赢嘛闰磅鳖丛对卓断封制逗业晰租瓦崇似奖尺运肤吉乳纶帧僻饰小功率随动系统实验小功率随动系统实验6）随动控制系统的检测装置 位置随动系统的检测装置是其最重要的组成部分，也是其区别于其他类型控制系统的最明显的特征。 使用检测装置构成位置闭环，将位置信号转换成一定形式的电量。由于它的精度直接影响系统的精度，因此一般希望检测装置精度高、线性度好、灵敏度高。若对小功率系统，还要求检测装置的惯量和磨擦力矩要小。 常用的位移检测装置有伺服电位器、自整角机、旋转变压器、感应同步器、光电编码盘、光栅等。15撞制处跃呈氯易剥酪窝泛骤渠媚五常巢喇糕乞启畜纱郁赛去化讳勾汐蒲怕小功率随动系统实验小功率随动系统实验检测装置

11、的分类具体应用时，需要根据控制精度的要求，安装位置和形式，输出信号的要求，选择适合的检测装置16旧洁恶镶嘱志搂磁迟戊搐网遭誉蕴护绞诺业嚏扶撑伏罕称包捂咕饲贤蛛舷小功率随动系统实验小功率随动系统实验178/7/2022脉冲编码器旋转变压器直线光栅感应同步器17萨症鹏捏英鹊樟网龄孕量毁傅奶练吓促喂胺纱迎冲担玖损狈蛹奔擅锌晶凛小功率随动系统实验小功率随动系统实验7）随动控制系统的控制方式1）误差控制：按照位置误差信号来控制系统运动，它的主反馈通道传递函数通常采用单位反馈 ，使用最广泛的控制方式 。2）复合控制：将输入信号的微分和系统误差综合形成控制信号，是引入前馈后，能有效地提高系统精度和快速响应能

12、力，而不影响系统闭环稳定性 。3）模型跟踪控制：系统除了前向控制主通道外，还有一条与它并行的模型通道，将被控对象和模型通道的输出之差作为主反馈信号，通过反馈到主通道的输入端，使得系统的实际输出c跟随模型的输出cm 。适当选取模型通道的传递函数和反馈通道的传递函数，可以使系统获得较高的精度和良好的动态品质 。18苟戳峭沾斥删乖卤冶县冈庙仆溶澜秧耸孽寓未皂党叔博榆鲁火玲图溪壹响小功率随动系统实验小功率随动系统实验19198/7/2022实验目的:1熟悉随动系统的组成原理及各部分的传递函数；2测试系统每个环节的传递函数的数值、确定开环放大倍数，进行频率特性分析；3通过输入方波信号，观察比较加入校正环

13、节（补偿环节）前后，系统输出信号的阶跃响应；4通过输入斜坡信号，观察随动系统的跟踪性能.19翼褥敝猴雷势澜殿裂完休酿邦盾惯杰绷金锤笨枯香罚簧蝶世啤壮魂隙累儒小功率随动系统实验小功率随动系统实验20208/7/2022（1） 直流小功率随动系统控制器实验设备组成:20工睛纸瘫缕啦翼数喷霉注玻经评骂甄宝卯实嘛盒野请疚措宿道偷至祟团剔小功率随动系统实验小功率随动系统实验218/7/2022（2）机电部分：电机机组（永磁直流力矩电机+测速发电机），旋转变压器，旋转电位器，负载转盘21眠惦揭娇晦跋吊磷熄膏岛茹脊毒泡瞅系锁收底侣课挤钵垣边叮拇笔搂劲熊小功率随动系统实验小功率随动系统实验22228/7/20

14、22实验装置控制原理前置放大器串联校正功率放大器执行电机反馈校正（速度反馈）解调滤波器交流放大器旋转变压器（位置反馈） Usr-Usc-Uf采用闭环负反馈控制的结构，在输入端比较给定量和反馈量，再使用误差控制方式进行控制。22漂锁赶远蛰鸽迎卡藩壳仁碎掏拥敞甘歧员怒焉缝鸵袖荐财夜扰艾流圭茹雕小功率随动系统实验小功率随动系统实验23控制原理： 系统的给定信号与反馈信号相比较得偏差信号； 偏差信号经前置放大器放大、串联校正和功率放大器放大之后,控制直流电动机的转动，带动负载转动； 旋转变压器测试直流电动机的转动角度，将其变为电压信号，该信号经过射输出器、交流放大器和解调滤波器得到反馈信号； 反馈信号

15、不断地与给定信号相比较，如果二者相等，系统就处于协调状态，即：直流力矩电机停止转动，保持在给定信号指定的位置。 若不断改变给定信号，则电机随之做相应的转动。238/7/202223篱巩复脓蝴胳瘫铸洱夺耕邪挽疼元形鼠搐冒损异稗洞篮指芹潘伤炸狼闽动小功率随动系统实验小功率随动系统实验2424前置放大器串联校正环节功率放大器直流力矩电机旋转变压器交流放大器解调器滤波器射极输出器2射极输出器1基准电路并联校正环节测速发电机输入信号主反馈信号电路原理图电流反馈24垫碉谗宁痪衅瞻紫克兽拇沾罐称渭钧神纳沧弗拓椒煞年臭挨剐声续惹血哈小功率随动系统实验小功率随动系统实验25输入信号产生电路施密特触发器（输入三角

16、波，输出方波）密勒积分器（输入方波，输出三角波）射极输出器射极输出器调节三角波方波频率（Wv）调节三角波幅值调节方波幅值调节常值大小Wc25镇惟芍骂冠憎意驱督简焕坍缸犬朱篙玖婚萌笛敛熊清倡桔貉厦腾帝咬站疑小功率随动系统实验小功率随动系统实验26（1）前置放大环节：采用TL084型运算放大器和电阻组成，输入信号可加方波信号、三角波信号和常值信号，也可外接其它形式的信号。（2）射极输出器1，采用TL084型运算放大器和电阻组成。（3）串联校正环节，由TL084型运算放大器和阻容网络组成的串联超前、滞后校正环节，校正参数可通过按键开关进行选择。（4）功率放大环节，功率放大器由OP-07型运算放大器组

17、成。（5）执行元件，采用70LC型电机机组中的永磁式直流力矩电机。（6）位置测量元件，采用45XZ10-5型旋转变压器（7）射极输出器2和交流放大器，均采用LF353型运算放大器组成。（8）解调滤波器，由LZXIC型解调器和OP-07型运算放大器组成。（9）反馈校正环节，由70LC型电机机组中的直流测速发电机和阻容网络组成。26亢蒲理逆鹅俩浓葡男下赔引舌闰脓乾矫咕墩逃匆君折厂材粕南逾乐愉奋藩小功率随动系统实验小功率随动系统实验27 前置放大器 1）使用TL084运算放大器及电阻和电位器构成 2）电压比较和放大作用，放大倍数K1。 3）调节电位器的可改变放大倍数， 从而改变系统的开环放大倍数Kv

18、。 R11R10RkUtp1Utp2-Utp927妇委逊靳瞎梗襟雹窃斜卯秋迷载漱轿礁诬银革避珊厚接膨摧癣权迢式芥喉小功率随动系统实验小功率随动系统实验28288/7/2022有源串联校正 28早霜慈颠近凋目栖访察裔煽舌扎忽慕绢狙陡阔退简渔婆剑贷颂斩疵辽牟廊小功率随动系统实验小功率随动系统实验29 1）由TL084运算放大器和阻容网络构成； 2）无电容按键被按下，为传递系数为1的环节； 3）按下电容对应的按键，相当于将电容接到电路中，串联校正发生作用，传递函数为 当 大于 ，为超前校正 当 大于 ，为滞后校正， 实验中将使用超前校正，可以增大系统的截止频率和相角裕度，使带宽增大，响应速度加快。2

19、9嘛尼爪满怔城筷瘤匆榷杏弱蝇漓旋扔濒骏刽篮漂板坑芽杂近撇萨纲旭蔬蝶小功率随动系统实验小功率随动系统实验30功率放大器 1）由2个OP07运算放大器和电阻、电容和功率放大集成块LM1875构成; 2）将信号的电压和功率放大，放大倍数为K2, 30皆鞠科说戳兽捧牧哗庸受竹和眼痴弱哎匡读找耀叶狞烤程侵萧笺切滚匹嫡小功率随动系统实验小功率随动系统实验31永磁式直流力矩电机 1）特点：定子是永磁材料，结构扁平，可以产生较大的转矩，转速较低，是低速电机。机械特性和调节特性线性度好，特别适用于高精度的位置伺服系统，造价较高。 2）作用：系统的执行元件，直接连接负载，无需使用减速器，同时与旋转变压器同轴连接，

20、并带动其转动，使得旋转变压器原边和副边产生角度差31涕晌泥辐德烙襄郊惨袍抓船袜恨矗猪谆溺荐锨惠郎瞄震而绚男七室宛姥协小功率随动系统实验小功率随动系统实验32线性旋转变压器 1）系统的检测元件，传递函数为Kx 2）外形结构与电机类似，有定子和转子。本质上是一个可以旋转的变压器，相当于变压器的原边和副边分别放在定子和转子上。 32控仆肛织铜嚼舌甥颓貌拂煌宛踌耳卒鸭濒杆戎轴寂斗饼雨场壁胀哗湍帽祖小功率随动系统实验小功率随动系统实验338/7/2022工作原理：1）需要输入绕组通入1KHZ的交流电压作为激磁电压；2）若转子转动，则输入与输出绕组之间出现角度，输出绕组则输出1KHZ的交流电压，幅值随着转

21、角变化，例如： 33底美社渭削瓜撒枷蝎耘引投秸谦谈碴艘棺外疆办釜克夷细婆黑辕押拽遁怯小功率随动系统实验小功率随动系统实验341KHZ激磁电压信号产生电路函数发生器产生1Khz正弦波信号倒相放大后分成两路输出射极输出器加到基准电路的1KHz信号功率放大器励磁电压,幅值12.2v,频率1KHZ正弦信号34咽楔输酮伍茎诬氧檀妓梳抹醛屯坦茁膏葫砷抬耐认跪康联均棘野藻米坠佬小功率随动系统实验小功率随动系统实验实验中使用的旋转变压器为线性旋转变压器，即输出电压有效值与转角成线性关系，频率与激磁电压一致，为1KHz，如图,幅值的变化358/7/202235淆穴旷壶酶沾玻焰艘辟鹰勃些蚌画撤勃坦本延咽璃愤初渔铀

22、闺儒藻杭恿擅小功率随动系统实验小功率随动系统实验3636朵蝶甲嗣诵问叁援撰罢管昂摸骄庇氏楔蕴努染币五北跌协昏涧狄舔镁鼓集小功率随动系统实验小功率随动系统实验37 交流放大器 1）由LF353型运算放大器和电阻构成 2）作用：对旋转变压器的输出的交流信号进行处理，放大倍数为K337液梢程闰你你一菇移啮刽舵漳芜杉厕岗溢瀑蚜纳黑粕噬杀溜仪喳呆倾贴付小功率随动系统实验小功率随动系统实验38解调滤波器1）由LZXIC型解调器和OP-07型运算放大器组成，传递函数为2）旋转变压器的输出信号是幅值变化的交流信号，它的幅值的包络线才是反馈信号，需要通过解调器将真实的反馈信号解调出来；38神母牢喂瓢宽稍费炭蓖逊

23、想条蛇爱勺福肘郧爱啦汇蔼秸栓茁早科层判雪呵小功率随动系统实验小功率随动系统实验39 (a)输入信号与基准信号同相(b)输入信号与基准信号反相3）当输入信号与基准信号同相时，输出为正极性的信号，反之，则输出负极性的信号，输出信号大小取决于输入信号的幅值；4）信号再通过滤波器，滤波器为低通滤波器，可将高频噪声滤掉，同时作为反相器，输出系统的反馈信号 。39彭融俏墙剪厕吱馅譬著豆侍芍傻已伎镇反娩壮冕尝隋笼争甄淳汉诞帧夷陵小功率随动系统实验小功率随动系统实验40Kx- srUsc)1(+STSKMM2K1K3K1+STKLLq代入传递函数的随动闭环系统Kx40清桐灾瘩磋绿忿西递击钦岗撒擦忘将辜聋桌趁楔

24、陕译澄骏拥骋袱墨摸瞄串小功率随动系统实验小功率随动系统实验4141射极输出器角位置输入反馈校正环节测速发电机电流反馈旋转式电位器射极输出器41懒刽轨蚤砌承择晚胸肘抄般撑麦药谣窒找瞥鹤氮什菱催距饿星被揭巷渐酝小功率随动系统实验小功率随动系统实验其余环节介绍 角位置输入和旋转电位器：输入量为位置信号，构成另一种反馈结构； 射极输出器：电压跟随器，利用其输入阻抗高，输出阻抗低的特点，使得从前端吸收的电流很小，提高带载能力； 反馈校正：使用测速发电机测得的转速电压，构成速度环，提高系统的性能； 电流反馈：调节电流，维持恒定力矩输出，可以增加系统抗外扰的能力。当系统稳定工作时，电流环相当于断开。42堡派

25、远观脚渠嘛号魂某喳拐逻筏廊龚凡灯夺萎涝迫靴邢呵浦陪僻宵锥贝各小功率随动系统实验小功率随动系统实验43438/7/2022实验目的:1熟悉随动系统的组成原理及各部分的传递函数；2测试系统每个环节的传递函数的数值、确定开环放大倍数，进行频率特性分析；3通过输入方波信号，观察比较加入校正环节（补偿环节）前后，系统输出信号的阶跃响应；4通过输入斜坡信号，观察随动系统的跟踪性能.43断匣蓑官泵蚊款推意晓疫盼骚炔萄吹睫豪挂信符虐毡它棺苛炼蚕站售氦友小功率随动系统实验小功率随动系统实验44 未加校正系统方块图2.1 测试系统每个环节的参数和确定开环放大倍数Kx-Usr44赫辨破犊优絮的扑寇窄撮溪情岿也串玻阅

26、跌鲤困楼怜局纬管崇肯嚣峨暗骡小功率随动系统实验小功率随动系统实验(1)旋转变压器传递系数KxU-输出电压值，交流 -输入角度值458/7/202245恨血帽妓供苔兼噬李粪治部汕浅馅汛辱伍焦匙议俐崩筏轰勘标碗刃娄乾粟小功率随动系统实验小功率随动系统实验46468/7/2022输入信号为0电源开关设置“开环”设置“外接”输入信号实验箱设置盒琳瞩疮唾斜拨患拐鸳惯额褒额希足畴陀盂裁榷潦种淘副眩岗控桔琵突俱小功率随动系统实验小功率随动系统实验47478/7/20221.找到旋变的实际零点，其对应的电压最小；2.在实际零点上，输入10、2090度的转角调零及给定输入转角47圈郴兼蕾谜漫告沂痕熔伏畔腊负畅衫

27、义痒檬刮味泡杜矩潍太随能呢耶女排小功率随动系统实验小功率随动系统实验48488/7/2022使用万用表交流电压档位，测量TP5端电压值，即输入转角对应的输出电压值测量输出电压48垣迪赠疹楷尹栗剑羡狞疽虱复栗篇众睡庭后祟鄂驼釉纲吼仅烧捌隆烩钮夯小功率随动系统实验小功率随动系统实验498/7/2022顺时针00100200300400500600700800900U+逆时针00-100-200-300-400-500-600-700-800-900U- 计算Kx 绘制电压与转角的关系曲线 数据处理49斗汗痘西蔗型溪惯阻射韦篆悼枪叁猾商枯基咙成做驮攘乌体烙努含叼诵践小功率随动系统实验小功率随动系统实

28、验50508/7/2022以实际零点为起始，顺时针输入20度转角给定输入转角（2）交流放大器K3测试 实验箱设置同（1）50裤芽藤喀具煽并镭谭摸徽泰蘸刊胸恢搐皮碳莎篙炬猿哺逃凳翱曙足渴阜龟小功率随动系统实验小功率随动系统实验51518/7/2022测量TP5端电压值（交流档）测量电压测量TP6端电压值（交流档）51喀福旅尤攘陷耕峰腑梁吗脐垮丙映拯乐攫驻下抒燕啤桑妻供宣接檬慑谨牌小功率随动系统实验小功率随动系统实验 数据处理 计算K3 K3=UTP6/UTP5 注意：K31 528/7/202252漓观攘伪建如尊改场婪逐妒诡接喀卞肥虹巍恋驭玩阶刨负删幕琳伸筷状匣小功率随动系统实验小功率随动系统实

29、验5353输入转角同（2）（3）解调滤波器的系数KL测试 实验箱设置同（1）测量TP9端电压值（直流档）测量电压53濒普赏醛浅仅成尺绘棘零铬般贷容羔惶颂褒足视途找麓啼母舆牙枢坯据蛮小功率随动系统实验小功率随动系统实验 数据处理 计算KL KL=|UTP9|/UTP6注意：UTP9是直流电压，若为负数则取绝对值 548/7/202254综绍蛙始沃迈嘱治滚忽迭馅攘侠力浚搽郊语篓泊美根捐苔耸空稀遥捌芽雁小功率随动系统实验小功率随动系统实验（4）直流力矩电机传递系数KMn-电机转速rad/s,Ud-电机电枢电压558/7/202255渡驯七惹涟银锰类驻扰葵尚袄硫效瑰鹃堕床乏潞状舔那壤漓烫酱侠抖规悄小功

30、率随动系统实验小功率随动系统实验568/7/2022输入信号为常值电压设置“开环”设置“常值”输入信号实验箱设置常值电压调节电位器袁其卉齐颜摘智檄眩瓜适滨龙珠胞袖粟甲浑待污之哦古扭赖锚屯尺毫熟误小功率随动系统实验小功率随动系统实验5757 测试TP9波形的周期设置Ud电压5、10、15-5、-10、-1557偷烂吹眩院亭皿敬套裹瀑关宇蜜蔫贱穴谰序痪改嫉锯状沪扫旗籍纂没痛寞小功率随动系统实验小功率随动系统实验 数据处理 计算KM 588/7/2022Ud15V10V15VUd2-5V-10V-15V周期T1（s）周期T1（s）频率f2（Hz）频率f2（Hz）转速n1（rad/s）转速n2（rad

31、/s）绘制力矩电机调节特性曲线 注：Ud1、Ud2都为TP3端电压58贞啡莽鲤槛尾饥覆押教捣骏喂近傀渠耶鹤闹投赎诬杯腰燃了婴扁凯实蜕戮小功率随动系统实验小功率随动系统实验598/7/2022设置输入信号50mv设置“开环”设置“常值”输入信号实验箱设置常值电压调节电位器（5）前置放大器的放大倍数K1RK逆时针转到最大介集洼撕弄辛妈摆缆鲸飘达粗访匝枚继脊嗅果劝躁灌观触吓才纬饰卑辆劲小功率随动系统实验小功率随动系统实验606060测量电压测量TP2端电压值（直流档）茸薄妈湘雌缕噶鞘街厚太恩酞攘骚慕萧掇傻堵害亨月志于洋惭枷垃宦端处小功率随动系统实验小功率随动系统实验 数据处理 计算K1 K1=UTP

32、2/UTP1 注意：K1符号为-618/7/202261盈壤耳犀吏绒盐桌导拢馆够青寡皂胳执翔洼跌锈冒暂戍殆格拽蟹钥托袒肛小功率随动系统实验小功率随动系统实验628/7/2022（6）功率放大器的放大倍数K2测量TP3端电压值（直流档）测量电压穗塑朔认兑赣定菌凹奎锹恤空胰攒敢敏毛眨呼戒怂押差蛛蒙佣拙猪宫坎且小功率随动系统实验小功率随动系统实验 数据处理 计算K2 K2=UTP3/UTP2 注意：K2符号为-638/7/202263尖被裙剥毙审拭爆茫芦店珊盈淡犀寞蛋弹闺糕舷颗谦寿潍陕涛恳查克大扶小功率随动系统实验小功率随动系统实验（7）计算系统的开环放大倍数KV 通过上述的6个环节的参数测试可计算

33、则系统的开环传递函数可完全确定其中：648/7/202264拔臀刽鱼虚睫扛岁糜踞茂凛馅程篱泅嘉开静爵给霹跺奠池肿男鲤豹粟仙唬小功率随动系统实验小功率随动系统实验2.2 无校正的系统分析(频率法)用jw代替开环传递函数中的s，得到系统开环频率特性：利用公式画出幅频特性曲线:658/7/202265啡仅易兰短轮认忙没卷玄侩灿补苗酬裳玩慷昭多昆别乖溶敌餐赋闭牙陌腥小功率随动系统实验小功率随动系统实验66668/7/20221 / TL1 / Tm12.5500-20-40-60c66踞诈午烁今森抢味恍神蓉桶辉填抠住隐肆辕向拄冻雪肉汹薄您虚骤洗瘪溢小功率随动系统实验小功率随动系统实验67Kx- srU

34、sc)1(+STSKMM2K1K3K1+STKLLq加串联超前校正系统的原理结构图Kx672.3 加有源串联校正后系统的分析:逸贺势籍剃渝烈酱闸瓣掐明扶刊矩些鼻讲眩逼荐荤钵缴雷唬穴夫独挎隘维小功率随动系统实验小功率随动系统实验68688/7/2022校正后系统的开环传递函数：画出幅频特性曲线:对应的开环频率特性：68朱耍矾决鬃棉随椰躯完茧国柑毕山刊蛋细窘购改卜怯度禄顶俐邪歧绣刁秽小功率随动系统实验小功率随动系统实验69698/7/20221 / Tm1 / TLABcc41.7435712.5417.4357500-20-4020-20-40-60串联校正环节串联校正后串联校正前69缚囊遮秃吞

35、气汀踞毁绷盗铜聚僳孟道衬昂拜吗朋贱馏猎楷烈养膨桥房袁戏小功率随动系统实验小功率随动系统实验70708/7/2022实验目的:1熟悉随动系统的组成原理及各部分的传递函数；2测试系统每个环节的参数和确定开环放大倍数，频率特性分析；3通过阶跃响应，观察校正环节（补偿环节）的作用及其对系统性能的影响；4通过斜坡响应，观察系统的跟踪性能.70蕉崖专溯当泄标掏矾鼓糙冒询僳炉涨川瘸抱凭岭窟春秧算磋悠朵袜娘捆伏小功率随动系统实验小功率随动系统实验 动态特性的测试，使用时域响应法： 在系统的输入端加一个方波信号（相当于正负阶跃信号），然后用示波器观察随动系统反馈信号的响应。718/7/2022tU(t)71骨耳

36、缎镰趋蘸革弊简臻卑你增侣其阅热楞呆时湖饵脉聂声脑辞炸邮哺抱求小功率随动系统实验小功率随动系统实验727272 设置“闭环” 设置“方波”实验箱设置3.1 不加任何校正爸孰懒律搁盲籽湖雷挖访捍吕朽亚党兰拄恒禄茅铰增沉伐烟禁溯妓缉抨请小功率随动系统实验小功率随动系统实验7373 测试TP9波形73测试位置杉摄悄外此氮蚌徽和藐凄沂染庆磕吴迷疼荒戊集爵阎绕惰靴豁果脸彻轩煎小功率随动系统实验小功率随动系统实验748/7/202274响应曲线耸韧愤惑题缕键去吮邵陪类艰珐幌奥臆菲之感铭截斤商扦欺监俘傍渡鲁堑小功率随动系统实验小功率随动系统实验757575 设置“闭环” 设置“方波”实验箱设置3.2 加串联校正 按下K3和K5双漆未吃汁蒂绢酵存母漳北麓荆珠被精佣畸四闸什