19自控课件讲义_第1页
19自控课件讲义_第2页
19自控课件讲义_第3页
19自控课件讲义_第4页
19自控课件讲义_第5页
已阅读5页，还剩8页未读， 继续免费阅读

付费下载

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

1、2.4系统数学模型的两种模式u，y为标量1单输入单输出系统：(SISO) n1列向量传递函数输入输出模式动态方程状态变量模式2.4系统数学模型的两种模式n1列向量1n行向量nn方阵 b cT Au(t)y(t)x(t)x(t)+结构图2.4系统数学模型的两种模式一般形式：（MIMO） 1，动态方程具有相同形式。2，状态变量个数由系统阶数决定， 但状态变量不唯一。2.4系统数学模型的两种模式A=p-1ApB= p-1BCCp设设X=pX 或 X=p-1XX=p-1X = p-1AX+BU = p-1ApXp-1BU = Ax+BUY = CX = CpX =CX线性变换： 保持输入输出关系不变X

2、=AX+BUY = CX2.5模式变换与实现问题1,由动态方程到传递函数： 设SISO系统拉氏变换 SX(s)-x(0) = AX(s)+bU(s) Y(s) = CTX(s) Y(s) = CT(SI-A)-1x(0)+bU(s)令x(0) = 0 得：1,由动态方程到传递函数：G(s) = cT(sI-A)-1b证明：线性变换：X=pX 得 X=AX+bu y =cTX其中 A=p-1Ap， b= p-1b, cTcTp(AB)-1=B-1A-1传递函数不变性：动态方程经线性变换后，传递函数 保持不变 G(s) = cT(sI-A)-1b = cTp (sI- p-1Ap)-1 p-1b

3、cT(p-1)-1 p(sI- p-1Ap)-1b= cTp(sI- p-1Ap)p-1-1b = cT(sI-A)-1b = G(s)1,由动态方程到传递函数：其中 U(s) = 其维数和阶次含义不同。每个元素为： 称多项式分式形式不存在 表达形式只能为Y(s)=G(s) U(s)传递函数矩阵:在MIMO系统中: Y(s) = C (sI-A)-1 B U(s) = G(s) U(s)G(s) = C (sI-A)-1 BY(s) = 2,由传递函数到动态方程： 2.5模式变换与实现问题实现： 给定一个系统的传递函数，求系统的动态方程可实现的条件：传递函数为真有理函数（nm) 传递函数的实现不是唯一的。SISO系统例1：（1）第一种实现：引入中间变量V(s)，使得令2,由传递函数到动态方程：x1 = x2x2 = x3x3 = -8x1-14x2-7x2+u设 x1= v x2= v x3= v 2,由传递函数到动态方程：能控标准型 (SISO系统)2,由传递函数到动态方程：（2）第二种实现：能观标准型(SISO系统）2,由传递函数到动态方程：（3）第三种实现： 特征值标准型（对角标准型或约当标准型）设x1 = - x1 ux2= - x2 ux3 = - x 3u2,由传递函数到动态方程：对角标准

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论