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文档简介

1、7.1引论由于电子计算机进入自动控制领域，出现了数字计算机控制系统。可以说计算机与自动控制的结合，使自动化技术进入了崭新的前所未有的发展阶段。出入数字计算机的信号都是断续的数字信号，故必须将原来的连续信号变成断续信号，即采样信号。从某种意义上理解，采样信号具有人为的性质。这样的控制系统必然在某一处或几处出现脉冲信号或数码信号，通常称之为采样控制系统。采样控制系统由于其控制对象本身是连续信号，因而它与离散系统有所区别；又由于其输出信号及控制作用的给定都是以数码形式出现的，因而它又与连续系统有所区别。总的来说，采样系统的分析与设计是按离散系统的方法来处理的，所以常常把它归结为离散系统。严格地说，这

2、两者是有区别的，主要表现在采样信号与 离散信号的描述上。采样信号（或函数）是在整个实数 轴上取值，其定义域是一维数集，而离散信号（或函数）则是实数轴上取正整数，其定义域是孤立点集。离散信号是一类客观存在的信号，如系统中的脉冲序列信号，数字系统中的二进制数码以及电报信号等，而采样信号是连续信号经采样器采样后人为地得到的，其周期可视实际需要而定。有关概念1.离散信号：仅定义在离散时间上的信号称离散信号，离散信号以脉冲或数码的形式呈现。2.离散系统：系统中有一处或多处为离散信号的系统称离散系统。典型的计算机控制系统即为离散系统的一种。其原理图如下：r(t)e(t)_c(t)计算机控制系统典型原理图测

3、量元件被控对象e*(t)u*(t)uh(t)数字计算机D/A数字控制器A/D图7-1机载火力控制系统原理图发展阶段和应用方式(p.212-213)直接数字控制系统 （DDC-Direct Digital Control)计算机监督控制系统 (SCC- Surveillance Computer Control System)集散控制系统 (TDE- Total and Distributed Control)：muti-agent robots1.校正装置效果比连续式校正装置好，且由实现的控制规律易于改变，控制灵活。2.采样信号，特别是数字信号的传递能有效地抑制噪声，从而提高系统能力。3.可用一台计算机分时控制若干个系统，提高设备利用率。4.可实现复杂控制规律，且可以在运行

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