基于PLC控制的变频器调速系统

1、-PAGE . z.目 录TOC o 1-3 h z uHYPERLINK l _Toc280729262目录 PAGEREF _Toc280729262 h 1HYPERLINK l _Toc280729263第一章系统的功能设计分析和总体思路 PAGEREF _Toc280729263 h 2HYPERLINK l _Toc2807292641.1 概述 PAGEREF _Toc280729264 h 2HYPERLINK l _Toc2807292651.2 系统功能设计分析 PAGEREF _Toc280729265 h 3HYPERLINK l _Toc2807292661.3 系统

2、设计的总体思路 PAGEREF _Toc280729266 h 4HYPERLINK l _Toc280729267第二章PLC和变频器的型号选择 PAGEREF _Toc280729267 h 5HYPERLINK l _Toc2807292682.1PLC的型号选择 PAGEREF _Toc280729268 h 5HYPERLINK l _Toc2807292692.2变频器的选择和参数设置 PAGEREF _Toc280729269 h 6HYPERLINK l _Toc2807292702.2.1 变频器的选择 PAGEREF _Toc280729270 h 6HYPERLINK l

3、 _Toc2807292712.2.2 变频调速原理 PAGEREF _Toc280729271 h 8HYPERLINK l _Toc2807292722.2.3 变频器的工作原理 PAGEREF _Toc280729272 h 8HYPERLINK l _Toc2807292732.2.4 变频器的快速设置 PAGEREF _Toc280729273 h 8HYPERLINK l _Toc280729274第三章硬件设计以及PLC编程 PAGEREF _Toc280729274 h 12HYPERLINK l _Toc2807292753.1开环控制设计及PLC编程 PAGEREF _To

4、c280729275 h 12HYPERLINK l _Toc2807292763.1.1 硬件设计 PAGEREF _Toc280729276 h 12HYPERLINK l _Toc2807292773.1.2 PLC软件编程 PAGEREF _Toc280729277 h 13HYPERLINK l _Toc2807292783.2 闭环控制设计 PAGEREF _Toc280729278 h 18HYPERLINK l _Toc2807292793.2.1 硬件和速度反响设计 PAGEREF _Toc280729279 h 18HYPERLINK l _Toc280729280闭环的程

5、序设计以及源程序 PAGEREF _Toc280729280 h 20HYPERLINK l _Toc280729281第四章实验调试和数据分析 PAGEREF _Toc280729281 h 24HYPERLINK l _Toc2807292824.1 PID 参数整定 PAGEREF _Toc280729282 h 24HYPERLINK l _Toc2807292834.2 运行结果 PAGEREF _Toc280729283 h 25HYPERLINK l _Toc280729284第五章总结和体会 PAGEREF _Toc280729284 h 26HYPERLINK l _Toc2

6、80729285第六章附录 PAGEREF _Toc280729285 h 27HYPERLINK l _Toc2807292866.1 变频器内部原理框图 PAGEREF _Toc280729286 h 27HYPERLINK l _Toc280729287第七章参考文献 PAGEREF _Toc280729287 h 28第一章 系统的功能设计分析和总体思路1.1 概述调速系统快速性、稳定性、动态性能好是工业自动化生产中根本要求。在科学研究和生产实践的诸多领域中 调速系统占有着极为重要的地位 特别是在国防、汽车、冶金、机械、石油等工业中，具有举足轻重的作用。调速控制系统的工艺过程复杂多变，

7、具有不确定性，因此对系统要求更为先进的控制技术和控制理论。可编程控制器PLC可编程控制器是一种工业控制计算机，是继续计算机、自动控制技术和通信技术为一体的新型自动装置。它具有抗干扰能力强，价格廉价，可靠性强，编程简朴，易学易用等特点，在工业领域中深受工程操作人员的喜欢，因此PLC已在工业控制的各个领域中被广泛地使用。目前在控制领域中，虽然逐步采用了电子计算机这个先进技术工具，特别是石油化工企业普遍采用了分散控制系统DCS。但就其控制策略而言，占统治地位的仍旧是常规的PID控制。PID构造简朴、稳定性好、工作可靠、使用中不必弄清系统的数学模型。PID的使用已经有60多年了，有人称赞它是控制领域的

8、常青树。变频调速已被公认为是最理想、最有开展前景的调速方式之一，采用变频器构成变频调速传动系统的主要目的，一是为了满足提高劳动生产率、改善产品质量、提高设备自动化程度、提高生活质量及改善生活环境等要求；二是为了节约能源、降低生产本钱。用户根据自己的实际工艺要求和运用场合选择不同类型的变频器。组态软件是指一些数据采集与过程控制的专用软件，它们是在自动控制系统监控层一级的软件平台和开发环境，使用灵活的组态方式，为用户提供快速构建工业自动控制系统监控功能的、通用层次的软件工具。在组态概念出现之前，要实现*一任务，都是通过编写程序来实现的。编写程序不但工作量大、周期长，而且轻易犯错 误，不能保证工期。

9、组态软件的出现，解决了这个问题。对于过去需要几个月的工作，通过组态几天就可以完成。组态王是海内一家较有影响力的组态软件开发公司开发的，组态王具有流程画面，过程数据记录，趋势曲线，报警窗口，生产报表等功能，已经在多个领域被应用。1.2系统功能设计分析随着电力电子技术以及控制技术的开展，交流变频调速在工业电机拖动领域得到了广泛应用；可编程控制器PLC作为替代继电器的新型控制装置，简单可靠，操作方便、通用灵活、体积小、使用寿命长且功能强大、容易使用、可靠性高，常常被用于现场数据采集和设备的控制；组态软件技术作为用户可定制功能的软件开发平台工具，可实现显示电机转速，可实现远程调速控制，在PC机上可开发

10、友好人机界面，通过PLC可以对自动化设备进展智能控制。在此，本次设计就是基于PLC的变频器调速系统。将现在应用最广泛的PLC和变频器综合起来主要功能实现了变压变频调速。电机的正反转，加减速以及快速制动等。因此，该系统必须具备以下三个主体局部：控制运算局部、执行和反响局部。控制运算主要由PLC和变频器来完成；执行元件为变频器和电机；反响局部主要为速度反响。1.3 系统设计的总体思路系统主要由三个局部构成，即可编程逻辑控制器件PLC、变频器和电机。首先通过设置给定输入给PLC，再通过PLC控制变频器，再经由变频器来控制电机，随后将电机的转速反响给PLC，经比拟后输出给变频器从而实现无静差调速。具体

11、如下列图所示：电机速度闭环控制的机构控制图-速度给定速度反响信号+PLCPID变频调速系统PLC和变频器的型号选择PLC的型号选择在PLC系统设计时，首先应确定控制方案，下一步工作就是PLC工程设计选型。工艺流程的特点和应用要求是设计选型的主要依据。PLC及有关设备应是集成的、标准的，按照易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩大其功能的原则选型所选用PLC应是在相关工业领域有投运业绩、成熟可靠的系统，PLC的系统硬件、软件配置及功能应与装置规模和控制要求相适应。熟悉可编程序控制器、功能表图及有关的编程语言有利于缩短编程时间，因此，工程设计选型和估算时，应详细分析工艺过程的特点、控制要求，明确控

12、制任务和*围确定所需的操作和动作，然后根据控制要求，估算输入输出点数、所需存储器容量、确定PLC的功能、外部设备特性等，最后选择有较高性能价格比的PLC和设计相应的控制系统。综合了输入输出I/O点数、存储器容量、各项控制功能和机型的考虑以及性价比等各方面的因素，在此我为该系统设计选择了S7-200 PLC一台。 S7-200 PLC CPU的外形模型图S7-200有5种CPU模块、6个有12种工作方式的高速计数器和两点高速计数器/和脉冲宽度调制器、直接读写的模拟量I/O模块、先进的程序构造、灵活方便的寻址方式以及程序化的PID编程控制。强大的通讯功能，它支持多种通信协议。价格是它在所有品牌在同

13、一功能区内很有竞争力的。最重要的是它还提供了完善的的网上支持。这些都为实现本系统的设计提供很好的条件和方便。例如，高速计数器可以用来测速从而实现速度反响。变频器的选择和参数设置变频器的选择正确选择通用型变频器对于传动系统能够正常运行时至关重要的，首先要明确使用通用变频器的目的，按照生产机械的类型、调速*围、速度响应和控制精度、启动转矩等要求，充分了解变频器所驱动负载特性，决定采用什么功能的通用变频器构成控制系统，然后决定选用哪种控制方式最适宜。所选用的通用变频器应是既满足生产工艺要求，又要在技术经济指标上合理。假设对通用变频器选型、系统设计及使用不当，往往会使通用变频器不能正常的运行、达不到预

14、期目标，甚至引发设备故障，造成不必要的损失。另外，为了确保通用变频器长期可靠的运行，变频器的地线的连接也是非常重要的。变频器在调速系统中的优点：1控制电机的启动电流；2降低电力线路的电压波动；3启动时需要的功率更低；4可控的加速功能；5可调的运行速度；6可调的转矩极限；7受控的停顿方式；8节能；9可逆运行控制；10减少机械传动部件。在本系统中，选用了由西门子生产的通用变频器MM420。变频器MM420 为我们提供了很好的BOP控制面板具体如下列图： 变频调速原理变频调速是通过改变电机定子绕组供电的频率来到达调速的目的。 n=60f(1-s)/p对于成品电机，其磁极对数p已经确定，转差率s变化不

15、大，故电机的转速n与电源的频率f成正比，因此改变输入电源的频率就可以改变电机的同步转速，进而到达异步电机的调试目的。 变频器的工作原理变频器的工作原理是把市电380V 、50Hz通过整流器变成平滑直流，然后利用半导体器件GTO、GTR或IGBT组成的三相逆变器，将直流电变成可变电压和可变频率的交流电。 变频器的快速设置如果所用的变频器刚刚出厂的变频器，则需对它进展快速调试，试验中用到的变频器都已经完成了快速调试。序号变频器参数出厂值设定值功能说明P0304230380电动机的额定电压( 380V )P03053.250.35电动机的额定电流( 0.35A )P03070.750.06电动机的额

16、定功率( 60W )P031050.0050.00电动机的额定频率( 50Hz )P031101430电动机的额定转速( 1430 r/min )P100021用操作面板BOP控制频率的升降P108000电动机的最小频率( 0Hz )P10825050.00电动机的最大频率( 50Hz )P11201010斜坡上升时间( 10S )P11211010斜坡下降时间( 10S )P070022选择命令源 由端子排输入 P0701110正向点动P07021211反向点动P10585.0030正向点动频率30HzP10595.0020反向点动频率20HzP106010.0010点动斜坡上升时间10SP

17、106110.005点动斜坡下降时间5S注:1设置参数前先将变频器参数复位为工厂的缺省设定值 2设定P0003=2 允许访问扩展参数 3设定电机参数时先设定P0010=1(快速调试),电机参数设置完成设定P0010=0(准备)例如：修改下表参数P0719选择命令/设定这源改变参数数值的一个数字为了快速修改参数的数值，可以单独修改显示出的每个数字，操作步骤如下：1.按 功能键，最右边的一个数字闪烁。2.按 / ，修改这位数字的数值。3.再按 功能键，相邻的下一位数字闪烁。4.执行2至4步，直到显示出所要求的数值。5.按 ，退出参数数值的访问级。以下为变频器的设置一般方法：硬件设计以及PLC编程开

18、环控制设计及PLC编程 硬件设计在没有反响信息的比拟，通过直接给定控制信息的控制调速系统称之为开环调速系统。其控制思想的构造框图如下列图所示：速度给定速度开环控制的构造控制图PLCPID变频调速系统 开环控制的外部硬件连接图：3.1.2 PLC软件编程 系统采用开环控制方式来控制电机的调速，根据PID控制的整体思想：控制量输入控制值输出PID控制运算过程采样故在编写程序的时候可以分为三局部：主程序、中断程序和子程序。主程序： 主要是用来启动中断程序以及控制量的输入和输出。中断程序：调用PID指令进展运算以及数据类型的转换。子程序：设置PID控制的参数PID算法PLC的PID控制器设计是以连续系

19、统PID控制规律为根底，经采样将其数字化写成离散形式PID控制方程，再根据离散方程进展控制程序设计。典型的PID算法包括3项，比例项、积分项和微分项。即：输出比例项积分项微分项。计算机在周期性地采样并离散化后进展PID运算，算法如下：Mn=Kc*SPn-PVn+Kc*Ts/Ti*SPn-PVn+M*+Kc*Td/Ts*PVn-1-PVn比例项Kc*SPn-PVn：能及时地产生与偏差SPn-PVn成正比的调节作用，比例系数Kc越大，比例调节作用越强，系统的静态稳定精度越高，但Kc过大会使系统的输出量振荡加剧，稳定性降低。积分项Kc*Ts/Ti*SPn-PVn+M*：与偏差有关，只要偏差不为0，P

20、ID控制的输出就会因积分作用而不断变化，直到偏差消失，系统处于稳定状态，所以积分的作用是消除稳态误差，提高控制精度，但积分的动作较慢，给系统的动态稳定带来不良影响，很少单独使用。积分时间常数Ti增大，积分作用越强，消除稳态误差的速度减慢。微分项Kc*Td/Ts*PVn-1-PVn：根据误差变化的速度即误差的微分进展调节，具有超前和预测的特点。微分时间常数Td增大时，超调量减少，动态性能得到改善，但Td过大，系统输出量在接近稳态时可能上升缓慢。许多控制系统内，可能只需要P、I、D中的一种或两种控制类型。如可能只要求比例控制或比例与积分控制，通过设置参数可对回路进展控制类型进展选择。 内存变量分配

21、表1、程序地址分配地址说明VD12目标速度设定存放地址VD300当前实际速度存放地址2、 PID指令回路表地址名称说明VD100过程变量PVn必须在0.01.0之间VD104给定值SPn必须在0.01.0之间VD108输出值Mn必须在0.01.0之间VD112增益Kc比例常数，可正可负VD116采样时间Ts单位为s，必须是正数VD120采样时间Ti单位为min，必须是正数VD124微分时间Td单位为min，必须是正数以下为开环控制的程序：主程序中断程序子程序3.2 闭环控制设计硬件和速度反响设计 构成闭环系统就要把速度信息反响给输入。速度的测量可以通过光电编码器和PLC来实现。 速度采集：S7

22、-200具有高速脉冲采集功能，采集频率可以到达30KHz，共有6个高速计数器HSC0HSC5工作模式有12种。在固定时间间隔内采集脉冲差值，通过计算既可以获得电动机的当前转速。例如： 设采样周期为100ms 即是每隔100ms采集脉冲一次，光电开关每转发出8个脉冲，则就可以得到速度为其中 为采样周期内承受到的脉冲数。转速的单位为 。闭环控制就是将速度信号反响给PLC，再通过与给定量比拟，输出给PID控制局部，从而调节速度使其能到达设定要求。其构造框图电机-速度给定速度反响信号+PLCPID变频调速系统硬件连接图闭环的程序设计以及源程序主程序子程序中断程序第四章 实验调试和数据分析4.1 PID

23、 参数整定PID参数整定方法就是确定调节器的比例系数P、积分时间Ti和和微分时间Td，改善系统的静态和动态特性，使系统的过渡过程到达最为满意的质量指标要求。一般可以通过理论计算来确定，但误差太大。目前，应用最多的还是工程整定法：如经历法、衰减曲线法、临界比例带法和反响曲线法。经历法又叫现场凑试法，它不需要进展事先的计算和实验，而是根据运行经历，利用一组经历参数，根据反响曲线的效果不断地改变参数，对于温度控制系统，工程上已经有大量的经历，其规律如下表所示：被控变量规律的选择比例度积分时间分钟微分时间分钟温度滞后较大20603100.53实验凑试法的整定步骤为先比例，再积分，最后微分。 1整定比例

24、控制 将比例控制作用由小变到大，观察各次响应，直至得到反响快、超调小的响应曲线。 2整定积分环节先将步骤1中选择的比例系数减小为原来的5080，再将积分时间置一个较大值，观测响应曲线。然后减小积分时间，加大积分作用，并相应调整比例系数，反复试凑至得到较满意的响应，确定比例和积分的参数。 3整定微分环节环节先置微分时间TD=0，逐渐加大TD，同时相应地改变比例系数和积分时间，反复试凑至获得满意的控制效果和PID控制参数。4.2 运行结果此次是速度的PID控制，速度具有比拟严重的滞后性，所以一般为了增强系统动态响应，比例、积分、微分全投入使用，经过屡次参数设定比拟后，当设定比例系数P为10，积分时间I为0.15，微分时间D为0.01时，系统能得到比拟满意的控制效果，最大超调只有两度多，稳定后能保持在+1r/min以内.系统控制效果如下：总结和体会通过这次的课程设计，让我受益匪浅。在课程设计期间通过与同学们之间的交流和教师的指导，使自己学到了不少知识。除了学会了西门子S7200 的根本知识，并掌握了S7200的工作原理和一