clipper刻盘pmac入门操作注意事项

1、PMAC 入门指导PMAC 卡，本身集运动控制和过程控制为一体。光主卡和附件就有上百种型号，资料也是相当的繁多。对初学者来说想尽快上手有一定的难度。我公司编写的 PMAC 卡培训资料，集理论和实际应用经验为一体。是我公司技术多年来实际应用以及为客户培训中总结出来的东西。目的是让初学者更简单有效的了解和应用pmac 卡，做到试验和测试具体功能的程度。使用 PMAC 卡时，资料方面建议大家从相应的卡的用户手册入手。手册、硬件手册、比如：clipper 卡，参看“TURRM.PDF”、“CLIPPER HRM.PDF”、“TURBO PMAC USER MANUAL.PDF”。三本手册就可以了。pw

2、ein32pro，可以参看“PEWIN32 PRO.PDF”资料。PMAC 指令不区分大小写。分为指令和编程指令两种。在TURRM.PDF 资料中，有指令和编程指令详细介绍。一指令（pwein32pro）1.参数初始化指令$* M0.8192-* M0.8192=0P0.8192=0 Q0.8192=0Undefine all2.保存指令 Save 指令3.常用I 变量参看TURRM.PDF 资料之中的I 变量说明以下内容来自于我公司别写的PMAC 卡培训资料。PMAC 卡的I 变量为卡，电机和编等的参数变量，用于设置电机的速度，精度，回零等数值，以及坐标系的状态，还包括编PMAC 卡的I 变

3、量分类如下：的反馈形式。Turbo PMAC I 变量 :I0 I99 全局变量（其中I5 是PLC 程序的使能变量，使用 PLC 程序时必须设置这个变量，不然的话程序是跑步起来的。I5 = 0无PLC 程序被使能= 1 前台PLCs 使能PLCs 不使能= 2 前台PLCs 不使能PLCs 使能= 3 所有 PLCs 和 PLCCs 使能所有存在的PLCs 在上电和复位时由 I5 变量决定）I100 I200I199 为#1 电机的设置变量I299 为#2 电机的设置变量I7000 I7999 Servo IC 设置变量以下为PMAC 卡的重要I 变量，是用户经常会修改到的以下*=1-8 电

4、机I*00: 电机的禁能/使能控制，I*00=1 表示使能I*02: 电机的模拟量输出地址，该地址对于 1 型卡和 2 型卡应为特定的I*03=位置反馈地址 I*04=速度反馈地址对于同一个反馈元件，I*03=I*04I*29:DAC 模拟量输出的微调。此参数可以调整模拟量输出的偏差I*30I*35: PMAC 卡的调整的相关变量I*11 I*12:设置电机的跟随误差的 I*13 I*14:设置电机的正负软限位。 I*23: 电机的回零速度及方向，速度为cts和极限值，为cts.为cts/msI*26:电机的回零偏差，为cts1/16I*69: 模拟量的输出范围，缺省为：204806.25V与

5、手动JOG 指令有关的I 变量I*19 ：手动JOG 的最大加速度，：cts/ms 平方I*20:手动JOG 的加速时间，：msI*21:手动JOG 的S 曲线加速时间，：msI*22:手动JOG 的速度，：cts/ms回零相关的I变量：I*19-I*21 : 回零的加速度和加速时间，同JOG 运动相同I*23 : 回零速度及方向,：cts/ms：1/16ctsI*26:回零的位置偏置值，I7mn3（#1 为例）（I9n3 PMAC 2 型卡）：回零信号的选择，可设置为：0：HM 信号1：+LIM 信号2：- LIM 信号3： FAULT 信号回零相关的I 变量：I7mn2（I9n2 PMAC

6、 2 型卡） 回零信号的捕捕捉方式，可设置如下：PMAC 卡的电机调整的前提1.PEWIN 执行调整与卡已建立通讯2.伺服系统已连接正常,电机必须为闭环状态3.使电机闭环的指令为: #n j/ctrl A4.使用#n? ctrl B,的812。85。指令来查询电机的状态字则表示闭环状态则表示开环状态E12. A12. 012.则表示电机在硬限位则表示电机在软限位则表示电机未使能调整有关的I 变量伺服环的比例增益，影响系统的刚性。伺服环的微分增益，提供给系统阻尼。伺服环的速度前馈增益，减小系统的跟随误差。伺服环的积分增益，减小系统的稳态误差 。与 I*30 : I*31 : I*32 : I*3

7、3 : I*35 : I*68 :伺服环的加速度前馈， 消除系统在加时的跟随误差。摩擦增益，减小由于摩擦产生的跟随误差。二编程指令编程指令分为运动程序指令和 PLC 程序指令。两种指令在实际令语句上稍微有些区别。 如果在编译的时候出现错误的话，有可能是两种指令之间有所冲突。比如说：在编写运动程序的时候使用了如：IF 语句的指令，编译的时候很可能就会出错，这个时侯就要看所用的语句是否为运动程序指令，还是 PLC 程序的指令了。1.运动程序编写运动程序之前要注意坐标系和坐标轴的定义。运动程序的执行的前提就只程序中的坐标轴必须在固定的坐标系下才可以运行。系统默认&1 为第一个坐标系。如果步自己定义的话，默认的坐标轴都在&1 坐标系里面。具体编写示例请参看我公司编写的 PMAC 卡的培训资料。从 85 页123 页，比较系统的介绍了运动程序编写的步骤、方法和注意事项。2.PLCC 程序、PLCC 程序PMAC PLC 程序使 PMAC 卡能够执行一个硬件的 PLC 任务，并且独立于运动程