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文档简介

NJ 组合轴指令的应用一组合轴“组合轴”指令是 NJ 非常重要的一个运动控制功能，指令名称是“bineAxes”。组合轴，顾名思义，就是将两根轴组合在一起进行使用，组合的结果作为第三根轴的运动指令。当需要对一根伺服轴进行位置或速度的修正时，就可以运用这条指令。二 如何使用组合轴指令组合轴的指令功能块如上图所示，在这个功能块中，左边的引脚为“输入”，右边的引脚为“输出”。Master：主轴，被叠加轴，也可以理解为需要修正的轴。Auxiliary：虚轴，叠加轴，将这个虚轴叠加在主轴上，以获得新的运动。Slave：从轴，结果轴。CombineMode：组合方式，有“加”、“减”两种方式，即主轴与从轴之间是相加还是相减的选择。输出侧的时序如下图所示：叠加后的最终效果如下图所示：通过这张位置坐标图很容易可以看出，从轴的最终位置是主轴和虚轴两个位置之和。三 组合轴指令应用的注意事项1. Master、Auxiliary、Slave 三根轴的轴号必须符合升序规则。2. RatioNumeratorMaster 、 RatioDenominatorMaster 、 RatioNumerator Auxiliary、Ratio Denominator Auxiliary，这四个参数暂未开放，所以暂时不能对叠加轴的齿轮比进行修改。3. 组合轴指令用在匀速运动的轴上时，效果较好

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