机器人实训建设方案

1、机器人创新实训室建设方案建设机器人创新实训室的现实意义随着社会对人才需求的发展，我们的教学方式也希望能提供比较多的系统的工程应用训练和工程创新训练，同时渴望探索寻求新的教学方法，开发新的课程体系，以培养高素质，强实践能力，受企业欢迎的毕业生。在探索新的教学方法，课程体系的时候，我们考虑寻找一个能进行综合系统的创新实践的平台。机器人是非常典型的机电一体化系统，它融合了机械、电子、传感器、计算机软硬件、控制、人工智能和造型技术等众多的先进技术，是高等学校开展工程训练、教学实验、课外创新活动和科研最为理想的平台。机器人创新实训室的建设可以为学生和教师提供一个综合的创新教育平台和教学研究平台，引导学生

2、进行单片机和微控制器、数字电子和模拟电子、数字逻辑、检测技术与传感器、工业控制、机器人学等课程的学习和实践，并通过采用系统的方法对实验教学内容、方法和手段进行创新，使学生既能了解基本原理，又能了解实际的测控方法和对象，理论联系实际，科学主导工程；提高学生的创新能力和动手能力，提升整个专业的教学水平，广泛性的激发学习者的兴趣和激情。同时为学校参加中国大学机器人电视大赛和中国机器人大赛等提供硬件和软件支持，使学生能够广泛适用于机电一体化、电气工程、自动化工程等方向的就业需求，同时满足高校专业教学实验和科学研究的要求。因此，采用机器人作为机电、自动化、计算机、检测与控制技术的教学实验平台是各相关工程

3、专业的最佳选择，这就是我们建设专业机器人创新实训室的目的和动因。实训室建设总体目的为机电工程、自动化工程、信息工程、电气工程和系统工程等主要工程专业的学生提供一个以机器人为实验对象的创新基地，课程教学内容、方法和手段全面引进先进教学实验模式，使学生能在“做中学、学中做”，提高学生的创新能力和动手能力，提升整个教学实验水平，并不断的扩展和延伸，使之能够广泛适用于各个专业教学实践和创新要求。总的来说，机器人创新实训基地的建设是为了达到如下目的：达到教育部提出的“高等教育要重视培养大学生创新能力、实践能力和创业精神”的创新教育的要求。与一流大学办学模式接轨，从单纯传授知识向培养学生发现问题的能力、获

4、取知识的能力、创新与创业的能力转变。与国际先进教学方法接轨，提倡参与式教学、体验式学习，将转变为培养学生工程实践和创新能力的重要实验室。改革传统的以验证性实验为主的实验教学模式，向综合性实验、设计性实验和研究性实验转变。与机器人技术发展趋势相结合，用机器人取代传统的电子、电路等分立式实验仪器，增强实验的开放程度和系统性，为学生提供一个可以发挥自己想象力、创造力和展现才能的空间。为学校参加中国机器人大赛等提供配套得硬件和软件支持，激励学生投身工程科技的热情和提高学校的知名度3 机器人实训室建设思路结合我专业目前的教学特点和现状，可以分两大部分来进行机器人创新实训室建设：创新教育实训：面向全体学生

5、面向体初入门学生，以各种教育机器人为对象的基础创新教育实训，在认识和学习机器人结构原理的过程中结合教师讲授形成系统化的认识，将所学到的电路、信号、检测、控制、软件与系统等课程的内容融会贯通，理论联系实践，建立系统的概念，理解学习相关理论知识，让理论知识与实际工程实体紧密结合；面向基础良好有兴趣的低年级学生和中高年级学生，建立 专业创新教育实训，重点培养学生的专业动手、分析能力。通过多种中高级教育机器人的制作学习，训练工程技术的应用的能力；并通过机器人的创新制作课，培养和训练学生的工程项目能力，及创新思维。科研综合应用：2.主要面向高年级学生和硕士研究生，以及教师和学生研究课题工作，建立 科研综

6、合应用实训室，主要以智能自主机器人、自平衡机器人等为教学、 研究对象，结合以学科方向特点，完成具有深层开发性质的研究课题，并为教师和学生提供良好的软硬件平台，为参加全国机器人大赛奠定基石，激励学生投身工程科技的热情，提高学校的知名度。在这两个层次的基础上，加以相关的课程设计的定向实训课程，配套相应的教材和技术服务，真正结合我们的教学工作，最大限度的发挥实训室的作用。配套课程体系介绍：基础机器人制作与编程、 C51 机器人制作与C 语言编程 、 机器人创意与制作、 智能移动机器人的制作与编程。这套课程体系由浅及深、循序渐进、相辅相承。理论知识穿插在以机器人为平台的工程实践之中，从实践工程中学习理

7、论知识，应用理论知识，从创新实践中培养创造性思维。平台功能配套课程 资源教学实践目的能力培养目标备注认知训练基础机器 人制作与 编程通过组装、调试、初 级编程实训等让学生 了解对典型的嵌入式 系统及常用传感器有 完整、初步的认识知其然，建立系统 的工程意识面向全体学生，BS2 控 制 器 ， BASIC 编程环境核心专业基础课 /专 业 课 学习平台C51 机器人制作与 C 语言编程将课程教学、实践置 于机器人系统对象中 进行，提高学习兴趣 和效果知其所以然，掌握 核心环节的工作机 理面向全体学生，C51 单片机、C 语言编程环境创新制作平台机器人创 意与制作通过几十种机器人应 用案例的制作与

8、编程 实践，充分理解传感 器的应用技巧和系统 编程技巧构建应用系统，培 养综合应用编程及 创新能力面向中高年级学生和部分基础好的学生，可用于课外创新、毕业设计和创新比赛课题；控制器 PIC/C51/A VR 可选拓展研究智能移动 机器人的 制作与编 程等实验 教材等以 RoboCup 足球比赛为应用项目，研究智能控制、多传感器融合等课题构建复杂系统，培 养综合应用与创新 能力主要面向高年级学生和部分有基础的学生，以及教师和学生研究课题，VC，二层智能控制结构4 机器人实训室构建方案创新教育机器人实训室基础创新实训室可满足各年级学生对嵌入式微控制器、机械结构、数电和模电、数字逻辑、检测技术与传感

9、器、控制技术、软件硬件系统基础等基本工程概念的理解和学习。根据相关教材的指导,通过对各种教育机器人实验对象的机械结构进行亲自组装、基本电子电路的搭建，信号检测和分析调试，编写控制软件，控制机器人的各种行为，完成对教育机器人系统的各种演示、验证和创新实验，使学生了解基础机器人系统的构造、控制原理、传感器技术和软件编程思路和方法，能够将所学到的电路、信号、检测、控制、软件与系统等课程的内容融会贯通，理论联系实践，科学主导工程，建立机电系统与自动化系统的概念，领会机电、信息、控制与系统的内涵，激发学生对工程科学与技术的热情，提高创新能力。有了基本的认知学习后,可要求学生综合系统的运用已有的机电、自动

10、化方面的专业课程知识，以高级教育机器人为平台进行相关的的机械结构组成、测控电路、信号分析处理、基础运动控制等实训锻炼，使学生在拟定的任务下自主开展相关内容的学习及资料收集等工作，为今后参与工程项目进行“预热”。相关设计选题可以由老师结合专业方向进行安排。创新教育机器人创新实训产品配置平台硬件：各种基础创新教育机器人套件：宝贝机器人(BS2/C51/AVR) 、步行机器人爬行转换套件，坦克履带转换套件高级创新教育机器人套件:六自由度机械手机械电子套件；两自由度四/六脚铁甲虫机器人、两自由度四/六脚柱状铁甲虫机器人、三自由度野外重载铁甲圆形机器人、三自由度野外重载铁甲六脚机器人、多达十多种的各类扩

11、展传感器与模块；平台软件：BASIC 编程平台，易学易用，专门针对工程实践教学的入门语言，国际现代工程实践教育的主流平台；C51 / C 语言 创新教育机器人系列功能及特点概述创新教育机器人系列专门为工程教学、实验、实训、课外科技创新实践、综合设计等而设计，有如下特点：采用开放式金属结构设计，所有教育机器人均可由学生自由拆装，进行制作与编程实训；也可进行结构创新设计和实践。提供系列化的中英文实训教材和部分面向信息类课程的教材。实训教材 非常浅显易懂，适合自学；课程教材按照任务驱动的模式编排知识点。控制器系列化，提供代码级的开发接口，支持多种开发语言，便于教学、实践与创新，可满足多层次需求。所有

12、机器人现已支持PIC/BS 系列、 C51、 AVR等单片机；其中，PIC/BS 系列控制器采用BASIC 编程语言，其余的控制器可支持C 语言和汇编语言。这种产品规划给学校的实验室建设提供了巨大的便利和扩展空间，使该实验室既可满足低年级学生的综合认知实训，也可满足多种技术基础课如单片机、C 语言、 AVR 单片机、等的教学平台，也可作为各年级学生的创新实践载体，也可作为综合设计如单片机、C 语言 等课程的课程设计和毕业设计的平台。产品系列化，可满足多层次需求。创新教育机器人有宝贝车机器人步行机器人、铁甲虫机器人、人形机器人等，宝贝车机器人还同时支持多种机械结构套件，铁甲虫机器人的足数、自由度

13、数量、结构类型有多种备选，一方面，可使学生对多种应用形态有了解，另一方面，形成不同的难度，可满足不同基础的学生、不同专业的学生选用。提供了灵活和丰富的传感器及传感器接口方式，使扩展应用非常丰富，也使用途变得丰富多彩。通过标准的传感器接口可支持20 多种传感器模块，通过小面包板可搭建简单的传感电路。提供了面包板，为综合实训和扩展应用提供便捷的平台。既可作为电子电路的基础实训，也可作为传感电路的实训平台。2）部分产品图片展示相扑机器人步行机器人野外载重圆形铁甲虫四脚柱状铁甲虫六脚柱状铁甲虫机器人人形机器人1） 教育机器人传感器系列（部分）颜色传感器指南针模块热电偶套件传感器安装云台嵌入式蓝牙通信模

14、块4.1.2 教学实验内容通过基础教学，学生逐步认识机器人机电、测控综合系统的构成、原理与实现方法,其基本教学内容和学时参考：配套教材：基础机器人的制作与编程，电子工业出版社出版扩展配置：辅以系列传感器模块、爬虫或坦克履带机械对象适用对象：适于所有工程和非工程专业本科学生入门认知实践。教学模式：按照“实践归纳推理再实践”的模式，在实验室讲课，完全打破“讲课实验”的传统模式，将讲课、实验与实训合三为一，其结果是：老师“在讲 TOC o 1-5 h z 中做，在做中讲”，学生“在学中做，在做中学”。配套教材简介： 基础机器人制作与编程课程内容：课程名称 ：基础机器人制作与编程；编 译 者 ：深圳德

15、普施科技有限公司秦志强博士深圳职业技术学院伟博士王文斌博士出 版 社 ：电子工业出版社课程目录和内容：序 号单元主要内容项目任务建议 学时1基础机器人概论与课 程总纲本课程的大纲及教学方法各章教学任务的概要获取BS2控制器的编程软件安装BS2控制器编程软件下载和安装机器人大脑的编程 环境软件22机器人大脑及编程软 件的安装与使用单片机控制模块的简要介绍单片机控制模块的应用BS2控制模块作为基础机器人大 脑的优势及其基本组成BS2控制模块的使用介BS2应用软件的组成和编程环境 的使用搭建BS2 控制器的硬件编程环境，编写第一个机器人程序，理解第一个机器人程序，使用编程环境获取软件编程指令介绍和例

16、程43机器人伺服电机的控 制与编程机器人伺服电机的基本原理机器人伺服电机的电气连接方法伺服电机的调零方法伺服电机的速度控制方法连接机器人伺服电机到教学板，编写调零程序对机器人伺服电机进行零点调整，编写速度控制程序实现伺服电机的速度控制44机器人的组装和测试机器人的组装方法重新测试伺服电机的工程意义开始 / 复位指示电路的原理机器人的速度测试和标定方法组装完整的基础机器人，对组装好的机器人重新进行电机测试，搭建开始/ 复位指示电路并对其进行编程使其工作，编程对机器人进行速度测试和标定45机器人巡航控制和编 程机器人运动精度的测试和调整 方法机器人匀变速运动的原理与实 现方法子程序的概念单片机内存

17、数据的使用机器人走直线比赛，通过比赛确定机器人的运动精度，编程实现机器人的匀变速运动，用子程序实现基本的运动动作，用内存实现复杂的机器人运动66机器人触觉导航触觉传感器的原理触觉的在线测试和现场测试方法基本触觉导航的算法复杂情况下的触觉导航策略触觉传感器的搭建和编程测试；基本触觉导航算法的编程实现；触觉导航机器人在复杂环境下的人工智能决策编程；触觉导航机器人走迷宫竞赛87机器人红外线导航红外传感器原理和非接触测量 概念和用途红外传感器的在线测试和现场 测试方法基本红外导航的算法编程红外传感器检测距离的测试方 法红外传感器作为边沿检测的方 法红外传感器电路搭建和编程测试； 基本红外导航算法的编程

18、实现和实践；红外传感器检测距离的编程测量；红外传感机器人画地为牢比赛。88机器人红外距离探测 与编程红外距离探测的原理红外距离探测的编程方法红外距离探测的用途简单P控制器的概念和尾随小车跟踪算法红外传感器距离测量的编程实 现，机器人尾随大赛；机器人跟 踪条纹带比赛89综合性实践项目1 多传感器导航的概念和用途采用触觉和红外传感器机器人 的搭建和复杂导航算法的编程 实现和走迷宫比赛610综合实践项目2 电子罗盘的原理和在机器人导 航中的应用采用电子罗盘优化导航程序，使机器人能够更快更好的完成任务4学 时 合 计： 54通过以上基础教学部分，在掌握基本系统能力的基础上，要求学生综合运用已有的专业课

19、程知识，以教育机器人和多种扩展模块为平台进行相关的的机械结构组成、测控电路、信号分析处理、基础运动控制等实训锻炼，使学生具备一定项目能力；深刻理解自动化，机电一体化.智能化系统。可运用多种机器人平台和扩展多种传感器，通过自己设计实验环境来实现不同的智能控制目标。通过多种功能机器人的创新制作案例，巩固基础理论知识，强化工程技术的应用，培养创新思维方式。也可作为老师课程设计毕业设计的参考。 创新制作案例QTI 循 迹机器 人线跟踪使用QTI 传感器检测地面轨迹，并沿轨迹行走宝贝车QTI 传感器套件颜色传线跟踪使用颜色传感器检测地面轨迹，并沿轨迹行宝贝车感器循 迹机器 人走颜色传感器摄像头 循迹机

20、器人线跟踪使用摄像头传感器检测地面轨迹，并沿轨迹 行走宝贝车CmuCam 摄像头自动巡 航机器 人按照设定的的轨迹自动 巡航使用数字罗盘识别方向，使用数字编码器套 件控制小车运行轨迹，实现按照预订方向和 轨迹自动巡航宝贝车数字编码器套件HM55B 数字罗盘地形机 器人避开地面上土包使用两轴加速度传感器测量重力加速度，避 免车体倾斜过大而翻车宝贝车双轴加速度传感器倒立自 平衡机 器人宝贝车机器人倒自平衡使用超声波传感器检测宝贝车距地面距离， 控制电机来回运动，实现宝贝车自平衡宝贝车超声波传感器迷宫机 器人在立体迷宫中寻找出口使用1 个超声波传感器检测距离，沿迷宫墙壁行走，走出迷宫宝贝车超声波传感

21、器超声波云台灭火机 器人在房间内搜索火焰，并 且吹灭使用光敏电阻传感器和温度探头检测火光， 然后使用灭火装置进行灭火宝贝车光敏电阻温度探头灭火装置（自制）射门机 器人寻找地面上的一定颜色 的球体，并且撞击球体 进行射门使用摄像头传感器寻找球体，使用超声波传 感器检测球体与机器人之间距离，靠近机器 人，使用射门装置将球射向球门宝贝车CmuCam 摄像头超声波传感器射门装置提醒机 器人提示起床时间，健身时 间和电视时间建立时钟系统，采用LCD 显示模块显示时间，及提醒的时间，使用发光，发声报警器进行计划提示LCD 显示模块发光、发声提醒模块（自制）通用红 外无线 遥控机 器人使用机器人来代替红外

22、无线遥控器使用红外接收管对电器红外遥控器进行编码 检测，并且使用红外发射光管来发射这种编 码红外发射、接收套件照明管 家机器 人室内光线状况遥控的灯 光开闭采用多组光敏电阻感应周围环境光线状况， 根据周围光强控制灯开关光敏传感器遥控组件或发声组件（声控灯）或撞击组件空调管 家机器 人自动巡航调节室内空气 温度，湿度使用温度传感器，湿度传感器，自动巡航在 室内巡航行走检测室内的温度及湿度情况， 对于超出正常范围则发出报警声或遥控空 调，加湿器自动进行调节温度传感器湿度传感器巡航避障用超声波+云台颜色分检测特定位置的物体的使用颜色识别传感器来识别特定位置物体的颜色识别传感器拣机器 人颜色，并且使用

23、夹持装 置将不同颜色的物体分 拣到不同的位置颜色，并且使用夹持装置将不同颜色的物体 运送到不同的位置夹持装置（自制）相扑比 赛机器 人使用相扑机器人进行相 扑机器人比赛，先将对 手推出场外者获胜红外线传感器检测到对方，QTI 或颜色传感器防止自己冲出场地相扑机器人套件 相扑机器人场地避障人 形机器 人人形机器人避开障碍物使用超声波传感器检测障碍物与机器人之间 距离，绕开障碍物行走人形机器人超声波传感器踢球人 形机器 人人形机器人射门使用CmuCam 摄像头检测足球，使用超声波传感器检测机器人与足球之间的距离，走到足球面前，踢球射门人形机器人CmuCam 摄像头超声波传感器工件搬 运机械 手使用

24、机械手搬运工件使用CmuCam 摄像头检测是否有工件到位，然后移动机械手将其夹持到另外一个位置六自由度机械手CmuCam 摄像头六脚铁 甲虫避 障机器 人机器人在场地内运动， 并且避开障碍物使用云台带动超声波传感器自动搜寻没有障 碍物的路径，让机器人避开障碍物六脚柱状机器人同时采用C51 系列单片机实现机器人的动作和功能展开，将传统的学习单片机原理与应用和C 语言程序设计（即先理论讲解，然后实验验证）的模式，改变为先实验和实践如何应用，然后再归纳单片机原理和编程（即先实践，后归纳）的模式，并以机器人作为贯穿实践过程的典型工程对象，使整个教学和学习过程充满挑战和乐趣，大大提高学习效率。同时在学习

25、和实践的过程中，还可以培养学生的系统世界观和方法论解决了单片机原理与应用课程抽象与难学的老大难问题。配套课程教材:目录前言第一章C51 单片机与机器人大脑单片机与C51 系列单片机教育机器人与C51 单片机任务一获得软件任务二安装软件任务三硬件安装任务四你的第一个程序任务五做完实验关断电源工程素质和技能归纳科学精神的培养第二章 单片机输出接口与机器人伺服电机控制C51 单片机的输入/输出接口任务一单灯闪烁控制任务二机器人伺服电机控制信号任务三计数并控制循环次数任务四用你的计算机来控制机器人的运动工程素质和技能归纳科学精神的培养第三章 C 语言函数与机器人巡航控制任务一基本巡航动作任务二匀加速/

26、减速运动任务三用函数调用简化运动程序任务四高级主题建立复杂运动工程素质和技能归纳科学精神的培养第四章 单片机输入接口与机器人触觉导航触觉导航与单片机输入接口任务一安装并测试机器人胡须任务二通过胡须导航任务三机器人进入死区后的人工智能决策工程素质和技能归纳科学精神的培养第五章 C51 输入/输出接口与红外线导航使用红外线发射和接收器件探测道路任务一搭建并测试IR 发射和探测器对任务二探测和避开障碍物任务三高性能的IR导航任务四俯视的探测器工程素质和技能归纳科学精神的培养第六章 机器人的距离检测用同样的IR LED/ 探测电路检测距离任务一定时/计数器的运用任务二测试扫描频率任务三尾随小车任务四跟

27、踪条纹带工程素质和技能归纳科学精神的培养第七章 机器人的串口通讯串口通讯UART 的介绍任务一RS232 电平与 TTL 电平转换任务二编写串口通信程序工程素质和技能归纳科学精神的培养第八章 机器人与LCD 的应用认识LCD 显示器任务一编写 LCD 模块驱动程序工程素质和技能归纳科学精神的培养第九章 多传感器智能机器人多传感器智能机器人的设计目标任务一多传感器信息与C 语言数据结构的使用和编程任务二智能机器人的行为控制策略和编程工程素质和技能归纳科学精神的培养4.2 科研综合应用实训适应于机电系统分析和设计、现代控制工程、计算机控制系统、运动控制系统、机器人学导论等。产品强化了系统的开放性和

28、可扩展性，可以满足自动化、机电一体化，运动控制等专业课程的典型研究和实验，进行教学演示、课程设计等，提高教学的综合创新认知和创新能力。可通过亲自组装、调试和控制专业机器人系统，使学生了解专业机器人系统的构造、控制原理、传感器技术和系统控制的科学基础、技术思路和工程方法，掌握理论联系实践、科学主导工程的技术思路和工程系统实现方法等。同时产品的运动性能可靠灵活，并能提供完善的配套技术服务，可为学校参加中国机器人大赛获得优异成绩提供指导综合创新机器人实验室基本配置硬件平台：智能移动机器人系统软件平台：WINDOWS2000、 WINDOWS XP 平台， 智能机器人平台软件， 足球机器人比赛软件等基

29、本教学实验内容掌握计算机控制技术，运动控制技术，机器人视觉工程应用技术，高级智能系统技术。参考课程：智能移动机器人的制作与编程出版社：电子工业出版社课程目录和内容：第1章智能移动机器人的大脑和编程环境智能移动机器人的大脑硬件和软件笔记本电脑嵌入式工控机编程环境的安装与使用第2章智能移动机器人的伺服电机与运动控制直流伺服电机简介智能运动控制与驱动器简介智能运动控制器的调试环境直流伺服电机的力矩控制直流伺服电机的速度控制直流伺服电机的位置控制智能控制器的 DLL与编程第3章智能移动机器人的移动机构和运动测试两轮差动移动机构与运动学编程三轮万向移动机构与运动学编程四轮万向移动机构与运动学编程两轮差动

30、机器人的运动学测试编程第4章智能移动机器人的力觉导航直流伺服电机的力觉反馈智能移动机器人的力觉导航策略与编程第5章智能移动机器人的红外导航红外测距传感器简介红外导航策略与编程红外和力觉的混合导航策略与编程第6章智能移动机器人的超声导航超声波测距传感器简介超声导航策略与编程超声、红外和力觉的混合导航策略与编程第7章智能移动机器人的目标跟踪全向视觉系统的简介目标颜色的选定和颜色滤波器的调整颜色目标的跟踪策略全向视觉系统的 DLL与编程颜色球跟踪实践第 8 章智能移动机器人的人脸识别与跟踪人脸识别视觉系统简介人脸识别系统的DLL与编程人脸跟踪第 9 章智能移动机器人的通讯与协作无线通讯网络智能移动机

31、器人的远程操作多智能机器人的通讯实践第 10章 智能移动机器人的应用 RoboCup 中型足球机器人竞赛RoboCup 中型组足球机器人竞赛简介足球机器人的软件模型足球机器人的视觉模块与使用足球机器人的世界模型足球机器人的决策状态机球机器人的对抗演练4.2.3 产品介绍:（一 ） 万向移动智能机器人：DM-450外形尺寸及其它结构完全符合RoboCup 国际比赛要求；采用四轮全向驱动，大大提高机器人的灵活性（机器人可以实现任意方向快速移动） ，提高机器人在比赛中的运动性能软件平台：、 WINDOWS XP 平台， 智能移动机器人平台软件，包括：视觉模块、个体策略模块、整体策略模块、运动控制模块

32、及网络通信模块等功能特点：万向移动智能机器人参数配置：项目名称数 量参数及配置整机 性能整机定位金属外壳，框架结构，模块化安装, 全符合RoboCup国际比赛标准, 具备中型组机器人的全部功能，完全能直接参加比赛。标准配置由独立的轮式运动模块、电源及驱动模块、传感器阵列模块、计算机模块构成，踢球带球模块及全景视觉等传感系统构成，各模块连接方便。模块化设计使得机器人容易维护，拆装时间短。体系结构采用慎思反应混合系统，三层体系架构转弯半径0cm最大爬坡 角度10度最大加速 度3m/s2 瞬间加速性能佳最大移动 速度2.0 米 /秒（ 1： 18 减速比）2.5 米 /秒（ 1： 14减速比）4.0

33、 米 /秒（ 1： 9 减速比）机械 本体体积 （ 长宽 高）490mmX464mmX540mm重量 (kg)20kg负载 (kg)10kg（ 平整水泥地面）电源持续 供电时间4，采用铅酸电池（hour）:驱动结构4 驱全向轮驱动轮中 心距250mm轮子直径104mm踢球 机构踢球机构1 个85mm行程螺线管驱动、大击球力度水平击球 速度4.5 米 /秒挑球角度 45 度；计算机系统专用笔记 本电脑1 套Intel M1.6GHz/512M/80G 或按照最新电脑配置，要求 高于以上无线网卡1 个IEEE 802.11b/g WLAN 适配器通讯转换 器1 个PCMCIA转 RS232(标配)

34、 或 USB转 RS232接口PCMCIA/3USB/IEEE1394/SD/VGA/AUDI并口O/操作系统Windows XP开发环境Visual c+.net 2003/Visual c+ 6.0或以上版本软件平台OpenRob-A智能移动机器人平台软件，包括：视觉模块、个体策略模块、整体策略模块、运动控制模块及网络 通信模块等控制与驱动控制与驱 动器4 套嵌入式智能驱动模块（240W） ,233/485/CAN 网络控制结构，便于扩展, DSP 芯片驱动，高性能数字闭环控制,高效率驱动器, 防过热/ 过流 / 欠压保护, 方向控制/ 使能信号, 急停功能电机2 套进口伺服电机70W 编

35、码器：500P/R；减速器2 套精密行星减速：速比：18:1 或14： 1传感器红外传感 器4 个4-30(cm) ；超声波传感器*注4 个可进行拓展到16 个全向视觉 传感器1 套1394 摄 像机1 个进口高性能Color CCD6 59*493 1/3 IEEE-1394 分辨率90fps（比赛型推荐配置）光学镜头1 个高性能工业级1/2 613mm/F1.8 C-mount（比赛型推荐配置）全向反光 镜1 个自主设计、高性能通讯无线通讯802.11b/g 无线以太网电源 模块电源1 个铅酸蓄电池充电器1 个铅酸专用充电器*注：此方案中红外传感器和超声波传感器可进行选配。控制系统结构控制

36、系统结构采用仿生递阶网络控制结构，具有国际先进水平智能控制层视觉传感器视觉处理单元听觉传感器语音处理单元决策单元语言生成单元运动生成单元RF 装置本能控制层智能机器人的仿生递阶网络控制结构运动控制单元1运动控制单元2运动控制单元n执行层其它执行单元可靠的模块化网络硬件实现方案，扩展方便、快捷：运动控制单元可以采用单轴智能功率模块，每个模块都可以独立编程 处理力觉或者距离等传感器信息；也可以采用多轴驱动与控制一体化 设备；多轴驱动控制 一体化模块单轴智能功率模块智能控制层可以采用双核笔记本电 脑、或者嵌入式工控机，也可以采用 ARM 开发板，可以由用户构建个性化的智能机器人平台。传感器信息的分层处理，更加接近生物的传感器信息处理模式按照软件工程思想设计的多线程智能软件和分布式反应范式智能软件：多线程智能软件分为主线程、通讯线程、视觉处理线程、决策线程等。反应范式智能软件直接在运动控制单元实现，降低了智能层软件的复杂性，提高了系统的容错能力和可靠性。多线程智能软件已经成功应用于RoboCup 足球机器人中型组比赛。该控制系统结构通用，已成功应用于两轮自平衡移动机器人、三轮机器人、全 向移动机器人和类人机器人。控制接口特性：1016 路数字量输入输出，可连接I/O 扩展板 /超声波信号处理板。平台软件组成及功能运动控制接口函数DLL 库， 提供机器人底层运动控制