QEP单元测速详细说明

1、 南京理工大学QEP单元测速详细说明这段时间一直在做开关磁阻电机的电流斩波控制，到今天终于调通。QEP测速部分，发现许多网友不是很清楚。这里我把详细的步骤给大家说说，希望能给也在用这部分的人一些帮助。我用的是给CAP1,CAP2两路互差90度的方波信号。进入DSP自动四倍频（这样可以在每个四倍频的上升沿检测到CAP1和CAP2的上升或下降沿）后作为定时器T2的时基，也就是说，一旦CAP1，CAP2使用了QEP，T2的定时计数器每增一或者减一都是由四倍频后的脉冲上升沿触发的。至于是增加一还是减少一，是由CAP1先于CAP2（增计数），还是后于CAP2（减计数）控制的。对于速度的计算，我用的是两个

2、脉冲用了多少时间来计算的。当在QEP单元捕获到第一个脉冲时，把定时器1计数器的值放入一个变量中，我设为T1CNT0，等到QEP捕获到下个脉冲时，把定时器1计数器的值放入T1CNT1。这样（T1CNT1-TICNT0）/f_T1=t这里f_T1是定时器T1的计数频率，t就是QEP两个脉冲之间所用的时间。你可以算出QEP（T2计数器）两个脉冲所走的角度（如:一圈光电编码盘会产生6个脉冲，四倍频后就是24个脉冲，两个脉冲之间就是360/24=15度），这样就可以算出角速度了。在这里你需要控制的是两个量，一个是定时器T2的计数器，一个是定时器T1的计数器：1）定时器T2的计数器，每增加一个（假设CAP

3、1超前于CAP2），则表示转过了15度（如：一圈光电编码盘会产生6个脉，四倍频后就是24个脉冲，两个脉冲之间就是360/24=15度）。你还需要考虑到两次采样正好卡在T2计数器到FFFF的情况，所以T2计数器两次采样后要进行一下比较，如果后者大于前者，说明，两次采样没有卡在FFFFh之间，反之则要T2CNT1-T2CNT0+65535。2）定时器T1的计数器，定时器T1计数器是用来测量两次捕获时间用的。要考虑到两次捕获中T1可能已经过了好几个周期，所以（T1CNT1-TICNT0+65535*count）/f_T1=t,count是计算两次捕获中T1过了几个周期。可以通过中断的方式给count

4、计数，每到T1的周期中断，count=count+1。在每次计算完速度后让count为0。南京理工大学3）这里还有个地方需要注意，我测试中发现，如果用0 xffff*count得不到正确的数值，可能是与16进制数有关，所以建议使用65535*count。（这地方我也不清楚，确实是比较古怪的问题，可以单步调试看看中间结果，或许就能找出问题了）。下面是我的寄存器的相关设置，大家可以参考一下：voidInitEv(void)/InitializeEVATimer1:EvaRegs.GPTCONA.all=0;EvaRegs.T1PR=0 xffff;EvaRegs.T1CMPR=0 x0000;Ev

5、aRegs.EVAIMRA.bit.T1PINT=1;/允许周期中断EvaRegs.EVAIFRA.bit.T1PINT=1;/复位中断标志位EvaRegs.T1CNT=0 x0000;EvaRegs.T1CON.all=0 x1742;/T1高速时钟128分频,使能比较f=75000000/128/InitializeEVATimer2:EvaRegs.T2PR=0 xffff;EvaRegs.EVAIMRB.bit.T2PINT=1;/允许周期中断EvaRegs.EVAIFRB.bit.T2PINT=1;EvaRegs.T2CNT=0 x0000;/ClearthecounterforGP

6、timer2EvaRegs.T2CON.all=0 x1872;/工作在定向增减计数模式，允许比较操作南京理工大学/InitializeEVACAP1/2/3:EvaRegs.CAPCON.bit.CAPRES=0;EvaRegs.CAPCON.bit.CAPQEPN=0;EvaRegs.CAPCON.bit.CAP3EN=1;EvaRegs.CAPCON.bit.CAP3TSEL=1;EvaRegs.CAPCON.bit.CAP12TSEL=0;EvaRegs.CAPCON.bit.CAP3TOADC=0;EvaRegs.CAPCON.bit.CAP3EDGE=1;EvaRegs.CAPFIFO.all=0;清除FI