配套实验及程序十二电机pwm调速

1、实验十二 电机调速【实验目的】1.熟悉 KEIL 的开发环境。2.了解程序的方式。3.懂得电流电机调速过程。【实验设备】1.安装有 KEIL 开发环境及 STC_ISP程序的 PC。2.成套智能小车【实验说明】本实验通过编写程序。采用单片机的定时中断计数，模拟出信号，控制 L293的 EN 引脚，从而达到对电机调速的目的。【实验步骤】1.可以建立 KEIL 的工程，编写控制代码，或者采用的参考源代码，生成 HEX 文件。HEX 文件到单片机。2.3.观察实验效果。4.修改相关参数，观察实验效果。【硬件连接】请参考成套智能小车组装说明书。【程序范例】详细程序，请查看源代码。1/实验十二 电机/W

2、onder Technology调速/单片机采用 22.1184M 晶振/包含 STC12C5A 系列单片机的头文件#include #include1602.h0/两电机速度差 0#define Error_R#define Error_L/定义两只LED 到 P30,P31sbit LED1=P30;sbit LED2=P31;/按键接到单片机的P36，P37sbit KEY1=P36;sbit KEY2=P37;/与驱动板的接线,对应L293 驱动板上的 6 个信号sbit EN1=P20;sbit IN1=P21; sbit IN2=P22;sbit EN2=P24;sbit IN3=

3、P25; sbit IN4=P26;/*system value*/定义两个电机的速度，有正负之分，为正是，正转。（范围100100）speed_R=0;speed_L=0;set_speed_R=0; /给定左右电机的速度 set_speed_L=0;cnt_s=0;/用于计数的点空比 0100；unsigned/*1602 显示*/ void display_1602(unsigned char addr,long temp)unsigned char w3,i;if(temp0)temp=-temp; pr(addr,-);elsepr(addr, );2w0=temp/100;w1=t

4、emp/10%10; w2=temp%10; for(i=0;i=speed_R)EN1=0;if(cnt_s=speed_L)EN2=0;if(cnt_s=100)EN1=1; EN2=1;cnt_s=0;cnt_s+;/*motor control*/void motor(m_R, m_L)/left motorif(m_R0)IN1=1; IN2=0;speed_R=m_R;3else if(m_R0)IN3=1; IN4=0;speed_L=m_L;else if(m_L100)set_speed_R=100; set_speed_L=100;if(KEY2=0)while(!KEY2

5、); set_speed_R-=10; set_speed_L-=10;if(set_speed_R-100)set_speed_R=-100; set_speed_L=-100;motor(set_speed_R,set_speed_L);display_1602(0 x46,set_speed_R); /1602 显示给定速度display_1602(0 x4B,set_speed_L);5【实验结果】对应的程序后，1602 液晶屏上显示“motor( 000, 000) ”，通过按单片机系统板上的第一个按键，屏幕上显示“motor( 010,010) ”，每按一次第一个按键，速度值加“10”。直到“100”，电机的速度一级一级的上升；按下第二个按键，每按一次，速度减“10”，当减到“0”，可以继续按，此时显示为负数，电机向后转，直到“-100”。此时电机向后转速最大。【实验扩展】1.可以修改，每次按