三足移动机器人操作说明

1、三足移动机器人操作说明此三足移动机器人采用MAC-3002SSP4系列，由哈工大博实精密公司自行研 制的基于PCI总线的高性能多轴运动控制卡作为核心部件来搭建四轴联动控制 系统，控制卡直接安装在计算机的PCI插槽内，通过随卡提供的两根屏蔽线与端 子板连接。端子板（如下图1）的工作电源由计算机提供。为了驱动外部装置， 端子板还需要外部提供24V的驱动电源。图1实际上三足移动机器人只用到了控制卡的三个轴，即X、Y、Z轴，这三轴分 别对应着三台步进电机。操作流程是由计算机程序算出走一定轨迹所对应的脉冲 数，然后用两根屏蔽线与端子板连接，由端子板的引脚向步进电机驱动器发送脉 冲，从而控制步进电机的转动

2、，实现预定的轨迹。下面介绍一下三足移动机器人目前可以实现的功能，主操作界面如下图2 所示。图21、单轴运行当打开图3所示界面后，默认的设置为绝对位置方式，就是单击一次“单轴 运行”按钮，当前轴走到指定的位移数就不会再走了，即使再次单击“单轴运行” 按钮也不会运行，若想实现点一次按钮运行一次，可在“位置方式”一栏选择“相对”，这样就改成了相对位移方式。图32、多轴联动：多轴联动的操作界面如图4所示，在本程序中可以选择一个轴、或两个 轴、或三个轴，使被选则的轴联合运动，一般用三轴联动来将机器人平台提 起和放下。如果想使机器人回到初始的位置，可以在“自设定复位原点”一栏中设 置想回到的点的坐标，并单

3、击“确定”按钮，然后单击“复位”按钮即可回 到初始位置，原点的坐标也可以不为零，此功能也可以用于“并联机构演示” 和“并联机构轨迹”操作界面的回零操作。图43、并联机构演示：界面如图5所示，在此界面可以绘制直线、矩形、椭圆轨迹。手动绘图 是指输入轨迹参数之后，由程序自动进行绘图，演示时一般选择这种绘图方 式，要注意的是在输入轨迹参数的时候，要先输入数值再输入负号，以免引 起错误提示“请键入一个参数”。当没有选择“手动”复选框时，是指由鼠标 画出一条线或图形轨迹，然后点击“运行”按钮，程序执行画图功能。注：这里的动点指的是动平台连接的三个转动副的轴线组成三角形的内 切圆的圆心。原点是此圆心在初始

4、位置时的位置。4、并联机构轨迹：界面如图6所示，此功能是演示走步程序，目前只能走一步，就是下平 台沿着下图所示椭圆轨迹从一点移动到另一点，是在XOZ平面内，然后三条 腿再跟过去，完成一步，目标是使其能一次走多步。弧线高度就是指机器人 动平台对应圆心在走步时对应的最大高度，一般设定的范围是30到50mm。 速度可以从200到4000，如果演示的话1000左右较好，速度太快就会有较 大的噪声。注：此坐标系同“并联机构演示”中的坐标系。起点X坐株|30起点T坐标|0路径说明：在此界面内机构将作弧嫌运动，以起点和籍由为孤税 的两个端点，部弧勰高度为机祠上升的最高点”= 本界面为用尸提供编程授口，只要改

5、动m文件“ mw应Rg让”就可以更改路径曲线。由于曲缕方程过 于简单起点nE坐标和燹点1, E坐标必须相等口|幻应小于1加弧晚高度声谚度 |2005、直线插补：界面如图7所示，直线插补：可以在X, Y, Z轴中选择两个或三个轴进 行直线插补，各轴按给定的脉冲数进行插补，位置方式一般选择相对。图76、圆弧插补：界面如图8所示，选择两个轴在一个平面内进行圆弧插补，各轴 按编辑框中的脉冲数进行插补。7、单轴运行及状态显示：界面如图9所示，用于显示各轴运行时的速度和位移 （脉冲数）。当轴间进行切换时图像会自动清除。闵怏同厝潮托|哓程|注：在修改了源程序后，进行编译和组建时可能会提示有一个错误，其实可 能并没有错误，只是程序