RoboCup中型组机器人比赛规则

1、中型组比赛规则(MSLR)PAGE PAGE 25RoboCup中型组机器人比赛规则(MSLR)陈卫东 叶道年年 张小冰等等 编译上海交通大学自自动化研究所所目 录第一章 HYPERLINK l _RoboCup比赛项目 RobboCup比比赛项目3 HYPERLINK l _1.1国际规则项目 国际规则项目3 HYPERLINK l _1.2_2:2项目 2Vs2项目 3第二章 HYPERLINK l _第二章_RoboCup国际规则 RobboCup国国际规则4 HYPERLINK l _规则一_比赛场地 规则1 比比赛场地要求44 HYPERLINK l _规则1.1_尺寸 规则1.11

2、 尺寸4 HYPERLINK l _规则1.2_场地标识 规则1.22 场地标标识5 HYPERLINK l _规则1.3_球门区 规则1.33 球门区区5 HYPERLINK l _规则1.4_罚球区 规则1.44 罚球区区5 HYPERLINK l _规则1.5_旗杆 规则1.55 旗杆6 HYPERLINK l _规则1.6_角弧 规则1.66 角弧66 HYPERLINK l _规则1.7_球门 规则1.77 球门6 HYPERLINK l _规则1.8_安全 规则1.88 安全7 HYPERLINK l _规则二_比赛所用球 规则2 比比赛所用球8 HYPERLINK l _规则2.

3、1_质量和尺寸 规则2.11 质量和尺尺寸8 HYPERLINK l _规则2.2_受损球的替换 规则2.22 受损球的的替换8 HYPERLINK l _规则三_比赛队员装备 规则3 比比赛队员装备备9 HYPERLINK l _规则3.1_安全性 规则3.11 安全性9 HYPERLINK l _规则3.2_基本装备 规则3.22 基本装备备9 HYPERLINK l _规则3.3_守门员 规则3.33 守门员11 HYPERLINK l _规则3.4_犯规和制裁 规则3.44 犯规和制制裁11 HYPERLINK l _规则_3.5_重新比赛 规则3.55 重新比赛赛11 HYPERLI

4、NK l _规则四_裁判及助理裁判 规则4 裁裁判及助理裁裁判12 HYPERLINK l _规则4.1裁判之权威 规则4.11 裁判之权权威12 HYPERLINK l _规则4.2_权力与职责 规则4.22 权力与职职责12 HYPERLINK l _规则4.3_助理裁判 规则4.33 助理裁判判12 HYPERLINK l _规则4.4_裁判判决 规则4.44 裁判判决决12 HYPERLINK l _规则五_比赛时间 规则5 比比赛时间13 HYPERLINK l _规则5.1_半场 规则5.11 半场13 HYPERLINK l _规则5.1_中场休息 规则5.11 中场休息息13

5、HYPERLINK l _规则5.2_补时 规则5.22 补时13 HYPERLINK l _规则5.3_罚球 规则5.33 罚球13 HYPERLINK l _规则5.3_加时 规则5.33 加时13 HYPERLINK l _规则5.4_中途终止之比赛 规则5.44 中途终止止之比赛13 HYPERLINK l _规则六_比赛的开始与重开始 规则6 比比赛开始与重重新开始14 HYPERLINK l _规则6.1_开球 规则6.11 开球144 HYPERLINK l _规则6.2_开球过程 规则6.22 开球过过程14 HYPERLINK l _规则6.3_开球的犯规及措施 规则6.33

6、 开球的犯犯规及措施14 HYPERLINK l _规则七_比赛的进行与暂停 规则7 比比赛的进行与与暂停15 HYPERLINK l _规则7.1_球赛暂停 规则7.11球赛暂停115 HYPERLINK l _规则7.2球赛进行 规则7.22 球赛进行行15 HYPERLINK l _规则八_比赛的计分 规则8 比比赛的计分16 HYPERLINK l _规则8.1_进球得分 规则8.11 进球得分分16 HYPERLINK l _规则8.2_比赛胜利 规则8.22 比赛胜利利16 HYPERLINK l _规则8.3_竞赛规则 规则8.33 竞赛规则则16 HYPERLINK l _规则

7、九_犯规行为 规则9 犯犯规行为17 HYPERLINK l _规则9.1_停球与持球 规则9.11 停球与持持球17 HYPERLINK l _规则9.2_踢球与运球 规则9.22 踢球与运运球17 HYPERLINK l _规则9.3_犯规及其犯规后的处罚 规则9.33 犯规及其其犯规后的处处罚18 HYPERLINK l _规则十_任意球与罚球点及点球 规则10 任意球与罚罚球点及点球球20 HYPERLINK l _规则_10.1_任意球 规则 100.1 任意意球20 HYPERLINK l _规则10.2_任意球的位置 规则10.2 任意球球的位置20 HYPERLINK l _规

8、则10.3_任意球犯规/制裁 规则10.3 任意球球犯规/制裁裁20 HYPERLINK l _规则10.4_罚球 规则10.4 罚球21 HYPERLINK l _规则10.5_球出边界的处理 规则10.5 球出出边界的处理理22 HYPERLINK l _规则10.6_球门发球 规则10.6 球门门发球22 HYPERLINK l _规则十一_上场队员的人数 规则11- 上上场队员的人数23第三章 HYPERLINK l _第三章_RoboCup2:2项目规则 RobboCup 2Vs2项项目规则243.1 HYPERLINK l _2Vs2比赛基本规则 2Vss2比赛基本本规则2243.

9、2 HYPERLINK l _2Vs2比赛其他规则 2Vss2比赛其它它规则224RoboCupp比赛项目RoboCupp的原意为机机器人世界杯杯（Roboot Worrld Cuup）。19977年正式成立立，总部设在在日本东京，正正式注册瑞士士伯尔尼。RRoboCuup自1997年起起每年举办一一次机器人足足球世界杯赛赛(The Robott Worlld Cupp)。RoboCCup是一个个通过提供足足球比赛这样样一个标准问问题来促进人人工智能、机机器人以及相相关领域的研研究而建立的的国际组织。1997年年，首届RooboCupp比赛及会议议在日本的名名古屋举行，为为实现20550年机器

10、人人足球队击败败人类足球世世界冠军的梦梦想迈出了坚坚实的第一步步。1.1国际规则则项目RoboCupp规则是用以以保证比赛的的公正而不受受影响的进行行，并以鼓励励技术性和有有创造性的改改进，而不是是用来描述比比赛如何进行行。RobooCup国际际比赛规则是是进行国际RRoboCuup比赛时由由RoboCCup中型组组机器人社团团技术委员会会所制定的规规则。参考RoboCCup比赛规规则，中国自自动化学会机机器人竞赛工工作委员会特特考虑制定与与国际赛制和和比赛规则接接轨的国际项项目规则，同同时考虑中国国机器人的发发展情况制定定与中国国情情相符和的22：2项目规规则。1.2 2Vss2项目Robo

11、Cuup 2Vss2比赛项目目是由进行比比赛对立两队队的各两名机机器人队员，按按照规则所设设计的场地等等在适合2VVs2机器人人比赛环境下下进行的对抗抗赛。按照规规定，赛场上上两队各应具具有一名守门门员，一名前前锋。并在某某一队缺少一一名队员的情情况下正常比比赛（即1VVs2）。其其他的比如比比赛上下半场场时间，补时时，犯规与判判罚等基本与与RoboCCup国际规规则相同。其其不同部分规规则详见第三三章。第二章 RobboCup国国际规则规则一 比赛赛场地RoboCupp规定RC-1.0:场地场地表面必须是是绿色的。灯光场地上方悬挂人人造光源。场场地上的灯光光亮度在3000勒克斯到到1200勒

12、勒克斯之间。场内测得的光亮亮最强点和光光亮最弱点之之差必须小于于300勒克克斯规则1.1 尺寸比赛场地必须是是矩形的。边边界线的长度度必须长于球球门线的长度度.RobooCup规定定如下：RC-1.1:RoboCupp比赛尺寸长度:最小8米,最大16米米。宽度:最小66米，最大112米。RoboCuup-20005的场地大小小是12m8m规则1.2 场地标识比赛场地用线来来标识。这些些线位于边界界处。较长的的两根边界线线叫做边界线线。较短的两两根叫做球门门线。所有的的线不能超过过12.5厘厘米宽。整个个场地被中场场线分割成两两半。中场线线的中点是中中心的标记。一个半径为为1m的圆环环绕的此点。

13、RoboCupp规定RC-1.2:场地标识识边界线和球门线线的宽度是112.5厘米米。中心圆的的半径是1米米。对于RooboCupp，场内线（中中心圆、球门门区，罚球区区）的宽度为为5厘米。RC-1.2.1:安全边边界环绕场地是绿色色或黑色的安安全边界，边边界的高度在在5厘米到115厘米之间间。安全边界界要放在离场场地边缘1mm处。RC-1.2.2:广告告板组织者可能要在在场地的每个个长边加三个个广告板。每每个板长不得得超过1500厘米，高不不超过50厘厘米。广告版版须放在安全全边界的上面面或者外侧。RC-1.2.3:重新新比赛点RoboCupp场地为重启启比赛定义了了9个地方。除了白色中中心

14、标记和白白色罚球标记记，场地里还还有额外的66个标记为黑黑色的点来作作为重启比赛赛之用。额外外标记点的位位置（参考场场地图）规定定如下： 2点在中场场线，每个位位于中心点和和边界线的中中间。 2点分别别位于两侧穿穿过罚球点平平行于球门线线的线上，每每个点到边界界线和罚球的的的距离相等等。除非裁判判定犯犯规，否则罚罚球点不能用用来重启比赛赛。中心点、白色罚球点点和额外点的的直径为100厘米。规则1.3 球门区场地每个末端的的球门区定义义如下：在距每个球门柱柱内侧0.55米处画两条条与球门线垂垂直的线。这这些线延伸入入场内5.55米处与一条条平行于球门门线的直线相相交。这些线线和球门线所所确定的区

15、域域就是球门区区。规则1.4 罚球区场地每个末端的的罚球区定义义如下：1在距离每个个球门柱内侧侧1.5米处处画两条与球球门线成直角角的线。这些些线延伸入场场内1.5米米处与一条平平行于球门线线的直线相交交。这些线和和球门线所确确定的区域是是罚球区。2在每个罚球球区内有一个个罚球点标记记。此标记距距球门柱中心心点2米并到到两个门柱距距离相等。规则1.5 旗杆四个旗杆:用直直径20厘米米高1米的圆圆柱体替代旗旗杆。在机器器人比赛中，旗旗杆也常可用用来进行机器器人的自定位位。角柱角柱中心位于离离球门线和边边界线50厘厘米处，如场场地图所示。角柱漆成与与临近球门相相同的颜色，在在角柱中央的的1/3区域

16、域漆成对面球球门的颜色。规则1.6 角弧角弧：以每个角角旗为圆点在在场地内画半半径为0.55米的四分之之一圆弧。规则1.7 球门球门必须放在两两边球门线的的中央。他们们包括两个与与角旗等距的的立柱和顶部部与立柱相连连的横梁。立立柱相距2米米，横梁下边边缘离地1米米。门柱和横横梁具有相同同的不得超过过12.5厘厘米的宽度和和深度。球门门线与门柱和和横梁等宽。球门后面设设有球网，球球网不得影响响守门员的活活动。门柱和和横梁必须漆漆成白色。球门球门后放置一堵堵墙来代替球球网。球门深深度最少为00.5米。球球门内部为蓝蓝色，另外一一方为黄色。球门外面门门柱和横梁漆漆成白色.组织者可以决定定是否在球门门

17、后方漆上主主办方的Loogo。规则1.8 安全球门必须安全的的固定在地上上。便携球门门只有在安全全允许的情况况下才能使用用。规则二 比比赛所用球规则2.1 质质量和尺寸RoboCuppChanngesaandCoommenttsRC-2.1:官方比赛用球是是任意橙色国国际足联标准准尺寸5号球球。球漆成橙橙色。质量和尺寸规则2.2 受受损球的替换换比赛过程中如果果球爆裂或受受损：比赛停止。将替换球放在球球损坏前的地地方重启比赛赛（参见国际际足联规则88）；如果球爆裂或者者受损的同时时，不是在中中线开球，射射门，罚角球球，任意球，罚罚球或边线罚罚球：比赛相应的重新新开始。没有得到裁判允允许的情况下

18、下不得比赛过过程中替换球球。RoboCuppChanngesaandCoommenttsRC-2.2:赛事组委会有责责任检查比赛赛用球，包括括球上的各种种广告，Loogo，或者者徽章。规则三 比比赛队员装备备规则3.1 安安全性RoboCupp规定RC-3.1.1:足球机器人必须须保证它们是是安全的。安安全意味着机机器人不能损损害其他机器器人机器人安全性或场地上的任何何物品或人员员造成威胁。这些措施包包括：举起机机器人和关掉掉它。建议各队在机器器人上提供一一个紧急停止止按钮来中断断机器人所有有的活动。RC-3.1.2:机器人必须被设设计和编程得得可以试图消消除传感器系系统和通讯系系统的相互干干

19、扰。信号干扰使用可能导致致通讯和传感感干扰的特定定设备必须上上报赛事组委委会，并最终终在两队比赛前协商。如如果一个队伍伍使用的通讯讯和传感器与与事先上报组组委会，或对对手的不同，比赛无效效且赛事委员员会可以拒绝绝该机器人参参加以后的赛赛事规则3.2 基基本装备RoboCupp规定RC-3.2.1:机器人所占空间间机器人所占空间间指的是当机机器人在场上上运动时环绕绕其投影突出出外缘的区域域。简单的来讲，使使用如下两种种方法计算机机器人队员所所占空间：所占空间决定于于可以包含机机器人的最小小矩形。机器器人所占空间间是矩形的面面积：面积(机器人)=矩形长矩形宽。可包含机器人的的最小圆周由由用绳测量环

20、环绕机器人表表面的最小周周长决定。机机器人所占空空间是与机器器人具有相同同周长的圆面面积：面积(机器人)=具体采取哪个方方法将征询每每个队的领队队的意见后决决定。RC-3.2.2:机器人尺寸每个机器人队员员尺寸必须符符合下列约束束：如果机器人外形形在地板上投投影须符合下下列尺寸：最最小30cmm 30cmm，最大50ccm 50cmm，每个机器人人必须拥有各各自的配置和和执行装置，如果机器人外形形在地板投影影超过60ccm 60cmm，并非所有有机器人需要要自己的配置置和执行机构构。大部分的的比赛时间，机机器人外形必必须在50ccm 50cmm范围内，特特别是在场内内移动的时候候。只有在射射门

21、或者带球球的才可延伸伸至60cmm 60cmm限制内。机器人必须不低低于40厘米米，不高于880厘米。RC-3.2.3:重量最重不得超过440千克。RC-3.2.4:超重曾经参加过官方方赛事的机器器人可以不受受重量限制影影响。该队必必须事先获得得赛事委员会的允许许才能使用超超重机器人RC-3.2.5:机器人颜色机器人主要部分分颜色必须是是黑色的。为了减少反射，油油漆或者使用用的材料必须须是不光滑的的。注意1：此规则则并不意味着着你的机器人人必需是全黑黑的。例如，不不能油漆摄像像头的镜片。但是建议每每队尽量多的的遮起机器人人非黑色的部部分，特别是是颜色和球场场，球相近部部分。注意2：参赛队队应该

22、避免在在机器人表面面使用光亮的的材料。组委委会可拒绝不不符合颜色规规则的队伍。RC-3.2.6:机器人标记一个机器人必须须有可供其他他机器人辨识识和裁判分辨辨的标记。每每个机器人必必须带有颜色色标记、号码码标记和顶部部标记。机器器人不得带有有不符合比赛赛条件标记。RC-3.2.6.1:颜色标记颜色标记必须是是两种官方预预定的颜色之之一，官方颜颜色为紫色/深紫和浅蓝蓝。各队必须准备两两种颜色标记记，每场比赛赛前贴在机器器人上。RC-3.2.6.2:号码标记设计号码标记必必须遵循： 各个机器人人拥有一个不不小于8厘米米的黑体号码码。守门员号号码必须是11号。 号码颜色由由颜色标记决决定，必须至至少

23、在机器人人四个主要方方向（前、后后、左、右）是是可见的RC-3.2.6.3:顶部标记每个机器人必须须带有如下的的顶部标记（参参见下图）：顶部标记是一一个直径200厘米的黑色色圆一个半圆上必须须有最少8厘厘米长矩形区区域，该区域域涂成各队的的颜色。着色区的上面必必须有一个机机器人的号码码标记另一个半圆上必必须有一个边边长至少8厘厘米的白色三三角形，三角角形的一条边边穿过预圆心心，改边的相相对点指向机机器人首选的的前进方向。对于全向定定位机器人，三三角形指向踢踢球装置的方方向。守门员顶部标标记带有额外外的两个直径径4厘米的小小圆。小圆漆漆成各队的颜颜色，位于图图案的两侧。RoboCupp规定RC-

24、3.2.7:通信球队中机器人间间的通讯是允允许的。没有有人的干预下下，机器人间间和机器人与与远端控制计计算机系统的的通讯是允许许的。特别的的，符合下列列约束的通讯讯是允许的。机器人可以向向远端计算机机发送任意信信息。但是，必必须符合波段段限制以确保保比赛的安全全，可靠。裁裁判要求时，各各队必须马上上停止这种通通讯。机器人可以接接收自主运行行的远端计算算机的数据及及开始、停止止命令。RC-3.2.8:传感系统任何传感系统（包包括视觉系统统）需要符合合下列约束：传感系统的任何何部分必须在在机器人上。例如不能放放置特殊的标标记作陆标。RC-3.2.9:带球机构机器人可以有特特殊的带球机机构。带球机机

25、构必须是安安全的。机器器人使用的带带球装置必须须满足规则110里面的犯犯规与不正当当行为条件规则3.3 守守门员RoboCupp规定RC-3.3:守门员必须遵守守与同组其他他机器人相同同的颜色约束束和标记约束束。守门员顶部标记的设计计必须表明该该机器人是守守门员。如果果普通队员代代做守门员，它它必须带上所所替守门员的的顶部标记。规则3.4 犯犯规和制裁RC-3.4.1:机器人的修理如果机器人的硬硬件或软件出出现问题，领领队可以请求求裁判的允许许将机器人挪挪出场外。如如裁判允许挪挪出机器人，一一个（或两个个）穿戴符合合裁判赛前要要求的队员可可以进入场内内将机器人搬搬出。机器人人必须在赛场场安全边

26、界以以外修理。维修好机器人队队员的重新入入场，比赛不不必停止。维维修好的守门门员可以在球球门外自方球球门线上入场场。裁判将允允许重新入场场，前提是在在不立即干扰扰比赛进程前前提下，裁判判将在机器人人离场至少330秒后允许许机器人重新新入场。规则 3.5 重新比赛如果球员被裁判判警告处分：比赛重新开开始，由对方方球员在停下下比赛的地方方罚任意球。规则四 裁判及助助理裁判规则4.1裁判判之权威每场比赛均由一一名被委派之之裁判控制，裁裁判拥有将比比赛规则施用用于该场比赛赛的绝对权威威。规则4.2 权权力与职责权力与职责：在在RoboCCup中，某某些裁判员之之职责例如记记录比赛时间间与比赛成绩绩可委

27、托给一一名助理裁判判员。裁判盒：在RooboCupp中可应用辅辅助技术支持持裁判员，特特别是传送裁裁判员决定到到球员和维持持比赛记录。此类辅助技技术包含安装装在屋顶或照照明装置上的的裁判箱，以以及可能的话话还可包含相相机。特别地地，比赛规则则中指定裁判判员发送信号号时，裁判箱箱程序会发送送一个或多个个信息给机器器人队员。裁裁判箱的操作作可委托给一一位助理裁判判员。无裁判盒之比赛赛：若无裁判判箱，或者因因某些无线通通信问题无法法解决导致裁裁判箱无法使使用，则球队队之操作员自自己发送开始始或停止信号号。规则4.3 助助理裁判助理裁判的职责责（由裁判员员决定）：在RoboCuup中每场比比赛可指派一

28、一名或多名助助理裁判员。建议配备三三名。一名负负责记录比赛赛时间与比赛赛成绩。除了了RoboCCup规则指指明的职责以以外，裁判员员还可指派给给助理裁判其其他任务。规则4.4 裁裁判判决主裁判对于比比赛事实有最最终判决权。主裁判只有有在意识到其其判决不正确确，或者根据据其判断及助助理裁判的建建议，确定比比赛未被正常常恢复的情况况下才更改其其判决。规则五 比赛时间规则5.1 半场比赛时间：分为为两个10分分钟的时间相相等的半场。对于友谊赛或邀邀请赛，裁判判员和两队可可对比赛半场场和时间做出出协调后的决决定。规则5.1 中中场休息球员享有中场休休息的权利。中场休息时时间不得超过过10分钟。比赛规则

29、应应规定中场休休息的时间，该该时间只有在在裁判员同意意的情况下方方可修改。规则5.2 补时在每一半场中，因因下列原因引引起的时间损损失都应补足足，补时之多多少由裁判员员决定。替补。对机器人队员损损坏之估计或或将受损球员员移出球场。时间的浪费。其他原因。规则5.3 罚罚球在半场结束时，若若需罚球或重重新罚球，每每一半场都须须待罚球结束束后方能结束束。规则5.3 加加时比赛规则可进一一步规定加时时的两个半场场。何时可加加时可按规则则六规定执行行。规则5.4 中中途终止之比比赛中途终止的比赛赛应重新进行行，除非竞赛赛规程另有规规定。规则六 比赛赛的开始与重重开始规则6.1 开球投币后由胜方选选择在上

30、半场场他们欲攻的的球门。另一方开球以开开始比赛。投投币之胜方在在下半场开始始时开球。在在下半场，两两方互换场地地。推迟开始：比赛赛须在预定时时间开始。特特殊情况下经经与两领队协协商裁判方可可修改比赛开开始时间。遥控式开始：一一队的所有机机器人由来自自场外的无线线遥控信号启启动（或停止止）。特殊情情况下，裁判判可允许手动动启动与停止止机器人。开球是开始比赛赛与重新开始始比赛的方式式：在比赛开始时或或在下半场开开始时。进球后。在加时的每一半半场开始时规则6.2 开球过程规则6.2.11开球程序在RoboCuup中，开球球遵从以下程程序：球员处于本方半半场且非开球球方球员距球球1米以上球停于中圈弧圆

31、圆心处裁判示意开球且且球运动后，或或者裁判示意意后10秒，比赛赛开始开球球球员可连续触触球。球不能在未触到到其他球员的的情况下直接接得分。规则6.2.22 机器人位位置可以将具有自动动定位功能的的机器人放在在规则规定区区域内的任何何位置。对于于没有自动定定位功能的机机器人，如由由参赛队队员员通过操纵杆杆控制的机器器人，则必须须在启动点或或启动点后面面启动。如果果所有参与开开球的机器人人都不能自动动定位，则可可以将其中的的一个机器人人放于中圈内内。规则6.2.33 手动启动动如果其中一支或或两支球队均均获准进行手手动启动，则则裁判员会发发出两个信号号，两个信号号时间间隔110秒。没有有遥控启动功

32、功能的机器人人可在第一个个信号后被启启动。但是这这些机器人在在第二个信号号到来之前不不得移动。在在两个信号的的时间间隔内内，所有参赛赛队队员必须须离开比赛场场地。规则6.3 开开球的犯规及及措施若开球球员开球球后在其他球球员触球之前前连续触球，则则非开球方将将获得在犯规规处的间接任任意球。若其其对开球程序序有其他违反反，则重新开开球。规则七 比赛赛的进行与暂暂停规则7.1 球球赛暂停以下情况发生时时，球赛暂停停：整个足球已经经从地面上或或者空中越过过了球门线或或者边界线。裁判示意比赛赛停止。规则7.2球赛赛进行RoboCupp 的规定RC-7.1.1：死球在RoboCuup比赛中，如如果所有的

33、机机器人都停止止运行任何执执行器，裁判判将示意“死球”。裁判可以以在任何时候候根据他的判判断来示意“死球”。尤其是当当裁判出于对对保证机器人人、参赛队员员、裁判和观观众安全的考考虑，可随时时宣判“死球”。RC-7.1.2：死球后比赛继续续进行的方法法判定死球后，足足球置于比赛赛中断时，离离它所在位置置最近的开球球点，比赛继继续进行，除除非裁判给出出一个比死球球更加优先的的命令。规则八 比比赛的计分规则8.1 进进球得分当整只足球穿越越了球门线，在在两个门柱中中间，横梁以以下，并且进进球之前进攻攻方没有犯规规行为，则进进球得分有效效。规则8.2 比比赛胜利比赛中进球得分分多的一方取取胜。如果双双

34、方进球数目目一样，或者者都没有进球球，则比赛结结果为平局。在淘汰轮位位制中，比赛赛先以计分，后后以净胜球，最最后再比较两两队交战的比比赛成绩来确确定比赛排名名。规则8.3 竞竞赛规则如果比赛以平局局结束，按竞竞赛规则将继继续进行加时时赛，或者按按组委会通过过的其他程序序来决定比赛赛的胜者。规则九 犯犯规行为规则9.1 停停球与持球RoboCupp 的修改与与注释RC-9. 11:停球在停球时对接触触区域有如下下限制（即接接触区域中至至少有一点与与球接触如下图）：对于接触区域处处的任意视角角方向，接触触区域都不能能超过球圆周周的一半，即即角不能大于1180度。对于任意的垂直直于先前视角角方向的视

35、角角，接触区域域不能超过球球圆周的四分分之一，即角不能大于于90度。停球时间从当刚刚与球接触时时算起，当机机器人与球不不再接触时或或者接触面积积减少到符合合其他运动规规定时，停球球时间结束。无论何时，在停停球期间违反反上诉任何约约束，都将被被视为持球。规则9.2 踢踢球与运球RoboCupp 的修改与与注释CRC-9.22.1:踢球球机器人可以通过过一次短暂的的与球接触来来踢球。在踢球时，对接接触区域的限限制同运球时时一样。无论何时，在踢踢球期间违反反了定义的约约束，都将被被视为持球。RC-9.2.2:运球机器人可以通过过重复的或连连续的与球接接触来运球。当持续与球接触触时，下面的的条件必须同

36、同时满足：球与机器人的所所有接触点要要在球面上不不断的变动。球与地面的接触触点要在球面面上不断变动动。如果在运球时球球是滚动的，那那么这两个条条件通常都能能满足。也就就是说如果机机器人向前运运动，球就要要向同样的方方向滚动，就就像被机器人人推动一样。在运球时，接触触区域应该符符合下面的限限制条件（即即接触区域上上至少有一点点应该与球相相接触见下图）对于接触区域处处的任意视角角方向，接触触区域都不能能超过球圆周周的14/336，即角度不能大大于140度度。对于任意的垂直直于先前视角角方向的视角角，接触区域域不能超过球球圆周的1/4，即角不能大于于90度。无论何时，在运运球期间违反反上诉任何约约束

37、，都将被被视为持球。规则9.3 犯犯规及其犯规规后的处罚RC-9.3.1:间接任意球如果在裁判看来来，球员犯有有以下错误中中的任意一条条，将判给对对方间接任意意球：持球冲撞对方或踢对对方非法阻挡或非法法攻击当犯规时，间接接任意球将在在球所处的位位置开球。如果在裁判看来来，一支球队队的人类成员员犯有以下错错误中的任意意一条，将判判给对方间接接任意球：在场地中妨碍比比赛，比如通通过移动球来来使机器人移移动通过无线通讯远远程妨碍比赛赛，比如远程程操纵机器人人，或发送指指令给在场上上传递目标位位置信息的机机器人或者是是发送指令激激活机器人的的特殊行为模模式。其他不正当的举举动间接任意球将在在被处罚方半

38、半场的罚间接接任意球的位位置开球。犯规将在随后描描述和阐明。RC-9.3.2:持球当机器人队员触触犯了任何一一项关于停球球、运球、踢踢球的条款，都都将判持球犯犯规。RoboCupp 规定RC-9.3.3 ：点球球：在RoboCuup比赛中，在在比赛的上下下半场一般不不判罚点球。RC-9.3.4:推动如果推动是发生生在移动机器器人和静止机机器人之间，并并且是由移动动机器人引起起的，那么移移动机器人有有义务解决这这个问题。如果推动是发生生在两个移动动的机器人之之间，如果一一个机器人仍仍在原来的移移动方向上推推动前进，而而另一个机器器人可以看出出试图改变方方向，那么将将判推动机器器人犯规。如果在裁判

39、看来来，机器接触触并不是轻微微的，或者在在接触后一个个或两个机器器人不能改变变移动方向，那那么将判推动动犯规。RC-9.3.5:踢射上面的推动条款款，同样运用用在踢射行为为中：机器人必须避免免踢对方然而由于踢射装装置引起的身身体接触，本本质上不属于于犯规。如果在裁判看来来，由于踢射射装置引起的的身体接触并并不轻微，那那将判踢射犯犯规。RC-9.3.6:非法防守只有守门员可以以永远停留在在己方球门区区域。防守机器人只允允许在己方的的球门区域逗逗留10秒以以内。如果裁裁判发现防守守机器人正试试图离开球门门区域或者在在离开时被其其他机器人所所阻挡，那么么裁判可以适适当延长限制制时间。如果在裁判看来来

40、防守机器人人没有离开球球门区域的意意图，那么将将判非法防守守。RC-9.3.7:非法进攻除了当球在对方方球门区域且且静止时，机机器人都可以以进入对方球球门区域。当当球在对方球球门区域且静静止时，进攻攻方只允许有有一个机器人人进入对方球球门区域。只允许进攻方机机器人（可能能进行射门）在在对方球门区区域逗留100秒以内，如如果裁判发现现进攻方机器器人正试图离离开对方球门门区域或者在在离开时被其其他机器人所所阻挡，那么么裁判可以适适当延长限制制时间。如在裁判看来进进攻器人没有有离开对方球球门区域的意意图，后者有有第二个进攻攻机器人进入入对方球门区区域，那么将将判进攻犯规规。RC-9.3.8:人为干扰

41、机器人服务员必必须时刻防止止任何对比赛赛的干扰。如果裁判认为一一方的人类成成员在场地上上干扰比赛进进行，那么将将判人为干扰扰犯规。RC-9.3.9:远程干扰不允许任何对比比赛的远程人人为干扰。如果裁判认为一一方的人类成成员远程干扰扰比赛进行，那那么将判远程程干扰犯规。规则十 任意意球与罚球点点及点球规则 10.11 任意球任意球分直接任任意球和间接接任意球。在RoboCuup比赛中，在在比赛准则指指定为直接任任意球的情形形下，都将发发间接任意球球。在RoboCuup比赛中，在在发完间接任任意球后，队队员可以与球球接触任意多多次。只有在在其他队员接接触后才可以以射门得分。规则10.2 任意球的位

42、位置10.2.1禁禁区内的任意意球 对防守方的直接接和间接任意意球:对方所有球员必必须离球至少少2m远对方所有球员必必须在禁区外外面，直到球球被开出当球被直接踢离离禁区时，进进行比赛球门区的任意球球可以从该区区域的任意点点发出对进攻方的间接接任意球:对方所有球员必必须离球至少少2m远，直直到球被开出出，除非他们们在己方球门门门柱之间的的球门线上。当球被开出后比比赛进行球门区域内的间间接任意球，从从与球门线平平行的球门区区域线开出，开开出点应该离离犯规点最近近。10.2.2禁禁区外的任意意球对方所有球员必必须离球至少少2m（100码）远，直直到球被开出出当球被开出后比比赛进行在犯规地点开任任意球

43、当球被开出后或或在裁判给出出信号10秒秒后比赛开始始规则10.3 任意球犯规规/制裁如果在开任意球球时对方球员员离球的距离离比规定的近近: 球将重重发。如果当防守方在在己方的禁区区内发任意球球时,球被发发出后没有直直接开始比赛赛: 球将重重发。在守门员的禁区区内,将判给给对方一个间间接任意球, 发球的位位置就在犯规规处。规则10.4 罚球当球还在运动的的时候，某个个队伍在自己己一方的罚球球区犯规，那那么将被判给给对方一个直直接任意球的的罚球；罚球可以直接得得分。在每个半场结束束，和加时赛赛结束的时候候，可以用额额外的时间来来罚球。规则10.4.1 球和球球员的位置防守守门员留在在球门区以内内一

44、直到球被被踢出。罚球队员放置在在中心圆内。不罚球的球员放放置在场地内内，中心圆以以外，防守守守门员一方的的中心线后面面。规则10.4.2 罚球程程序所有球员就位，球球由裁判，或或者附裁判放放在罚球点；裁判发出信号；罚球的球员向前前踢球；球员可以重复的的踢球；当球被踢出且向向前运动时，进进入比赛；如果在裁判发出出信号60秒秒以内，球穿穿过门柱间的的球门线，并并且在球门横横木的下方，则则判得分；规则10.4.3 犯规和和惩罚如果在裁判发出出罚球的信号号以后，球进进入比赛之前前，出现了下下述情况：罚球的球员犯规规：裁判允许继续踢踢球；如果球进入球门门，则重新罚罚球；如果球没有进入入球门，则不不能重新

45、罚球球；守门员犯规：裁判允许继续踢踢球；如果球进入球门门，则计分；如果球没有进入入球门，则重重新罚球；如果罚球方其他他队员进入罚罚球区域的一一边裁判允许继续踢踢球；如果球进入球门门，则重新罚罚球；如果防守方和进进攻方都犯规规：重新罚球；如果已经罚了球球：踢球者在球接触触到其他的球球员之前第二二次接触到球球（除非用手手）：判给对方一个间间接的任意球球，在犯规的的位置进行罚罚球；在球接触到其他他球员之前罚罚球的球员故故意操控球：判给对方一个直直接任意球，在在犯规的位置置进行罚球；当球向前运动时时被外部人员员碰到：重新罚球；球触碰倒守门员员后弹回场地地，或者球被被门柱弹回场场地，然后被被外部人员接接触到：裁判停止比赛；在球接触到场外外人员的地方方，把球抛出出，重新比赛赛；规则10.5 球出边界界的处理如果球的整体完完全越过了边边线，不论是是在地面上还还是空中