参考文稿教程1

1、This contains Cognex Corporation information, whiust beprotected and used only in accordance with the Mutual ity Agreement enteredo by Cognex Corporation and Apple Inc. dated November 1, 2014Kirin D10 Justech AAASOP视觉目录1、AAA 整机介绍.- 2 -2、硬件安装 . - 2 -4、介绍. - 8 -5、相机标定. - 17 -6、相机处理流程介绍. - 20 -7、测试静态数据

2、. - 31 -8、测试动态数据. - 31 -9、设定 Scale 值. - 31 -10、Offset 补偿. - 34 -13、 Log 档中主要数据的意义. - 36 -附录一：A-Datum 通讯格式. - 41 -附录二：硬件配置. - 41 -附录三：小视野相机同步精度的测量方法. - 42 -附录四：设备工作流程. - 43 -附录五、8 个 Gap 在 Housing 上的分布图. - 44 -1、AAA 整机介绍图 1-1：视觉系统示意图AAA 机台视觉的工作是指导机械手把Adhesive 正确贴装到Housing 上,并且对贴装的效果复检，即进行 Gap 检测。如图 1-

3、1 所示，AAA 视觉模块由 6 个相机配合完成整个流程：1、在工位 1，机械手的吸盘吸取 Adhesive；2、Adhseive 撕下底膜以后在 Cam5 相机工位接收检测；3、在工位 2 把 Adhesive 贴装到 Housing 上；4、Cam6 对各个 Gap 进行复检。2、硬件安装硬件的安装包括相机的安装、镜头的安装、光源的安装、光源控制器及通讯以太网线连接，五部分组合。- 2 -2.1 相机安装2.1.1 相机的安装方向图 2-1-1：相机 1、2 安装方向示意图图 2-1-2：相机 3、4 安装方向示意- 3 -工位：Sion2相机名称：Cam3，Cam4相机型号：CAM-CI

4、C-5000R-14-G光源：顶部配置 1 个白色面光2 长 2 短共 4 个白色条光镜头：OPT-AC5025-5M2/3 50mm Lens F/1.4光圈：6WD ：相机物距 740mm+-10mm工位：Sion1相机名称：Cam1，Cam2相机型号：CAM-CIC-5000R-14-G光源：顶部白色面板光源 300mm*200mm底部白色背光源镜头：OPT-AC5025-5M2/3 50mm Lens F/1.4光圈：6WD ：相机物距：740mm+-10mm FOV：每个相机的视场约为 77mm*57mm图 2-1-3：相机 5 安装方向示意图 2-1-4：相机 6 安装方向示意2.

5、1.2 相机安装后的微调相机安装确定可以采像后，为了获得合适的 FOV，请根据实时图像微调相机位置后，锁紧螺钉。例如相机 1、2，在实时拍摄 ADH 时，实物的左右两边在图像中居中对齐，均离图像边界 6mm(约 X.250 像素)，上下边缘离图像边界为 4.5mm(约到 Y.1790 像素)。该原则也同样用于相机 3、4。相机 5 所拍摄的吸盘需要在图像的水平和垂直方向上均居中对齐，短边离图像边界距离为 2.4mm(约 80 像素)。注意：Cam6 调整视野结束后，一定要将值改回 1ms。否则容易出现丢图或者图像及拖影的故障。- 4 -工位：Gap 复检工位相机名称：Cam6相机型号：CAM-

6、CIC-4000-25-G光源：1 个红外环形光，分割为 8 路控制镜头：1 倍远心镜头 OPT-AM1-110-1.8-850WD : 相机物距约 105mmFOV: 相机的视场约为 11mm*11mm工位：检测工位（Sion3）相机名称：Cam5相机型号：CAM-CIC-5000R-14-G光源：4 个白色条光镜头：OPT-AC1614-5M2/3 16mm Lens F/1.4光圈：6WD : 相机物距 380mm+-5mmFOV: 相机的视场约为 135mm*100mm图 2-1-5：T2 相机的视野范围，T1 相机视野参照T2 相机图 2-1-6：T4 相机的视野范围，T3 相机视野

7、参照T4 相机- 5 -约到 1790 像素约 250 像素约到 1790 像素约 250 像素图 2-1-7：T5 相机的视野范围2.1.3 为相机连接以太网线相机网线按顺序依次插在工控机的两张 8704e 卡上。为了让相机与实际使用时描述的相机号对应，为相机配置 IP 地址时，需要将其它相机的网线全部断开。即要求一次只配置一只相机的 IP 地址。否则容易出现 IP 地址请参考下表 2-1 所示。相机的 IP 地址配置规则，表 2-2：相机 IP 配置- 6 -相机 IP 地址电脑网卡名称电脑 IP 地址1IP1：192.168.21.101CCD 1IP1：192.168.21.1002I

8、P2：192.168.22.101CCD 2IP2：192.168.22.1003IP3：192.168.23.101CCD 3IP3：192.168.23.1004IP4：192.168.24.101CCD 4IP4：192.168.24.1005IP5：192.168.25.101CCD 5IP5：192.168.25.1006IP6：192.168.26.101CCD 6IP6：192.168.26.100在完成相机和电脑网口的 IP 地址配置后，请将对应的接口用网线连接。 为了形象描述相机标号，请将网卡进行重命名，如相机 1 命名为 CCD 1、相机 2 命名为 CCD 22.2 光源

9、安装2.2.1 为相机安装光源该机台共有四个工站，每个工站使用的光源都不相同：ADH 吸取工位（Sion 1）：顶部一个白色面板光源，底部一个白色背光源。光源安装方式请参考图 2-1-1ADH 装配工位（Sion 2）：安装有 1 个面光及 4 根考图 2-1-2。条光。光源安装方式请参ADH 检测工位：安装有4 个条光，条光的角度可调节。光源安装方式请参考图2-1-3。Gap 检测工位：安装有 1 个红外方形环光，分 8 段控制，一个红外同轴光。光源安装方式请参考图 2-2-1。图 2-2-1：cam6 八通道光源点亮方式示意图小视野八通道光源分为八个部分，一次拍照点亮4 部分。拍照时，光源

10、点亮的轮廓和HSG 的边垂直；拐角 AE、AM 点亮 1、2、5、6 通道；拐角 AB、AJ 点亮 3、4、7、 8 通道；长边 AD、AK 点亮 1、4、5、8 通道；短边 AA、AG 点亮 2、3、6、7 通道。2.2.2 为光源连接控制器对于 Cam1、Cam2、Cam3、Cam4 和 Cam5，根据下图 2-2-2 连接光源至对应通道，如光源 1-CH1 接 1 号光源控制器的 CH1 通道，光源 2-CH1 接 2 号光源控制器的 CH1通道，依次类推。相机 6 使用的 3 个光源控制器由Justech 通过 PLC 进行控制。光源控制器 1-CH4 通道未使用。- 7 -图 2-2

11、-2 光源对应通道接线方式光源控制器通过网线连接到交换机，通过交换机连接到工控机。它们的 IP 地址设置如下表。4、介绍4.1 主界面介绍双击桌面【AlignVisSystem】图标将启动视觉，主界面如图 4-1 所示：- 8 -工控机网口 IP192.168.31.100光源控制器 1IP1：192.168.31.101光源控制器 2IP2：192.168.31.102光源控制器 3IP2：192.168.31.103图 4-1：AlignVisSystem 视觉主界面4.2 Run 菜单介绍系统包括“”与“离线”两种运行模式，在“Run”弹出菜单中选择“”（Online）开启TCP Ser

12、ver 服务，选择“离线”（Offline）则关闭TCP Server 服务，此时可以在 Sus 中手动切换产品颜色。图 4-2：运行模式设定4.3 Calibration 菜单介绍点击 Calibration（校准）弹出下拉菜单。点击“Acquisition Setup”进入标定取相光源与相机的设置界面。点击“Edit ToolBlock”进入标定ToolBlock。- 9 -每个 Calibration 与相机的对应关系，需要在“Settings”下拉菜单中单击“Vi System Setup.”后，在弹出的“Framework Setup”界面中查看。4.4 Inspection 菜单介

13、绍该菜单包含 22 个功能块，其中 14 用于生产，19-22 是为了做 Scale。每个功能块由 3 部分组成：“Acquisition Setup”、“Edit ToolBlock”和“Inspection Settings.”。：图 4-3：14 个 Inspections相机命令对应表：- 10 -相机命令Inspection功能说明光源通道T1，1TopAdhesive抓取 Adhesive Top 端的左边，右边，与顶边并ADH 上的1-CH2T1，2TopSuctionPlateOverAdhesive通过 Mark 点，找到吸盘 Top 端的左边，右边，1-CH1- 11 -与

14、顶边T2，1BottomAdhesive抓取 Adhesive 的 Bottom 端的左边，右边与底边，并结合 T1,1 与 T2,1 的结果计算出 Adhesive 的中心的X,le1-CH2T2,2BottomSuctionPlateOverAdhsive抓取吸盘的 Bottom 端的左边，右边与底边，计算出吸盘的中心的 X,le，对比 T2，1的结果指导机械手吸附 Adhesive1-CH1T3，1TopHousingWithoutAdhesive抓取 Housing Top 端的左边，右边，与顶边1-CH3T3,2TopSuctionPlateOverHousingTopRig htM

15、ove机械手走到动态 P7 点，抓取 ADH 的Top 与Top Right 边，并抓取 Mark 点建立关系现未使用该InspectionT3,3TopSuctionPlateOverHousingBottom LeftMove机械手走到动态 P8 点，抓取 ADH 的 Top Left边，并抓取 Mark 点建立关系现未使用该InspectionT3,4TopSuctionPlateOverHousingAlign机械手走到 HSG 上方，通过抓取 Mark 点取得 T1,4 的ADH 的位置，并根据 T3,1HSG 的位置指导机械手对位贴合1-CH3T4,1BottomHousingWi

16、thoutAdhesive抓取 Housing Top 端的左边，右边，与顶边，计算出 Housing 中心的X,le1-CH3T4,2BottomSuctionPlateOverHousingTop RightMove机械手走到动态 P7 点，抓取 ADH 的Bottom与 Bottom Left 边，并抓取Mark 点建立 关系现未使用该InspectionT4,3BottomSuctionPlateOverHousingBot tomLeftMove机械手走到动态 P8 点，抓取 ADH 的Bottom Right 边，并抓取 Mark 点建立关系现未使用该InspectionT4,4B

17、ottomSuctionPlateOverHousingAli gn机械手走到 HSG 上方，通过抓取 Mark 点取得 T2,4 的ADH 的位置，并根据 T4,1HSG 的位置指导机械手对位贴合1-CH3T5,1AdhesiveLookup检测是否撕掉了底膜，并计算出 Adhesive 与吸盘的偏差3-CH1.2.3.4T6,1SmallFov检测 8 个Gap 值是否合格Justech 控制T1,3Top TrainFidule抓取吸盘 Mark 点用于和 T1,4 抓取的 ADH Edges 建立关系1-CH1T2,3Bottom TrainFidule抓取吸盘 Mark 点用于和 T

18、2,4 抓取的 ADH Edges 建立关系1-CH14.4.1 相机设定点击各功能块的【Acquisition Setup】按钮，进入相机光源的设置界面，如图 3-3。在此界面可通过实时观察图像效果来修改对应相机的值，也可点击“光源”按钮进行光源通道的选择与强度的设置，修改完成点击“保存设置”后退出。注意：生产时，相机 6 的值必须设置为 1ms，不可以设置过大，否则可能出现丢帧或者图像的现象。4.5 Settings 菜单项该菜单包含【ViSystem Setup】、【Lightensity】、【Light controller】和【Communication】【语言（Language）】

19、5 个选项。- 12 -4-4图：相机曝光时间设定T1,4Top TrainADH Edges抓取 ADH 的边用于和 T1,3 抓取的吸盘 Mark点建立关系1-CH2T2,4Bottom TrainADH Edges抓取 ADH 的边用于和 T2,3 抓取的吸盘 Mark点建立关系1-CH2S1Cam1DummySize相机一 Scale 拍摄Dummy同T2,1S2Cam2DummySize相机二 Scale 拍摄Dummy同T2,1S3Cam3DummySize相机三 Scale 拍摄Dummy同T4,1S4Cam4DummySize相机四 Scale 拍摄Dummy同T4,14.5.

20、1 ViSystem Setup在 Framkwork 更新到 2.1 版本以后，新增加了一个很重要的功能，即取相，标定，检测三者的关系可以通过连线的方式进行设置。A-Datum 机台有 6 个相机、4 个 Calibration、22 个 Inspections。其中 Camera1 和 Camera2 对应 Calibration1，Camera3 和 Camera4 对应 Calibration2和 Calibration3，Camera5 对应 Calibration3，Camera6 对应 Calibration4。Cam1、2、3、4、5 可以通过同一个自动标定的过程完成标定。Ca

21、m6 与机械手贴装过程没有直接关系，采用手动标定完成。系统的设定如下图所示：图 4-5-1：系统的设置在 ViSystem Setup 中，也可以修改 Camera 所对应的 IP 地址、Inspection 的名称等，修改完成后点击 OK，重启 AlignVisSystem 以后修改生效。4.5,2 Lightensity点击“Light光源及其强度。ensity”进入光源设置界面，这里可以为每个 Inspection 设定对应的勾选“Live Preview”，可以使光源单击“Save”，保存设置。单击“Save and Close”，保存设置后退出光源配置界面。单击“Cancel”，不保

22、存，退出光源配置界面。不勾选，则光源处于触发模式。- 13 -图 4-5-2：光源配置界面- 14 -4.5,3 Light Controller Setup此处设置光源控制器的IP，以取得对应IP的光源控制器的控制权。一般不需要做更改。4.6 模拟器运行功能在设备调试初期，会经常用到连续运行模式。- 15 -图 4-6-1：仿真连续功能4.8 状态栏为了保证通讯正常建议先启动视觉再启动运动控制，当 AlignVisSystem 视觉的状态栏为图 4-8-1 状态时，说明连接正常。为图 4-8-2 状态时，说明连接失败。图 4-8-1：通讯连接正常图 4-8-2：通讯连接失败如果通讯不成功，请

23、检查：1、视觉与控制的 IP 地址及端设定是否正确；- 16 -表示触发哪个 Inspection 块工作，或打开哪个相机对应的图像，详见相机命令对应表。其中 A 指令用于触发拍照，R 指令用于发送命令给客户端。T2,4 一次加载四张，A5,1 运行的时候加载一张，A6,1 根据 Inspection 中的设置加载一张或 8 张，其它每次运行皆加载两张。S12 及 S34 是用来做 Scale 进行触发的。详细见第 13 Log 档中主要数据的意义。图像源 Camera（相机）：触发一次拍照一次 Live Camera（实时相机）：连续拍照File（文件）:选择加载图像并运行 Inspecti

24、on2、视觉的启动顺序是否早于运动控制。通常，视觉应当早于运动控制启动，这样可以自然地实现通信连接。如果视觉晚于运动控制启动，则需要在运动控制中手动操作，实现通信连接。5、相机标定在进行视觉对位引导项目中，需建立视觉坐标系与机械手坐标系之间的对应关系。Cam1，Cam2，Cam3，Cam4，Cam5 都采用自动标定，在一次标定中完成 5 个相机的标定。其中 Cam1，Cam2，Cam3，Cam4，Cam5 采用 2mm 的带的棋盘格进行标定。Cam6 采用 0.5mm 的带的棋盘格进行标定。5.1 设定标定点位在 PickUp 工位（S ion1），要求机械手吸盘与 Adhesive 载台之间

25、的各方向水平偏差小于等于 0.05mm；在 Assembly 工位（S ion2），要求机械手吸盘与 Adhesive 载台之间的各方向水平偏差也小于等于 0.05mm。在做相机标定之前，要让检查四个地脚是否都打牢固。标定时，机械手在 Sion 2 吸取菲林片时，不可悬空吸取，吸取菲林片时，菲林片不可滑动；在 Sion 1 时，放下菲林片时不可悬空放下，放下菲林片时，菲林片不可移动。标定时，菲林片至少需要覆盖相机视野范围的 80%以上。各个点位确定后，由 JUSTECH 在示教器中该点位的坐标值。在标定开始前，需要先确定各个拍照工位的是否合适，以白色格子灰度值 220 左右，过 254 造成过

26、曝。5.2 自动标定方法自动标定步骤如下：1.2.确认光源光照均匀、关键特征聚焦清晰、镜头完好不摇晃。设置合适的标定值。使棋盘格上最亮的白色方格灰度值为 230。使各个白色方格的灰度值尽可能均匀。3.4.5.确认控制及视觉能够正常运行；训练好各个点位；将标定仿形夹紧在 Sion 2 位置，保证仿形高度与 HSG Adatum 面高度一致，在上方放上一张和仿形大小一致的白纸，白纸上方放一张和仿形大小一致的 2mm 菲林片，保证仿形、白纸和菲林片相互紧贴，按下启动按钮开始标定；等待标定完成，查看标定结果。如下图 5-1 所示。6.- 17 -图 5-1-1 标定结果5.3 Cam6 标定过程Cam

27、6 的标定步骤：1、 将 Housing 仿形块顶升至贴合位置。2、 将一片约 20mmX20mm 大小的棋盘格（每个方块大小为 0.5mmX0.5mm）放置于 Housing 仿形块上。3、 将小视野光源接到大视野光源控制器口上，将相机移动至棋盘格上方，打开相机 6 实时模式，打开对应的光源通道。4、 调整 Calibration4 的时间，使棋盘格上最亮的白色方格灰度值约为 230。使各个白色方格的灰度值尽可能均匀，标定片和图像平行。5、 右键保存一张图像。6、 点击 Calibration4 的“Edit ToolBlock”，启用 CogFileTool1，并将 CogCalibChe

28、ckerboardTool1 的图像来源连线连接至 CogFileTool1 输出图像处。7、 双击“CogCalibCheckerboardTool1”，如下图设置参数：- 18 -PixelAspectionRatio应尽量接近 1查看 FovX，FovYCameraRMSError（相机 5 小于 1，其它相机均小于 0.2）图 5-3-1 棋盘格标定工具界面8、 先后单击“Grab Calibration Image”、“Compute Calibration”后查看“Transform Results”中的“RMS Error”值是否小于 0.3。如果值大于 0.3，重新取图重新标定

29、。9、 还原光源控制器接口、还原 CogCalibCheckerboardTool1 输入图像、确认相机 6时间为 1ms。5.4 设定预吸取点位和预压点位标定完毕后，需要设置 Sion1 工位的预吸取点位坐标，以及 Sion2 工位的预压点位坐标。Sion1 工位的预吸取点位设置步骤（注意，需要由 JUSTECH 工程师操作）:1.连接机械手示教器；2.在示教器上输入坐标引导机械手运动至 Adhesive 载台上方，并且使机械手吸盘刚好接触 Adhesive 载台；3.使机械手往 Z方向移动（抬高）0.5mm；4.该点位的坐标，定义为 P2 点；在示教器中5.使设备按照正常生产流程搬运Adh

30、esive，并将Adhesive 放置于Adhesive 载台上，吸气；6.用示教器引导机械手运动至 P2 点位；7.调整机械手的X 坐标、Y 坐标、和角度，使吸盘位于 Adhesive 正上方；8.在示教器中重新P2 点位的坐标- 19 -Sion2 工位的预压点位设置步骤（注意，需要由JUSTECH 工程师操作）:1.连接机械手示教器；2.将装有正常 Housing 的正常的 Bumper 放入流线 2，并吸气、顶升、夹紧；3.在示教器上输入坐标引导机械手运动至 Housing 上方，并且使机械手吸盘刚好接触 Housing 的 Adatum 平面；4.使机械手往 Z方向移动（抬高）0.5

31、mm；5.在示教器中该点位的坐标，定义为 P5 点；6、相机处理流程介绍6.1 T1,1 和 T2,1 的视觉处理流程图 6-1-1：T1,1 示意图图 6-1-2：T2,1 示意图T1,1 为 Cam1 定位 Adhesive 的Top 端，用来定位 AdhesiveTop 的 LeftEdge， RightEdge 和 TopEdge。T2,1 为相机 2 定位 Adhesive 的 Bottom 端，用来定位 AdhesiveBottom 的 LeftEdge， RightEdge 和 BottomEdge.在获得以上数据信息后，在 T2,1 中，整合T1,1 和T2,1 的输出，计算出

32、 Adhesive 的中心点（X,le）与 Adhesive 的尺寸（Length width）。- 20 -T1,1 主要视觉处理流程步骤程序代号功能简述1CogIPOneImageTool1图像预处理2FixtureAdhesiveAhhesive 粗定位初次调试时，需要分别设定 robotNorminaleX、robotNorminaleY、robotNorminaleA、suctionPlateNorminaleX、suctionPlateNorminaleY、suctionPlateNorminaleA 等值，设定步骤：1、将吸取 Adhesive 的预压位的坐标（X、Y、A）分别输

33、入 robotNorminaleX、robotNorminaleY、robotNorminaleA- 21 -T2,1 主要视觉处理流程步骤程序代号功能简述1CogIPOneImageTool1图像预处理2FixtureAdhesiveAhhesive 粗定位3FinAdhesiveEdges通过 FindLine 找出 LeftEdge， RightEdge 和 BottomEdge4MapCam2ImageEdgesToPartEdges将图像的 LeftEdge为吸盘的 LeftEdge，将图像的 RightEdge为吸盘的 RightEdge，将图像的 BottomEdge为吸盘的 B

34、ottomEdge3FinAdhesiveEdges通过 FindLine 找出 LeftEdge， RightEdge 和 BottomEdge4MapCam1ImageEdgesToPartEdges将图像的 LeftEdge为吸盘的 RightEdge，将图像的 RightEdge为吸盘的 LeftEdge，将图像的 BottomEdge为吸盘的 TopEdge图 6-1-3 T2,1 的 Inputs 参数表 2、让机械手走到预压位（做 Fidul 校正的位置）3、手动触发拍照4、将 log 档中的 SuctionPlatee 的 X、Y、A 值分别输入suctionPlateNorm

35、inal suctionPlateNorminal5、保存并退出eX、suctionPlateNorminaleAeY、6.2 T1,2 和 T2,2 的视觉处理流程图 6-2-1：T1,2 示意图图 6-2-2：T2,2 示意图T1,2 通过 Mark 点吸盘 Top 端的 LeftEdge，RightEdge 和 TopEdge。- 22 -图 6-2-3：T2,2 视觉处理流程示意图吸盘 Bottom 端的 LeftEdge，RightEdge 和 BottommEdge。并T2,2 通过 Mark 点计算出吸盘的中心，根据吸盘的中心与 T2,1 输出的 ADH 的中心，指导机械手移位对

36、齐，在移动完以后再次拍照以确定是否对齐，如果对齐则吸取 ADH，如果未对齐继续指导机械手调整位置，直到 X、Y、Angle 的偏差值deltaeX、deltaeY、deltaeA的值分别小于 LoopExitSpecX、LoopExitSpecY、LoopExitSpecA 的值为止。其中，deltaeX、deltaeY、deltaeA 分别是吸盘中心与 Adhesive 中心在 X、Y和角度方向的偏差值。当偏差值小于 0.03 的时候，机械手便会吸取 ADH。对相机进行自动标定之后，在粗调Vpp 时，需要分别对程序T1,2、T2,2 训练吸盘的边。注意：重新做自动标定后，一定要重新训练 Fi

37、du的使用方法（即训练吸盘的边的方法）如下：a、确保 Mark 点存在，且 Mark 点在图像l。TrainStrightEdges 模块b、拆除机械手吸盘上方的白色背板；c、使机械手运动至预压（或吸取）点位将图像的 LeftEdge为吸盘的LeftEdge，将图像的 RightEdge吸盘的 RightEdge，将图像的为BottomEdge为吸盘的 BottomEdge- 23 -Map 吸盘的边。使吸盘的边的坐标跟随Mark 点变化而变化。训练吸盘的边。训练完以后不启用此 Block，在实时生产过程中会根据 Mark点的位置来 Map 吸盘的边定位吸盘的 Mark 点将图像的 LeftE

38、dge为吸盘的RightEdge，将图像的 RightEdge为吸盘的 LeftEdge，将图像的 BottomEdge为吸盘的 TopEdgeMap 吸盘的边。使吸盘的边的坐标跟随Mark 点变化而变化。训练吸盘的边。训练完以后不启用此 Block，在实时生产过程中会根据 Mark点的位置来 Map 吸盘的边定位吸盘的 Mark 点图 6-2-5 Mark 点d、在机械手底部放置一张白纸；e、调整光源亮度至合适值，使得 Mark 点清晰可见，且机械手吸盘底面上的边线清晰可见；f、拍照采图；g、打开Vpp 程序h、训练 Mark 点。鼠标双击“FixtureFidu创建掩膜后训练 Mark 点

39、；l”，并进入 CogPMAlignTool1 界面，图 6-2-6 CogPMAlignTool1 界面I、训练机械手吸盘底面上的边线。首先，鼠标右键单击“TrainStraightEdges”；第二，在弹出的右键菜单中单击“启用”（Enabled）；第三，运行 Vpp；第四，鼠标左键单击“TrainStraightEdges”,在弹出的界面中分别设置区域查找边线；- 24 -6-2-7图右键菜单图 6-2-8 TrainStraightEdges第五，重新禁用“TrainStraightEdges”；6.3 T3,1 和 T4,1 的视觉处理流程图 6-3-1：T3,1 示意图图 6-3-

40、2：T4,1 示意图T3,1 为 Cam3 定位 Housing 的 Top 端，找到 HousingTop 的 LeftEdge，RightEdge 和TopEdge；- 25 -图 6-3-3 T3,1 的视觉处理流程T4,1 为 Cam4 定位 Housing 的 Bottom 端，找到 HousingBottom 的 LeftEdge， RightEdge 和 TopEdge。在 T4,1 中，整合 T3,1 和T4,1 的输出，计算出 Adhesive 的中心点（X,le）与 Adhesive 的尺寸（Length，width）。图 6-3-4 T4,1 的视觉处理流程- 26 -抓

41、取 Housing 的 LeftEdge， RightEdge 和 BottomEdge根据Housing 上两个圆柱的特征，定位 Housing抓取 Housing 的 LeftEdge， RightEdge 和 BottomEdge根据 Housing 的上下外轮廓，定位 Housing初次调试时，必须要分别设定 robotNorminaleXT42、robotNorminaleXT42、eYT42、robotNorminaleAT42、suctionPlateNorminalsuctionPlateNorminal设定步骤：eYT42、suctionPlateNorminaleAT42

42、等值。1、 将吸取 Adhesive 的预压位的坐标（X、Y、A）分别输入 robotNorminaleXT42、robotNorminaleYT42、robotNorminaleAT422、让机械手走到预压位（做 Fidul 校正的位置）3、手动触发拍照4、将 log 档中的 SuctionPlatee 的 X、Y、A 值分别输入suctionPlateNorminal suctionPlateNorminal5、保存并退出eX、suctionPlateNorminaleATeY、图 6-3-5 T4,1 的 Inputs 列表- 27 -6.4 T2,4 的视觉处理流程触发T2,4 后，C

43、am1、Cam2 各需要拍摄两次。第一拍照开启 Sion 1 顶部面光，抓取吸盘 Mark 点，第二次拍照开启背光，抓取 ADH 的共六条边。图 6.4-1 T1,3 T4,3 视觉处理流程图 6.4-2 T1,4 T2,4 视觉处理流程- 28 -抓取 ADH 的边缘定位吸盘的 Mark 点计算吸盘的下边中心位置，生产时为禁用状态6.5T3,4、T4,4 的视觉处理流程图 6-4-3 T4,2的视觉处理流程对相机进行自动标定之后，在粗调 Vpp 时，需要分别对程序 T3,2-T4,4 的 Mark 点进行训练，T32、T33、T34 的 Mark 点训练一致，T42、T43、T44 的 Ma

44、rk 点训练一致。Log 日志中，当 SuctionPlatee 减去 m_HousingeT41 的 x,y,a 都小于 0.01的时候，机械手便会贴合 ADH 到 HSG 上。6.6 T5.1 的视觉处理流程T5,1 主要检测吸盘是否有膜、是否撕掉底膜、是否多层膜、撕膜后 Adhesive 是否变形，撕膜后 Adhesive 与吸盘的对齐精度是否合格等。吸盘与 ADH 的 x,y,a 的对齐精度为 0.25。- 29 -6-5-1Cam5图：撕膜后检测找到 Mark 点后，出之前找到的ADH 6 条边和 ADH 中心进行对位定位吸盘的 Mark 点图 6-5-2：T5,1 的视觉处理流程6

45、.7 T6.1 的视觉处理流程T6,1 查找并检测 Adhesive 贴合到 Housing 中之后，Adhesive 与 Housing 之间的 9个 Gap 值。具体 Gap 点位及分布请见附录 5。图 6-6-1 T6,1 的视觉处理流程- 30 -找 4 个拐角 Gap 工具找 4 个直边 Gap 工具检测是否已经撕膜查找Adhesive 的边，并计算Adhesive与吸盘的中心偏差值： AdhesiveInnerRectCenterDiff_X、 AdhesiveInnerRectCenterDiff_Y、 AdhesiveInnerRectCenterDiff_Ang le训练吸盘

46、的边。训练完以后不启用此 Block，在实时生产过程中会根据 Mark 点的位置来Map 吸盘的边判断 ADH 的好坏及变形通过灰度值判断 ADH 颜色使用不同的抓边极性定位吸盘的 Mark 点7、测试静态数据1）、将机械手（或保压吸盘）移动到预吸取（或预压）位。2）、由 JUSTECH发送T2,2（或 T4,2）的触发信号，连续触发 32 次；3）、处理所到的机械手吸盘（或保压吸盘）的位姿信息，包括中心点的 X 坐标，中心点的 Y 坐标，吸盘的角度。分别计算它们的最大值、最小值、最大值和最小值的差值（Delta），以及标准差。标准差值应小于 0.015mm。8、测试动态数据1）、在一放置一片

47、 ADH，并手动触发 T2,1 拍照，得到 ADH 的e。2）、使机械手（或保压吸盘）模拟生产情况，从固定点位运动至预吸取（或预压）位；3）、由 JUSTECH发送T2,2（或 T4,2）的触发信号；4）、重复上述步骤连续触发 32 次；5）、处理所到的吸盘（或保压吸盘）的位姿信息，包括吸盘中心点的X 坐标，中心点的 Y 坐标，吸盘的角度。分别计算它们的最大值、最小值、最大值和最小值的差值（Delta），以及标准差。标准差值应小于 0.03mm。9、设定 Scale 值1）、取五片新 Housing，分别对他们进行或是HSG 背部激光打印号码；2）、使用 OMM 设备分别测量并这五片 Hous

48、ing 的TopWidth、BottomWidth、LeftHeight、RightHight 值；- 31 -3）、取五片新 Adehsive，分别对他们进行；4）、使用 OMM 设备分别测量并这五片 Adhesive 的TopWidth、BottomWidth、LeftHeight、RightHight 值；5）、分别将 Housing 和Adhesive 的 OMM 数据填入 Excel 表格“Scale 数据处理模板”中的“OMM 测量数据”对应项中。- 32 -6）、将 Adhesive 放置于Sion1（Adhesive 载台）上，将 Housing 放入机台并顶升至生产工位；7）

49、、鼠标分别单击按钮“T2,1”、“T4,1”；8）、在 D:cognexImages 文件夹中打开 Production_Log_*.csv 文件，将其中的 Vi值到 Excel 表格“Scale 数据处理模板.xlsx”的“视觉测量数据”对应项中；9）、数据输入完毕后，Excel 表格将自动计算出 Scale 值；- 33 -10）、将自动生成的 Scale 值分别填入T11、T21、T41、T31VPP 的 Input 项中；11）、重新将这些料放入设备中拍照，并将获得的数据填入测试数据项中，查看偏差值是否小于 0.05。如果偏差过大，检查上述步骤中输入数据时是否存在、数据波动是否过大。1

50、0、Offset 补偿1）、机械手坐标系JUSTECH 的 AAA 设备机械手坐标系如下图所示：2）、HSG 补偿的 OffSet 补偿效果为 HSG 补偿X 加一个正值，贴合时，机械手带着 Adhesive 相对于 Housing 往 X+（Top）方向补偿；为 HSG 补偿 Y 加一个正值，贴合时，机械手带着 Adhesive 相对于 Housing 往 Y+（Left）方向补偿；- 34 -为HSG 补偿A 加一个正值，贴合时，机械手带着 Adhesive 相对于Housing 往Angle+（逆时针）方向补偿；3）、ADH 的 OffSet 补偿效果为 ADH 补偿X 加上一个正值，在

51、T51 中，adhesive 相对于吸盘往Top 方向补偿，CenterDiffX 值减小，T3，T4 中 Adhesive 相对于Housing 往Top 方向补偿；为 ADH 补偿 Y 加上一个正值，在T51 中，adhesive 相对于吸盘往Left 方向补偿，CenterDiffY 值减小，T3，T4 中 Adhesive 相对于Housing 往 Left 方向补偿；为 ADH 补偿 A 加上一个正值，在T51 中，adhesive 相对于吸盘往逆时针方向补偿，CenterDingle 值增大，T3，T4 中 Adhesive 相对于 Housing 往顺时针方向补偿；4)、补偿操作

52、在Justech 界面，应由Justech对补偿进行修改，原则上 Cognex任何不能修改补偿值，此处写出只是为了加深了解。- 35 -13、Log 档中主要数据的意义13.0 Log 数据同的通讯数据AAA 机台上，命令分为A 指令和 R 指令。其中，A 指令主要用于接收客户端数据触发，R 指令主要用于发送处理后的数据给客户端。以相机 5 的一次完整拍照数通讯数据举例如下表。- 36 -下面的数据意义说明中，接收命令用 A 指令表示，发送命令用 R 指令表示，其中用于反馈拍照是否成功以及索取数据所发送的指令略过不再解释。13.1T2,1 数据的意义- 37 -数据意义Recievedd: A

53、2,1,20150408100025接收命令：相机名，Vpp 索引，其它字符串注意：命令中的两个逗号不可缺省AdhesiveTop: EndEdge(161.422?240.650) LeftEdge(188.022?208.105) RigthEdge(188.523?272.374)AdhesiveTop: EndEdge(中点 X? 中点Y) LeftEdge(中点X?中点 Y) RigthEdge(中点X? 中点 Y)AdhesiveBottom: EndEdge(297.120?246.109) LeftEdge(264.690?210.141) RigthEdge(264.459?

54、274.446)AdhesiveBottom: EndEdge(中点X? 中点Y) LeftEdge(中点 X? 中点 Y) RigthEdge(中点 X? 中点 Y)AdhesiveInnerTop: EndEdge(162.349?236.184) LeftEdge(195.859?209.320) RigthEdge(189.664?271.511)AdhesiveInnerTop: EndEdge(中点 X? 中点 Y) LeftEdge(中点 X? 中点 Y) RigthEdge(中点X? 中点 Y)AdhesiveInnerBottom: EndEdge(296.128?246.5

55、64) LeftEdge(261.773?210.980) RigthEdge(264.354?273.471)AdhesiveInnerBottom: EndEdge(中点X? 中点 Y) LeftEdge(中点X? 中点 Y) RigthEdge(中点 X? 中点 Y)AdhesiveInnerSize: 62.177, 62.257, 133.735,133.737Adhesive 内边尺寸：，RightHeightAdhesiveSize: 64.062, 63.994, 135.374, 135.375Adhesive 外边尺寸：TopWidth，RightHeightAdhesiv

56、ee: 229.322, 241.344, 1.542Adhesive 姿态：中心 X，中心 Y，角度To Server1: R2,1,1,229.322,241.344,1.542,64.062, 63.994, 135.374, 135.375,201回馈服务器 1：相机名，Vpp 索引，处理成功的标志位（1为成功，0 为失败），中心 X，中心 Y，角度，外边LeftHeightBottomWidthLeftHeightBottomWidthTopWidth数据意义Receivedd: A5,1,20160327051242收到 A 指令，客户端要求进行拍照To Server1: A5,1

57、,1,501收到 令执行完成，反馈结果给服务器，下划线“1”表示拍照结果，1 成功，0 失败。此次只反馈是否拍照成功，不发送数据给客户端Receivedd: R5,1,20160327051242收到 R 指令，客户端索取处理后的数据To Server1: R5,1,1,Pass,0.049,0.004,0.009,501发送数据给客户端13.2T2,2 数据的意义13.3T4,1 数据的意义- 38 -数据意义mand:T4,1,C7K514600B0GKF9JC接收命令：相机名，Vpp 索引，主板 SN 号HousingTop: EndEdge(190.779?-260.091) Left

58、Edge(158.559?-228.553),RigthEdge(161.256?-293.019)HousingTop: EndEdge(中点 X? 中点 Y) LeftEdge(中点X? 中点 Y) RigthEdge(中点 X?中点 Y)数据意义Recievedd: A2,2,20150408102819,230.359,118.725,- 60.276接收命令：相机名，Vpp 索引，任意字符串，机械手当前坐标X，机械手当前坐标 Y，机械手当前角度SuctionPlateOverAdhesiveTop: EndEdge(162.751?238.215) LeftEdge(180.779?

59、206.626) RigthEdge(179.737?270.661)吸盘处于预吸取位时Top：EndEdge(中点X? 中点 Y) LeftEdge(中点X? 中点 Y) RigthEdge(中点 X? 中点 Y)SuctionPlateOverAdhesiveBottom: EndEdge(298.651?240.718) LeftEdge(281.085?208.190) RigthEdge(280.821?272.258)吸盘处于预吸取位时 Bottom：EndEdge(中点 X? 中点 Y) LeftEdge(中点X? 中点 Y) RigthEdge(中点 X? 中点 Y)Sucti

60、onPlatee: 230.701, 239.436,0.899吸盘姿态：中心X，中心 Y，角度AdhesiveeWithOffset: 229.172,241.044, 1.442Adhesive 姿态（包含补偿值）：中心X，中心 Y，角度RobotDeste: 229.975, 120.336,-59.733机械手目标位置：X，Y，角度To Server1:R2,2,1,229.975,120.336,-59.733,0,-1.529, 1.609,0.543,202回馈给服务器 1：相机名，Vpp 索引，处理成功的标志位（1 为成功，0 为失败），机械手目标位 X，机械手目标位 Y，机械