ABB机器人外部启动配置说明

1、ABB机器人外部启动配置说明一、外部10板的配置ABB标准I/O板DSQC652是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号 DI,数字输出信 号D0,组输入信号GI，组输出信号GO为例做一个详细的讲解。图1-1对DSQC652端子台 的外观进行了描述。图1-2对DSQC652端子台的各个端子与机器人内部地址(Device mapping) 关系进行了描述。图1-1I/0板上X5为Device net通讯端子：其中1-5为Device net接线端子拨码开关值分别为 2 和 8,所以 2+8=10,此 Device net 地址为 10)。图1-21、定义DSQC652板的总线连接ABB标准I/O

2、板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过 X5端口与DeviceNet现 场总线进行通讯。定义DSQC652板的总线连接相关参数说明见表 1-1-1表 1-1-1参数名称设定值说明-Named652设疋10板在系统中的名字Address10设定10板在总线中的地址来自模板的值DSQC 652 24 VDC I/O Device选择 DeviceNet设备单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【DeviceNet Devicd【添加】显示图1-1-1所示的界面图 1-1-1单击“使用来自模板的值”行的下拉菜单，选择“ DSQC 652 24 VDC I/O Device如图1-1-2

3、所示图 1-1-2点击【向下】按钮，找到参数名称 Address,将值改成10。单击【确定】，完成DSQC652 板的总线连接。提示“重启”选择【是】。如图1-1-3所示图 1-1-32、创建数字输入信号DI1单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【Sig na】【添加】显示图1-2-1所示的界面，数字输入信号DI1相关参数说明见表1-2-1表 1-2-1参数名称设定值说明NameDI1设定数字输入信号的名字Type of SignalDigital In put设定信号的类型Assig ned to DeviceDSQC 652 24 VDC I/O Device设定信号所在的10模块Dev

4、ice Mapp ing1设定信号所占用的地址Invert Physical ValueNO如果想将信号取反，可选Yes图 1-2-1按照表1-2-1设定，设定完毕后如图1-2-2所示，单击【确定】，提示“重启”选择 【是】,完成数字输入信号DI1的创建。图 1-2-23、创建数字输出信号DO1单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【Sig na】【添加】显示图1-2-1所示的界面，数字输出信号DO1相关参数说明见表1-3-1表 1-3-1参数名称设定值说明NameDO1设定数字输出信号的名字Type of SignalDigital Output设定信号的类型Assig ned to Dev

5、iceDSQC 652 24 VDC I/O Device设定信号所在的IO模块Device Mapp ing1设定信号所占用的地址Invert Physical ValueNO如果想将信号取反，可选Yes按照表1-3-1设定，设定完毕后如图1-3-1所示，单击【确定】，提示“重启”选择 【是】，完成数字输出信号DO1的创建。图 1-3-14、创建组输入信号GI1单击【ABB菜单】【控制面板】的界面，组输入信号GI1相关参数说明见表1-4-1表 1-4-1【配置】【Sig na】【添加】显示图1-2-1所示参数名称设定值说明NameGI1设定组输入信号的名字Type of SignalGrou

6、p In put设定信号的类型Assig ned to DeviceDSQC 652 24 VDC I/O Device设定信号所在的IO模块Device Mapp ing1, 2，4-3设定信号所占用的地址Invert Physical ValueNO如果想将信号取反，可选Yes按照表1-4-1设定，设定完毕后如图1-4-1所示，单击【确定】，提示“重启”选择 【是】，完成组输入信号GI1的创建。手尊(T-PC-onGroup InputAs si gned to Devi ctd652控制面扳- SC矍-1/0 SysteM - Signal -盪如新增时必须将所有必要输人顶设置为f値。参

7、数名秤曲 NameSi goal I dent! fication Labelg Device lappingCalegory图 1-4-15、 创建组输出信号GO1单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【Sig na】【添加】显示图1-2-1所示的界面，组输入信号GO1相关参数说明见表1-5-1表 1-5-1参数名称设定值说明NameGO1设定组输出信号的名字Type of SignalGroup Output设定信号的类型Assig ned to DeviceDSQC 652 24 VDC I/O Device设定信号所在的IO模块Device Mapp ing1, 2，4-3设定信号所占

8、用的地址Invert Physical ValueNO如果想将信号取反，可选Yes按照表1-5-1设定，设定完毕后如图1-5-1所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】， 完成组输出信号GO1的创建。图 1-5-1组输入与组输出遵循以下格式：注意：组输入和组输出可以定义起始位，可以隔位，各个位的顺序和设置的一致，如1,5-3,7 和 1,3-5,7 是不一样的。6、关联外部10信号与系统变量此处以输入信号为例，将IN1信号关联到“Motor on ”，单击【ABB菜单】 【控制面板】【配置】【System In put】【添加】显示图1-6-1所示的界面，相关参数说明见表1-6-1表 1-6

9、-1参数名称设定值说明Signal NameIN1设定输入端信号的名称Actio nMotor on设定输入信号IN1有效时的动作图 1-6-1按照表1-6-1设定，设定完毕后如图1-6-2所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】， 完成输入信号与系统变量的关联。=V | 喰蠶1(序宁舸目止圍図- fli 書-X/0 Sistm - Syifft Trqnit迓占亠+荃甦以酿值1 91 2:1Signal NaneINIActionIotors On取消图 1-6-2依照此方法将IN2信号关联到“ STAR” “Motor on ”、“START配置完成，机器人便可外部启动。二、利用608-

10、1 world zone软件包设置待机位置和干涉区待机位置的输出端必须设置成只读模式 （ReadOnly）。world zone监控的是当前TCP的坐 标值。单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【Signa】【添加】，其他参数名称设置参照“创建数字输出信号 DOT Access Leve设置参照如图2-1-1所示图 2-1-1创建如图2-1-2所示的程序，程序名为 POWER_UP（此程序要在Eve nt Route中调用）。 单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【主题】【Controller】，显示如图2-1-3所示的界面，单击Eve nt Route,按图2-1-4所示要求填写，单击【

11、确定】，提示“重启”选择【是】。设置完毕后。机器人在开机后都会调用一次POWER_UPS序，告诉机器人干涉区或者机器人的待机位置，如果在设定的范围内，便会输出。图 2-1-2图 2-1-3图 2-1-4三、MAIN程序的编辑详见附件四、程序和IO配置的导出与导入程序文件和IO配置可以导出到USB设备，需要指出的是：路径中不能包含中文姿丹止侵ISratr*l W-P己淳止連雯10C1?畜份与恢复IlutEdit输入输出手动翱自动生产窗口程序编辑器程序文件的导出与导入见下图：校淮酬面板事件口志FlciPcnikiil资糠育理器息iEffiDefault Ucer重新启动N匚壮：血二rSL: .見存

12、为-加BQ|模決文件/.mod)J蛊塑丄亜石拄D$RW：YCLIL BIN文件夹Lj360Rec文件丈AX NF ZZ文件夹口U1LKolder文件夹口FPSCAIK文件夹Oi tai_rt:pui t ory文件夹；lainlndulp1LjKs j1钿笑牛址停it闔I曰?止 fE 1CMM?类墜inlndulpBASE粹序模块糸统棋块更改user系统模块导入导出另存模块|新建模块沟史改声明*BH除棋换文件显示模块修改路 0配置的导出与导入见路图: 径手壬Syaitsl（T-FC）頁于装呈停止己停止（速变1001：注销Default UserHotEdit输入输岀手动翱自动生产窗口程序编辑器

13、也备份与恢复 liLud校准沪控制板板釣事件H志口 FlexPendant资源管理器系统信息名称査注1到10共10外观園ft#监控Fl exPendantI/O PrngKeys噩日期和时间“诊斷旺I純桜4自定妞弦动作监控和执行设置配胃Fl exPendant系统配置常用I/O信号设置当前语言配善可编稈按镖设置机器人控制器的日期和时间系统诊断配置系统参数校准触摸屛冈=V更择轿壽娶宣看的王卷和莫龙英塑协载参数全部另存;勺文件is关冈-f T-7J MM Mrh每个主霆都包含用干配置系确不同类型 当前主耀：1/0 SystemCross CannecticnAccess LevelDeviceNe

14、t CnrnmmdIndustrial NetvmrkDevice Trust Level%拎制面梅-KS - VOSyst eni Outputz=V&)曲SjPEtl (t-pt)奇尹世停止F-iF 建我 IR圜区%控制茴握-fidS - I/O Systes每个主題都包含用于配置系统的不同类型。当前主題：I/O Systen僅梯您亲毒查看的主豊彌实洌类塑O1 12 12Access LevelCross ConnectionDevice Trust LevelDevi ceNet CommandDeviceNetDevi ceDeviceNet Internal DeviceIndustrialNetHurkRouteSignalSignal Jiafe LevelSystcm InputSyst