三相同步电动机的建模与特性

1、三相同步电动机的建模与特性第1页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日各类同步电动机的图片第2页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日第3页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日第4页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日内容简介 三相同步电机的基本运行原理结构电磁关系数学模型（即基本方程式和等效电路和相量图）功率流程图 三相同步电动机运行特性（矩角特性与V形曲线）的分析与计算。第5页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日8.1 三相同步电机的基本运行原理A、三相同步电动机的基本运行原理 图8.1a给出了同步电机的

2、结构示意图和相应的定子空间轴线位置。图中，A-X、B-Y、C-Z分别表示等效的定子三相绕组。图8.1 同步电机的结构示意图第6页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日则在三相对称电流的作用下，定子三相对称绕组必然产生圆形旋转磁势和磁场，定子旋转磁场的转速（即同步速）为： 上式表明：同步速既取决于电机自身的极对数，又取决于外部通电频率。改变三相绕组的通电相序，定子旋转磁场将反向。 与异步电动机不同，同步电机采用的是双边激磁，即不仅定子绕组通以三相交流电产生旋转磁势和磁场，而且转子绕组也通以直流励磁（或采用永磁体）产生磁势和磁场，从而要求转子转速必须与定子旋转磁场保持同步（其转差为

3、零），才能产生有效的电磁转矩。 在原动机拖动下，转子磁极以同步速拖动气隙合成磁场旋转，因而在定子绕组中感应电势，并输出电功率，从而将原动机输入的机械功率转换为电功率输出，实现了机电能量转换。 同步发电机的工作原理： 若在同步电动机的定子三相对称绕组中分别通以如下三相对称电流：第7页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日B、同步电机的结构 同步电机定子的结构与异步电机完全相同，而转子则有所不同。按通风方式分：开启式、防护式、封闭式；按冷却方式分：空气冷却式、氢气冷却式、水冷却和混合冷却式；按发电机原动机分有：汽轮发电机、水轮发电机、其他原动机带动的发电机（如柴油机等。）按用途分有

4、: 发电机、电动机和调相机。按照转子励磁方式的不同，同步电机可分为永磁式同步电机和转子带直流励磁绕组的同步电机；按照转子结构的不同，同步电机又分为隐极式同步电机和凸极式同步电机。 第8页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日图8.2 同步电机的结构隐极式转子结构实物凸极式转子结构实物单个凸极式转子主极 凸极式一般用在水轮机发电机上，水轮机转速较低，结构和工艺都比隐极式简单，转子扁而大。 隐极式一般用在汽轮机上，汽轮机转速较高，为了增大容量，只能增加转子长度，转子细而长。第9页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日C、同步电机的三种运行状态图8.3a、b、c分别给

5、出了三相同步电机的几种不同运行状态的示意图。图8.3 三相同步电机的不同运行状态示意图Ia0，处于过励状态时，电机呈容性，见图8.28第10页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日C、同步电机的额定数据 额定功率 （kW）；同步电动机指额定状态下转子轴上输出的机械功率,同步发电机,指额定状态下从定子侧发出的有功电功率。 额定电压 (V或kV) ；额定状态下定子绕组的线电压。 额定电流 （A或kA）；额定状态下定子绕组的线电流。 额定功率因数 ；额定状态下定子侧的功率因数。 额定频率 (Hz)；工频50HZ。 额定转速 (r/min)，即为同步速； 额定效率 ；额定状态下同步电动

6、机的输出功率与输入功率之比。此外，还包括：转子额定励磁功率 、额定励磁电压 以及额定温升等。第11页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日 额定数据之间满足下列关系式： 对于三相同步发电机：对于三相同步电动机：第12页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日8.2 三相同步电机的电磁关系同步电机负载后,电机内部存在两部分磁场:一、由转子直流励磁磁势产生的主磁场；二、由定子电枢绕组电流对应的电枢磁势产 生的电枢磁场。通常，定子电枢磁场对主磁场的影响，称为同步电机的电枢反应。第13页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日同步电机工作在不同运行状态下，其

7、主磁势与电枢磁势间的关系是不同的。同步发电机运行：原动机驱动同步电机转子以同步速n1旋转（n=n1），在气隙中形成旋转磁场，磁势为Ff，气隙磁密为Bf，与气隙磁密基波对应的等效正弦波励磁磁势可用空间矢量Ff表示。同步发电机负载以后，定子三相交流绕组出现电枢电流Ia，对应产生电枢磁场Fa，此时，Ff在前，Fa在后。同步电动机运行：定子三相交流绕组接三相电源，定子产生在相合成旋转磁场Fa，依靠磁拉力驱动直流励磁的转子同速同向旋转。此时，Fa在前，Ff在后。无论何种运行状态，Fa与Ff始终同速同向旋转，故两磁势矢量总是相对静止的，形成合成气隙磁势F=Fa +Ff。同步电机空载运行时，F=Ff。第14

8、页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日 由励磁磁势 建立主磁场并产生主磁通 ，主磁通 以同步速切割定子绕组，定子绕组所感应的电势 ，其电磁关系可用图8.4表示之。 若在转子绕组内通以直流励磁电流 ，则转子的直流励磁磁势（或安匝数） 为：A、三相同步电机空载时的电磁关系空载： 同步电机空载运行时，定子电枢电流 。（8-1）图8.4 同步电机空载运行的电磁关系8.2 三相同步电机的电磁关系第15页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日 根据电磁感应定律， 可表示为：（8-2）其中， 为定子绕组感应电势的频率，它由下式给出：（8-3） 改变 的大小，主磁通 将发生变

9、化， 也将随之发生改变。 与 之间的关系又称为同步电机的空载特性。典型同步电机的空载特性如图8.5所示。图8.5 典型同步电机的空载特性转子If产生的主磁通定子绕组感应电势它反映了主磁路的磁化情况。在额定值条件下，磁通接近饱和区。第16页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日 根据式（8-2）绘出同步电机空载运行时的时空相量图如图8.5所示。图8.5 同步电机空载时的时-空相量图 B、三相同步电机负载后的电枢反应电枢反应： 同步电机负载后，定子三相对称绕组中就有三相对称电流 流过，从而在定子中产生以同步速旋转的电枢磁势 和磁场 ，它与以同步速旋转的转子磁势 和主磁场 保持相对静

10、止，因此可以叠加产生有效的气隙磁势 和磁场 。 换句话说，与空载运行相比，同步电机负载后的气隙磁场将发生改变，这一变化是由电枢磁势引起的。通常，把定子电枢磁势对主磁场的影响称为电枢反应。 勃朗特提出双反映理论，将Fa分解为Fad和Faq。第17页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日 电枢磁势 对主磁势 的影响结果取决于 与 之间的空间相对位置，即 与 之间的夹角 （又称为内功率因数角）。 下面仅以同步发电机为例对电枢磁势 对主磁势 的影响结果讨论如下：相应于电枢反应的磁势又称为电枢反应磁势，其大小可以表示为： （8-4） 既然励磁磁势 和电枢磁势 均以同步速旋转，两者相对静止

11、，因而可以相互叠加共同产生气隙磁势 。于是，气隙磁势可以表示为：（8-5）B、三相同步电机负载后的电枢反应第18页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日a、当 与 同相（即 ）时 图8.7给出了当 与 同相时的时-空相量图。 角度正负规定：以Ia为参考，Eo超前为正；Eo滞后为负。B、三相同步电机负载后的电枢反应图8.7 与 同相时的时空相量图定义转子轴线为d轴，电角度与d轴垂直，且滞后90的轴线为q轴。它们均与转子一起以同步速旋转。+A表示A相绕组的轴线*第19页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日 由图8.7可见： 与 空间上相互垂直，此时电枢反应表现为交

12、磁作用。由于电枢磁势 沿交轴（即q轴）方向，相应的电枢反应又称为交轴电枢反应。此时， 一般用 来表示。 交轴电枢反应使得气隙合成磁势 的幅值有所增加，相位滞后于 一定角度。第20页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日b、当 滞后 （即 ）时 图8.8给出了 滞后于 时的时空向量图。 图8.8 滞后于 时的时空相量图 由图8.8可见： 与 方向相反，导致合成气隙磁场削弱，电枢反应表现为去磁作用。由于电枢反应沿d 轴方向，相应的电枢反应又称为直轴电枢反应。此时， 一般用 来表示。 直轴电枢反应对同步电机的运行特性有较大影响。第21页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，

13、星期日c、当 超前 （即 ）时图8.9给出了 超前于 时的时空相量图。B、三相同步电机负载后的电枢反应图8.9 超前于 时的时空相量图 由图8.9可见： 与 方向相同，导致合成气隙磁场加强。此时，电枢反应表现为助磁作用。由于电枢反应沿d轴方向，相应的电枢反应仍为直轴电枢反应。磁势、磁通和激磁电流同相位！第22页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日d、当 滞后于 角（即一般情况）时 图8.10给出了 滞后于 角时的时空向量图。图8.10 滞后于 角时的时空相量图B、三相同步电机负载后的电枢反应 由图8.10可见：此时， 对 的影响既包括交磁作用又包括去磁作用。对于这种电枢反应磁

14、势 ，通常采用双反应理论将其分解为直轴电枢反应磁势 和交轴电枢反应磁势 两个分量，然后再对这两个磁势分量分别作用于直轴和交轴磁路所产生的磁场情况进行讨论。第23页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日 于是，电枢磁势 可表示为：（8-6）其中，（8-7）相应的电流分量为：其中， 对于同步电动机，分析电枢反应的影响时，应首先将电枢电流反向，由反向电流产生正向电枢反应磁势，然后再采取与上述过程完全相同的方法进行分析。d、当 滞后于 角（即一般情况）时B、三相同步电机负载后的电枢反应第24页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日C、三相同步电机负载后的电磁关系a、隐极

15、式同步发电机 根据上一节的分析，隐极式同步发电机负载后的电磁关系可总结为： 上述关系中， 为定子每相绕组的电阻； 、 分别表示电枢反应磁通和定子漏磁通； 、 分别为相应的磁通 和 在定子绕组内所感应的相电势。当不计磁路饱和时，电枢反应电势 可表示为 ，且 滞后于 （或 ）。第25页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日于是， 可用下列关系表示为：（8-10）式中， 为电枢反应电抗，它反映了电枢反应磁通 所经过的磁路情况。漏电势 可用漏电抗表示为：其中， 反映了定子漏磁路的情况。C、三相同步电机负载后的电磁关系a、隐极式同步发电机第26页，共58页，2022年，5月20日，0点1

16、3分，星期日b、凸极式同步发电机 综上，凸极式同步发电机负载后的电磁关系可总结为：主磁通是磁极处产生的，随转子旋转切割定子绕组产生Eo，磁路气隙恒为近短；电枢磁通, Faa，磁路要跨越不均匀气隙，应分解成d和q两个分量。d对应近短气隙，q对应远长气隙。漏磁通仅与绕组自身交链，不跨越气隙。第27页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日b、凸极式同步发电机 综上，凸极式同步发电机负载后的电磁关系可总结为： 上述关系中， 、 分别表示直轴电枢反应磁通和交轴电枢反应磁通； 、 分别为相应的磁通 和 在定子绕组内所感应的电势。 当不计磁路饱和时，直轴电枢反应电势 可表示为： ；交轴电枢反

17、应电势 可表示为： 。第28页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日于是 和 可分别用下式表示为：（8-11）式中， 为直轴电枢反应电抗； 为交轴电枢反应电抗。它们分别反映了直轴电枢反应磁通 和交轴电枢反应磁通 所经过的磁路情况。b、凸极式同步发电机第29页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日8.3 三相同步电机的基本方程式、等效电路与相量图A、隐极式同步电机的基本方程式、等值电路与相量图 a、隐极式同步发电机图8.11 同步发电机各物理量正方向的假定 假定正方向如图8.11所示（由于电功率趋向于流出电机，故又称为发电机惯例），利用上一节介绍的电磁过程，由基尔

18、霍夫电压定律（KVL）得：由于三相对称，可以取一相来分析。这里的讨论都是对一向定子电路进行的。第30页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日 将式（8-10）和漏电势 的表达式代入上式得：（8-12）式中， 又称为隐极式同步电机的同步电抗。它综合反映了电枢反应磁通和电枢漏磁通所经过的磁路情况。第31页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日根据式（8-12）绘出隐极式同步发电机的相量图和等效电路如图8.12所示。图中， 与 之间的夹角 又称为功率角。它是同步电机的一个很重要的物理量。图8.12 隐极式同步发电机的相量图和等效电路+-发电机：Eo超前U; 电动机：U

19、超前Eo; 画向量图的实际步骤*：第32页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日b、隐极式同步电动机图8.13 同步电动机各物理量正方向的假定 假定各物理量的正方向如图8.13所示（由于电功率趋向于流入电机，故又称为电动机惯例），很显然，与图8.12相比较，仅电枢电流方向发生改变。为此，只需改变同步发电机基本方程式（8-12）中电流 的方向便可获得隐极式同步电动机的基本方程式。第33页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日即：（8-13）根据式（8-13），绘出隐极式同步电动机的矢量图和等效电路如图8.14所示。 于是有：b、隐极式同步电动机第34页，共58页，

20、2022年，5月20日，0点13分，星期日一般结论： 对于同步发电机和同步电动机，其功率角 有所不同。发电机 超前于 , 角（见图8.12b）；电动机 滞后于 , 角（见图8.14b）。 发电机：Eo超前U电动机：U超前Eo+-电机呈电容性时：电流Ia超前U电机呈电感性时：电流Ia滞后U图8.14 隐极式同步电动机的相量图和等效电路第35页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日B、凸极式同步电机的基本方程式、等值电路与相量图 a、凸极式同步发电机 根据上一节介绍的电磁过程，并参考图8.11的正方向假定，由基尔霍夫电压定律（KVL）得：将式（8-8）、（8-11）以及漏电势 的表

21、达式代入上式得：（8-14）式中， 又称为凸极式同步电机的直轴同步电抗； 又称为交轴同步电抗。它们分别综合反映了直轴、交轴电枢反应磁通和电枢漏磁通所经过的磁路情况。图8.15给出了交、直轴同步电抗物理意义的示意图。第36页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日图8.15 交、直轴同步电抗的物理意义图8.16 凸极式同步发电机的相量图根据式（8-14）便可绘出凸极式同步发电机的相量图如图8.16所示。 第37页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日b、凸极式同步电动机 与隐极式同步电机一样，对于凸极式同步电动机，只需改变凸极式同步发电机基本方程式（8-14）中的电

22、流方向便可获得凸极式同步电动机的基本方程式。于是有：即：（8-15）根据式（8-15）绘出凸极式同步电动机的相量图如图8.17所示。电机呈电容性时：电流Ia超前U电机呈电感性时：电流Ia滞后U发电机：Eo超前U电动机：U超前Eo图8.17 凸极式同步电动机的矢量图第38页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日8.4 三相同步电动机的矩角特性与V形曲线A、同步电动机的矩角特性矩角特性： 定子电压 一定、转子外加直流励磁电流 一定条件下电磁转矩 与功率角 之间的关系曲线，即 。矩角反映了负载改变时电磁转矩的变化情况，它相当于三相异步电动机的T-S曲线（或机械特性） 。 在引入矩角特

23、性之前，首先介绍一下功率流程图和转矩平衡方程式。a、同步电动机的功率流程图 根据等效电路（图8.14），同步电动机定子侧输入的电功率 可表示为：（8-16）其中，电磁功率 可表示为：（8-17）第39页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日根据上式绘出同步电动机的功率流程图如图8.18所示。图8.18 同步电动机的功率流程图b、同步电动机的转矩平衡方程式式（8-17）两边同除以同步角速度 便可获得转矩平衡方程式为： 即：第40页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日c、同步电动机的矩角特性矩角特性： 矩角特性定为： ，其中， 为 与 之间的夹角，即功率角，它相当

24、于感应电动机的转差率s。 考虑到实际同步电机的定子电枢电阻远小于同步电抗，故定子电枢电阻可忽略不计。于是，凸极同步电动机的相量图（图8.17）变为图8.19。凸极式同步电动机的矩角特性图8.19 忽略定子电阻时凸极同步电动机的相量图第41页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日 忽略定子绕组电阻 ，则电磁功率与输入的电功率近似相等，于是有：又由相量图8.19得：于是，电磁功率变为：式（8-19）又称为凸极式同步电动机的功角特性。 （8-19）第42页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日将上式两边同除以同步角速度 便可获得相应的电磁转矩为：（8-20）式（8-2

25、0）又称为凸极式同步电动机的矩角特性，它可用图8.20所示曲线表示之。图8.20 凸极同步电动机的矩角特性 结论： 凸极式同步电动机的电磁转矩由两部分组成（见图8.20）：一部分为基本电磁转矩 ，它是由转子直流励磁磁势和定子气隙磁场相互作用产生的；另一部分是由d轴和q轴磁阻不同（又称为凸极效应）引起的附加电磁转矩 。基本电磁转矩附加电磁转矩第43页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日附加电磁转矩部分的物理意义可借助于图8.21加以解释之。图8.21 凸极同步电动机的磁阻转矩这里的磁场是指：图（a）,=0时，磁路磁阻最小，xdxq，转子只受径向电磁力，不产生切向电磁转矩。图（b

26、）， 0， xdxq，磁力线发生扭曲，转子受沿切线方向电磁转矩作用，并带动转子以同步速旋转。图（c）, 0， xd=xq(隐极式同步电机，气隙均匀，磁场分布也均匀)，转子不产生沿切线方向电磁转矩。第44页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日隐极式同步电动机的矩角特性 对于隐极式同步电动机，由于d 轴和q 轴磁阻相同，即 ，将其代入式（8-19），便可获得隐极式同步电动机的功角特性为：（8-21） 将上式除以同步角速度 ，便可获得隐极式同步电动机的矩角特性为：（8-22）图8.22 隐极式同步电动机的矩角特性第45页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日d、功率

27、角 的物理意义 同步电动机的矩角特性类似于异步电动机的机械特性，其中的功率角相当于异步电动机的转差率 。 同转差率一样，随着负载转矩的增加，功率角将有所增加，由矩角特性可知，电磁转矩将相应的增加，最终电磁转矩与负载转矩相平衡。但同步电动机仍保持同步速运行。同步电机的功率角 的双重含义：从时间上看：功率角 为定子感应电势 与定子电压 之间的夹 角；从空间上看：功率角 为转子励磁磁势 和气隙合成磁势 （ ）之间的夹角。 其中， 是由转子励磁磁势 在定子绕组中感应的电势；而 可近似看作为由气隙合成磁势 在定子绕组中的感应电压。 第46页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日 同步电机

28、的功率角的物理意义可用图8.23所示等效磁极来表示。图8.23 功率角 的物理意义结论： 功率角 的正、负是同步电机运行状态的一个重要标志。当同步电动机作电动机运行时，超前于 功率角 。规定此时的功率角为正；当同步电动机作发电机运行时， 滞后于 功率角 。此时的功率角则为负。 第47页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日e、同步电动机的稳定运行与过载能力 以隐极式同步电动机为例来说明同步电动机的稳定运行问题。 图8.24给出了同步电动机静态稳定与“失步”概念的解释。图8.24 同步电动机静态稳定与“失步”的解释 由图8.24可见，对于隐极式同步电动机，其静态稳定运行区域为：

29、；当功率角 时，同步电动机将不稳定运行。稳定判据：当 系统是稳定的。否则是不稳定的。静态稳定能力可用过载能力 来描述。对于隐极式同步电动机有：（8-23） 一般情况下，隐极式同步电动机额定负载运行的功率角 ，此时 。第48页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日一般结论： 隐极同步电动机的稳定运行范围是： 。超过该范围，同步电动机将不稳定运行； 增加转子直流励磁电流可以提高同步电动机的过载能力，进而提高电力拖动系统的稳定性。 为确保隐极式同步电动机的可靠运行，通常取： 。第49页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日B、同步电动机的V形曲线与功率因数的调节V形曲

30、线： 在 、 以及电磁功率（或电磁转矩 ）一定的条件下，定子电枢电流 与转子励磁电流 之间的关系曲线。 V形曲线反映的是在输出有功功率（或电磁功率）一定的条件下，定子侧的电枢电流和功率因数在励磁电流改变时的变化情况。 改变If可以改变功率因数。下面仅以隐极式同步电动机为例对其进行说明。 忽略定子铜耗、铁耗以及转子机械耗，于是有：设电网的容量远远大于同步电动机的容量。改变If时，U、f1、Tz、Tem和Pem均不变，于是存在下列关系式：根据上述条件，绘出不同转子励磁条件下同步电动机的相量图如图8.27所示。第50页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日定义: 通常，将定子电枢电流

31、与定子电压同相位时的励磁电流称为正常励磁电流，对应的运行状态称为正常励磁状态；超过正常励磁电流的运行状态称为过励状态；低于正常励磁电流的运行状态称为欠励状态；图8.27分别给出了上述三种状态下的相量图。过励：对应较大的If，即较大的Eo。相应的Ia超前U，电动机功率因数呈容性。呈纯阻性图8.27 转子直流励磁改变时同步电动机的相量图第51页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日一般结论： 调节同步电动机的励磁电流可以改变定子电流的无功分量和功率因数。正常励磁时，同步电动机从电网全部吸收有功；欠励时，同步电动机从电网吸收滞后无功（或发出超前无功）；过励时，同步电动机从电网吸收超前

32、无功（或发出滞后无功）； 若调节同步电动机的励磁电流，使之工作在过励状态，则可以改善同步电动机的功率因数； 若同步电动机在空载状态下运行，且转子处于励磁过励，同步电动机可以向电网发出滞后无功（或吸收超前无功），有利于改善电网的功率因数（通常将工作在这一状态下的空载同步电动机称为“同步调相机”（或同步补偿机）（见图8.28同步调相机的相量图）。过励：对应较大的If，即较大的Eo。相应的Ia超前U，这里超前90，电动机功率因数呈容性。第52页，共58页，2022年，5月20日，0点13分，星期日 很显然，对于输出功率一定的同步电动机，其定子电枢电流与转子直流励磁电流之间的变化曲线呈“V字”形状，V形曲线由此而得名。图8.29 同步电动机的V形曲线 对于不同输出功率（或电磁功率），随着输出功率的增加，V形曲线上移。 此外，由图8.27可见，当转子直流励磁电流 由小到大（即由欠励正常励磁过励）变化时，则定子电枢电流 首先逐渐减小，至正常励磁时降为最低。然后，电枢电流又逐渐增加。 上述结论可用图8.29所示曲线表示之。第53页，共58页，