abb机器人操作手册3hac-zh

1、ABB Robotics操作员手册使用入门、IRC5 和 RobotStudioTrace back information: Workspace R11-2 verChecked in 2011-10-19a3Skribenta ver774操作员手册使用入门、IRC5 和 RobotStudio文档: 3HAC027097-010修订: H本手册中包含的信息变更，恕不另行通知，且不应视为ABB 的承诺。 ABB 对本手册中可能出现的错误概不负责。除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。ABB 对因使用本手册及其中所

2、述产品而引起的意外或间接概不负责。ABB 的，不得再生或本手册和其中的任何。可从 ABB 处获取此手册的额外复印件。本物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。ABB ABRobotics Products SE-721 68 Vsters瑞典目表目表概述 .安全注意事项 .79111操作步骤1.11.21.3概述单一机器人系统的操作步骤 .MultiMove 系统的操作步骤 .所有系统的常用步骤 .1112152122.12.22.32.42.52.62.7索引开始使用系统前的准备工作 .FlexPendant 简介 .RobotStudio 简介 .RobotWare？ .关于

3、池 .何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio .产品说明文档, M2004 .21232930313234373HAC027097-010 修订: H5此页刻意留白概述概述关于本手册本手册供首次启动系统时使用。 它包含机器人系统出厂附带文档中的摘录信息。手册用法本手册包含在完成物理安装后首次启动 IRC5 机器人控制器时的指示说明。本手册的阅读对象本手册面向：调试操作前提读者应该熟悉的内容：机器人硬件的机械安装。受过机器人操作方面的培训。本手册内容假定所有硬件（器、控制器等）均已正确安装并互相连接妥当。各章结构本手册由以下各章组成：参考信息修订版下一页继续3HAC0270

4、97-010 修订: H7版本号描述-用文档号 3HAC 021564-001 替换手册。与 RobotWare 5.08 版配套发布。A已添加波兰语翻译。BRobotStudio Online 集成在 RobotStudio 中。标题已调整。C有关 RobotStudio 安装和的更新信息。D以有关安装 RobotStudio 的信息更新了所有系统的常用步骤 第 页 15一节。参考文档文档号Product manual - IRC53HAC021313-001操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC53HAC16590-10操作员手册 - RobotStudio3HAC0321

5、04-010Operating manual - Trouble shooting-IRC53HAC020738-010Technical reference manual - System parameters3HAC17076-001Application manual - MultiMove3HAC021272-001章节目录1操作步骤设置和启动 IRC5 机器人系统的步骤。2概述介绍 IRC5 机器人系统中的。概述续前页83HAC027097-010 修订: H版本号描述E与 RobotWare 5.13 版配套发布。所有系统的常用步骤 第 页 15一节中的更新信息。增添了有关安装 R

6、obotWare 的步骤。请参阅如何在计算机上安装 RobotStudio 第 页 15。更新了有关高级功能的信息。请参阅安装 RobotStudio 第 页 15。更新了手动激活方式的 Web。请参阅手动激活 第 页 16。增添了将系统到控制器的步骤。请参阅使用RobotStudio创建系统第页 18。F与 RobotWare 5.13.02 版配套发布。更新了有关RobotWare 密钥出厂的信息。请参阅使用RobotStudio 创建系统第页 18。G与 RobotWare 5.14 版配套发布。新增了步骤如何切断电源。请参阅如何切断电源 第 页 20。删除了对“RobotStudio

7、试用期激活”的。H与 RobotWare 5.14.02 版配套发布增加了 IRC5 Compact Controller 和 Panel Mounted Controller 的相关信息。更新了接通电源 第 页 19和如何切断电源 第 页 20步骤。安全注意事项安全注意事项概述请注意 本手册未包含安全方面的信息！为保持简洁，本手册未提供以下方面的信息：设备的安全处理与操作一般参考信息详细操作步骤上述信息可在机器人系统配套的产品手册或操作员手册中找到。3HAC027097-010 修订: H9此页刻意留白1 操作步骤1.1 单一机器人系统的操作步骤操作步骤单一机器人系统的操作步骤概述此处说明适

8、用于 IRC5 单一机器人系统。单一机器人系统包括以下任何控制器：Single Cabinet Controller（此控制器带有集成的 Control Module 和 Drive Module）Dual Controller（此 Control Module 连接到一个 Drive Module） IRC5 Compact ControllerPanel Mounted Controller操作步骤此步骤详细介绍如何使用单一机器人系统。3HAC027097-010 修订: H11操作参考信息/图示1机械安装机器人和控制器，并连接其间的电气电源电缆和信号电缆。 同时连接电气电源。这些操作步骤

9、分别在机器人和控制器的产品手册中详述。2确保已正确进行所有安全相关连接。请参阅工作站接线图。3将 FlexPendant 连接至控制器。Axx0500001854A： FlexPendant 连接器，Single Cabinet Controller注意FlexPendant 连接器在不同控制器上可能处于不同位置，但在所有控制器上都看起来类似。4如果机器人系统出厂时已安装有效系统 ，请根据所有系统的常用步骤 第 页 15中接通电源一节详述的步骤继续。如果没有安装有效系统 ，请根据所有系统的常用步骤 第 页 15一节详述的步骤继续。1 操作步骤1.2 MultiMove 系统的操作步骤1.2 M

10、ultiMove 系统的操作步骤概述此处说明适用于 IRC5 多机器人系统，即使用 MultiMove 选项的系统。xx0400001042MultiMove 机器人系统包含 Single Cabinet Controller（如上图所示的集成 Control Module 和Drive Module）或连接了一系列Drive Module（系统运行的每台机器人各连接一个）的独立 Control Module。一个 MultiMove 系统最多可操作四台机器人。操作步骤此步骤详细介绍如何使用多机器人系统。下一页继续123HAC027097-010 修订: H操作参考信息1机械安装机器人和控制器

11、，并连接其间的电气电源电缆和信号电缆。 同时连接电气电源。这些操作步骤分别在机器人和控制器的产品手册中详述。注意IRC5 Compact Controller 不支持 MultiMove。注意所有多机器人系统在出厂配置为单一机器人系统。 要完全发挥多机器人系统的功用，必须对这些系统重新配置。有关如何执行此配置的详细信息，请参阅操作员手册 - RobotStudio。1 操作步骤1.2MultiMove 系统的操作步骤续前页下一页继续3HAC027097-010 修订: H13操作参考信息2将各 Drive Module 的以太网电缆连接到 Control Module 的以太网卡。确保按正确的

12、顺序连接 Drive Module！ 连接顺序必须对应于在创建系统时输入密钥字符串的顺序。xx0400001141连接：A： 机器人通信卡B： 以太网卡C： Drive Module #1 的以太网连接（出厂时已连接）D： Drive Module #2 的以太网连接E： Drive Module #3 的以太网连接F： Drive Module #4 的以太网连接3在连接安全信号电缆之前，请根据要连接的 Drive Module 数目从连接器 X7、X8、X14和 X17 移除跳线。，将各 Drive Module 的安全信号电缆连接到 Control Module 配电板。xx040000

13、1295连接：X7： 安全信号电缆到 Drive Module #1（出厂时已连接）X8： 安全信号电缆到 Drive Module #2X14： 安全信号电缆到 Drive Module #3X17： 安全信号电缆到 Drive Module #44确保已正确进行所有安全相关连接。请参阅工作站接线图。1 操作步骤1.2 MultiMove 系统的操作步骤续前页143HAC027097-010 修订: H操作参考信息5将 FlexPendant 连接至控制器。xx0500001854A： FlexPendant 连接器，Single Cabinet Controller6请根据所有系统的常用步

14、骤 第 页 15一节详述的步骤继续。A1 操作步骤1.3 所有系统的常用步骤1.3 所有系统的常用步骤概述这些步骤可通用于所有机器人系统的安装。安装 RobotStudio注意！在安装 RobotStudio 之前，您应获得计算机上的管理员权限。RobotStudio 分为以下两种功能级别：基本 - 提供用于配置、编程和运行虚拟控制器的选定 RobotStudio 功能。它还包括多项联机功能，用于对通过以太网连接的真实控制器进行编程、配置和监控。高级功能 - 为多台机器人的脱机编程和模拟提供全面的 RobotStudio 功能。高级功能包含基础级功能，需要激活。除高级功能以外，还提供多种诸如项

15、。acs 的插件程序和用于 CAD 转换器的选acs 为所选应用程序提供增强功能。CAD 转换器的选项支持导入不同的 CAD 格式。RobotStudio 提供以下安装选项：最小化- 仅安装对通过以太网连接的真实控制器进行编程、配置和所需的功能。如果使用此选项安装，则只有 Online（）选项卡可用。完整 - 安装运行完整 RobotStudio 所需的所有功能。如果使用此选项安装，则基本功能和高级功能的附加功能都可用。自定义- 安装用户自定义的功能。此选项允许排除不需要的机器人库和 CAD 转换器。如何在计算机上安装 RobotStudio下一页继续3HAC027097-010 修订: H1

16、5操作1在电脑中机器人DVD。如果 DVD 的菜单自动打开，继续步骤 5。如果 DVD 的菜单没有打开，继续步骤 2。2在开始菜单上单击运行。3在打开框中，键入 DVD 的驱动器盘符，后跟：:l a un c h . e x e如果 DVD 驱动器盘符为 D，则键入：D:l a un c h . e x e4单击确定。5选择 DVD 的菜单语言。6在 DVD 菜单上单击安装。7在安装菜单上单击RobotStudio。这将打开安装向导，引导您完成余下的安装步骤。8选择选项 Minimal（最小化）、Complete（完整）或 Custom（自定义）然后遵循安装向导的说明进行操作。9现在安装 Ro

17、botWare。在安装菜单上单击 RobotWare。这将打开安装向导，引导您完成余下的 RobotWare 安装步骤。1 操作步骤1.3 所有系统的常用步骤续前页激活 RobotStudio要继续使用产品的全部功能，必须激活它。RobotStudio 产品激活基于反盗版技术，旨在验证产品是否为合法。激活通过验证激活码没有被证允许的其他个人计算机上运行来使激活工作。我要如何激活 RobotStudio？在您安装之后首次启动 RobotStudio 时，会提示您输入 25 位的激活码(-x)。基本功能模式在基本功能模式中，RobotStudio 只允许使用 Online 和基本的 Virtual

18、 Controller 功能。在基本模式中，不会损害现有的文件或工作站。激活的全部功能。之后，您会获得所通过ernet 自动或手动激活“激活向导”为您提供两个选项决定如何继续。通过使用ernet 自动激活（建议）选择了选项 Activate RobotStudio over theernet（通过ernet 激活RobotStudio）之后，Activation Wizard（激活向导）会自动通过ernet 连接与ABB服务器联系。如果您使用的是没有超出允许安装数的有效激活码，那么您的产品会立即激活。在您通过ernet 激活时，您的激活请求被发送到ABB。然后自动安装您的证，之后就可以使用您的

19、产品。如果您选择通过告您没有连接。ernet 激活但当前没有连接，向导会警手动激活如果计算机没有ernet 连接，那么您必须创建一个证文件，方法是选择选项Create a license request file（创建证请求文件）。继续执行向导，输入您的激活码并将证请求文件保存到您的计算机。使用可移动介质（如U 盘或软盘），将该文件传送到具有htternet 连接的计算机。打开 Web 浏览器，/manualactivation/ 并按照说明操作。最终会得到一个证文件，应保存该文件并传送回装有该产品的计算机上。重新启动 Activation Wizard（激活向导）并选择选项 Install

20、a license file（安装证文件）。继续执行向导，在要求时选择该证文件。完成后，RobotStudio 被激活并可开始使用。下一页继续163HAC027097-010 修订: H注意在“最小化”安装期间对通过以太网连接的真实控制器进行编程、配置和的Online功能，不需要激活。操作10注意！步骤 10 和 11 为可选项。继续安装 Track。在 Install products（安装产品）菜单上单击Additional Options（附加选项）。这将打开文件浏览器，上面显示了 Track安装选项和其他可选选项。11双击 TrackMotion 文件夹，然后双击 setup.exe

21、文件启动安装向导并继续操作。12安装 RobotStudio 之后，继续激活 RobotStudio。注意！对于“最小化”安装，或者“完整”或“自定义”安装的基本功能，无需激活。1 操作步骤1.3 所有系统的常用步骤续前页我要如何以后激活？如果您不想在安装时激活您的，也可在以后激活。下面的步骤会启动“激活向导”。如果您在激活时遇到问题，请使用号码与您本地的 ABB 客户支持代表联系。s 中提供的电子邮件地址或安装哪个版本的 RobotStudio？RobotStudio 启动时，显示出现在开始页面上出现的 RobotStudio 的版本号。如何知道RobotStudio 安装是否激活？配置和连

22、接计算机或网络至控制器下图显示了控制器计算机单元上的两个主要端口：服务端口和局域网端口。确保局域网（工厂网络）未连接到任何服务端口！xx0600002889_connecting a pc to service port下一页继续3HAC027097-010 修订: H17注意IRC5 Compact Controller 和 Panel Mounted Controller 中服务端口和 LAN 端口的位置不相同。A服务端口操作1单击 RobotStudio 按钮，然后单击 RobotStudio Options（RobotStudio 选项），再选择Licensing（）。2单击查看安装的

23、证密钥查看您的当前证的状态。3如果已激活 RobotStudio 安装，您将会获得涵盖您订阅功能的有效证。操作1单击 RobotStudio 按钮，然后单击 RobotStudio Options（RobotStudio 选项），再选择Licensing（）。2单击激活向导以启动激活向导。3继续执行向导，以完成激活。注意！如果已激活 RobotStudio 安装，您将会获得涵盖您订阅功能的有效证。1 操作步骤1.3 所有系统的常用步骤续前页使用 RobotStudio 创建系统通常，因为出厂时已安装一个系统，所以单一机器人系统无需创建系统。然而，如果您的系统使用的是MultiMove 选项，则

24、您必须创建新系统，以定义系统中的所有机器人。如果因某些原因出产的系统无效，必须如下所示创建和加载一个新系统。操作员手册- RobotStudio 中给出了详细的步骤。对于MultiMove 系统，Application manual - MultiMove 中也描述了更详细的信息。下一页继续183HAC027097-010 修订: H操作参考信息1启动 RobotStudio 然后单击 System Builder。2在创建新系统前，请确保符合以下条件：必须在计算机上安装 RobotWare池。如果要在控制器上运行系统，必须具有系统的 RobotWare 密钥。RobotWare 密钥是一个密

25、钥，它确定要使用的机器人型号和控制器上运行的 RobotWare 选项。印于控制器机柜内附纸片之上。3单击创建。一个指导创建新系统的向导将启动。4请遵循向导中的步骤执行操作：输入名称和位置输入 RobotWare 密钥添加附加选项修改选项添加配置文件添加文件至主目录查看摘要完成以上步骤有些为可选步骤，可跳过。操作图示1确保要连接的计算机上的网络设置正确无误。根据您运行的操作系统，参阅您计算机的相应系统文档。计算机必须设置为“自动获取IP 地址”或者按照引导应用程序中Service PC Information的说明设置。2使用带 RJ45 连接器的 5 类以太网跨接引导电缆。该电缆随 Robo

26、tWare 产品箱一起交付。3将引导电缆连接至计算机的网络端口。xx040000A：网络端口网络端口的位置可能有所差异，具体取决于计算机型号。4将引导电缆连接至服务端口。B局域网端口（连接到工厂局域网）1 操作步骤1.3 所有系统的常用步骤续前页接通电源主电源开关位于控制器/模块的正面。对于 Panel Mounted Controller，开关的位置可能不同。对于 Dual Controller，每个模块都有一个开关。下图显示了处于电源导通状态下的开关。en0400000793加载校准数据校准数据通常在各机器人的串量板上，而无论该机器人是否运行精确测量系统（Absolute Accuracy

27、选项已安装，AbsAcc）。当系统加电时，此数据通常会自动传送到控制器，这种情况下操作员不需要执行任何操作。确认正确的 SMB 数据已加载到系统，如下所示。 在MultiMove 系统中，各机器人均需重复此步骤。下一页继续3HAC027097-010 修订: H19操作1在 FlexPendant 上，点击 ABB 菜单，然后点击校准并选择一个机械单元。注意在 Panel Mounted Controller 上的电源开关可能看起来会有些差别。操作参考信息1对于 Dual Controller，接通通往各 Drive Module 的电源。对于所有其他控制器，请转至步骤 2。2接通通往 Con

28、trol Module 的电源。系统现在将启动，启动过程可能持续数分钟。 当FlexPendant 显示启动窗口时，系统即可开始操作。如果系统没有启动，或者启动窗口没有显示，请根据 Operating manual - Trouble shooting-IRC5中的详细描述进行操作。3在开启电源后，继续加载校准数据。请参阅加载校准数据 第 页 19。操作参考信息5在System Builder（系统） 框的列表中选择系统，然后单击 Download to Controller（ 到控制器）以打开 框。6在框中，连接到控制器。7单击 Load（加载）以将新系统加载到控制器中。8对于 Do you

29、 want to load the system（您是否要加载系统），请回答 Yes（是）。1 操作步骤1.3 所有系统的常用步骤续前页更新转数计数器在 MultiMove 系统中，各机器人均需重复此步骤。如何切断电源主电源开关位于控制器/模块的正面。对于 Panel Mounted Controller，开关的位置可能不同。对于 Dual Controller，每个模块都有一个开关。下图显示了处于电源断开状态下的开关。en1000001317_SwitcherOff203HAC027097-010 修订: H操作参考信息1对于 Dual Controller，切断通往各驱动模块的电源对于所有

30、其他控制器，请转至步骤 2。2切断通往 Control Module 的电源。系统即将于数分钟后关闭。操作参考信息1使用FlexPendant 上的控制杆，手动运行机器人到校准位置附近。各轴的校准位置由校准标记指明。2在将所有各轴定位到由校准标记指明的范围后，转数计数器设置。在FlexPendant 上，点击ABB 菜单，然后点击校准。选择要校准的机械单元。点击更新转数计数器并遵循提供的说明操作。注意！如果转数计数器未正确更新，将导致机器人定位不正确，从而造成损坏或 ！因此每次更新后应仔细检查校准位置。操作2点击 SMB 内存，然后点击显示状态。显示 SMB 和控制器的数据及其状态。3如果机柜

31、内存和 SMB 内存标题下显示有效字样，则说明校准数据正确。否则，SMB 板或控制器中的数据必须用正确的数据替换，如下所述：例如，如果SMB 板已更换，则从控制器传送数据到SMB 板。如果控制器已更换，则从 SMB 板传送数据到控制器。点击 SMB 内存、更新，然后选择要更新的数据，开始传输数据。4在加载校准数据后，继续更新转数计数器。请参阅更新转数计数器 第 页 20。2 概述2.1 开始使用系统前的准备工作概述开始使用系统前的准备工作图示下图以框架模式介绍了出厂、安装的工具以及基本工作流程。en0400000766说明下一页继续3HAC027097-010 修订: H21描述参考A器（所示

32、为普通型号）产品说明文档, M2004 第页34一节中指定的文档。B1IRC5 Control Module，包含机器人系统的控制电子装置。产品说明文档, M2004 第页34一节中指定的文档。B2IRC5 Drive Module，包含机器人系统的电源电子装置.在 Single Cabinet Controller 中，Drive Module 包含在单机柜中.在 MultiMove 系统中有多个 Drive Module。产品说明文档, M2004 第页34一节中指定的文档。CRobotWare DVD 包含RobotWare？ 第页30一节所述的所有机器人以及 RobotStudio 安

33、装包。2 概述2.1 开始使用系统前的准备工作续前页223HAC027097-010 修订: H描述参考D文档 DVD。包含产品说明文档, M2004 第页 34一节所述的文档。E由机器人控制器运行的机器人系统。系统已通过局域网中的服务器加载到控制器。产品说明文档, M2004 第页34一节中指定的文档。FRobotStudio 在 PC x 上安装的 PC 。RobotStudio 产品说明文档, M2004 第页34用于将 RobotWare 载入服务器，以及配置机器人 和 RobotStudio 简介 第 页 29系统并将整个机器人系统载入机器人控制器。一节中指定的文档。RobotStu

34、dio 用于执行何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio 第 页 32 一节中定义的任务。G运行选项的系统Absolute Accuracy 校准数据磁盘。不带此选项的系统所用的校准数据通常随串 量电路板 (SMB) 提供。H与控制器连接的 FlexPendant，用于执行何时使用FlexPendant 和 RobotStudio 第 页 32一节中定义的任务。产品说明文档, M2004 第页34一节中指定的文档。J网络服务器（不随产品提供）。 可用于手动：RobotWare成套机器人系统说明文档在此情况下，服务器可视为某台计算机使用的单元，甚至计算机本身！如果服务器与控制

35、器之间无法传输数据，则可能是服务器已经断开！PC K服务器的用途：可使用计算机和 RobotStudio 手动保存全部 RobotWare.手动通过便携式计算机创建的全部配置系统文件。在安装之后可使用便携式计算机和RobotStudio手动保存全部机器人文档.在此情况下，服务器可视为由便携式计算机使用的单元。MRobotWare 密钥。 原始密钥字符串印于 DriveModule 内附纸片上（对于 Dual Controller，其中一个密钥用于 Control Module，另一个用于 Drive Module；而在 MultiMove 系统中，每个模块都有一个密钥）.RobotWare 密

36、钥在出厂时安装，从而无需额外的操作来运行系统。N处理分解器数据和校准数据的串量电路板 (SMB)。对于不运行Absolute Accuracy选项的系统，出厂时校准数据在 SMB 上。PC x计算机（不随产品提供）可能就是上图所示的服务器J！如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是计算机已经断开连接！2 概述2.2 FlexPendant 简介2.2 FlexPendant 简介FlexPendant 简介FlexPendant 设备（有时也称为TPU 或教导器单元）用于处理与机器人系统操作相关的许多功能： 运行程序；微动控制器；修改机器人程序等。FlexPendant 可在恶劣的工业环境

37、下持续防溅锡。其触摸屏易于清洁，且防水、防油、IRC5 的成套计算机和主要FlexPendant 由硬件和组成，其本身就是一成套完整的计算机。FlexPendant 是IRC5 的一个组成部分，通过集成电缆和连接器与控制器连接。而 hot plug 按钮选项可使得在自动模式下无需连接 FlexPendant 仍可继续运行。下一页继续3HAC027097-010 修订: H232 概述2.2 FlexPendant 简介续前页主要这些为 FlexPendant 的主要组成部分。xx0900000022控制杆使用控制杆移动器。它称为微动控制机器人。控制杆移动器的设置有几种.USB 端口将USB器连

38、接到USB 端口以或保存文件。USB器在和FlexPendant浏览器中显示为驱动器 /USB:可移动的。注意！在不使用时盖上 USB 端口的保护盖。下一页继续243HAC027097-010 修订: HA连接器B触摸屏C紧急停止按钮D控制杆EUSB 端口F使动装置G触摸笔H重置按钮2 概述2.2 FlexPendant 简介续前页触摸笔触摸笔随 FlexPendant 提供，放在 FlexPendant 的后面。拉小手柄可以松开笔。使用 FlexPendant 时用触摸笔触摸屏幕。不要使用螺丝刀或者其他的物品。重置按钮重置按钮会重置 FlexPendant，而不是控制器上的系统.硬按钮Fle

39、xPendant 上有的硬件按钮。您可以将自己的功能指定给其中四个按钮。xx0900000023下一页继续3HAC027097-010 修订: H25注意选择和切换按钮对使用 RobotWare 5.12 或更高版本的系统有效。这些按钮对于较旧的系统无效。A - D预设按键，1 - 4。有关如何定义其各项功能的详细信息，请参见操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5中的“预设按键” 一节。E选择机械单元。F切换运动模式，重定向或线性。G切换运动模式，轴 1-3 或轴 4-6。H切换增量。JStep BACKWARD（步退）按钮。按下此按钮，可使程序后退至上一条指令。KSTART

40、（启动）按钮。开始执行程序。LStep FORWARD（步进）按钮。按下此按钮，可使程序前进至下一条指令。MSTOP（停止）按钮。停止程序执行。注意USB 端口和重置按钮对使用 RobotWare 5.12 或更高版本的系统有效。这些按钮对于较旧的系统无效。2 概述2.2 FlexPendant 简介续前页FlexPendant 的操作方式操作FlexPendant 时，通常会手持该设备。惯用右手者用左手持设备，右手在触摸屏上执行操作。而惯用左手者可以轻松通过将显示器旋转 180 度，使用右手持设备。有关调节 FlexPendant 以供惯用左手者使用的FlexPendant 的 IRC5。信

41、息，请参见。操作员手册 - 带en0400000913下一页继续263HAC027097-010 修订: H2 概述2.2FlexPendant 简介续前页触摸屏组件下图显示了 FlexPendant 触摸屏的各种重要元件。eABB 菜单可以从 ABB 菜单中选择以下项目：HotEdit输入和输出微动控制Production Window（运行时窗口）Program Editor（程序编辑器） Program Data（程序数据）Backup and Restore（备份与恢复）Calibration（校准）Control Panel（控制面板） Event Log（事件日志）FlexPend

42、ant Explorer（FlexPendant 资源管理器）下一页继续3HAC027097-010 修订: H27AABB 菜单B操作员窗口C状态栏D关闭按钮E任务栏F快速设置菜单2 概述2.2 FlexPendant 简介续前页系统信息等。将在 一节中对此进一步说明。ABB 菜单一节位于操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5中。操作员窗口操作员窗口显示来自机器人程序的消息。程序需要操作员作出某种响应以便继续时往往会出现此情况。它将在 的操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5操作员窗口一节中进行介绍。状态栏状态栏显示与系统状态有关的重要信息，如操作模式、电

43、机开启/关闭、程序状态等。它将在 的状态栏操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5一节中进行介绍。关闭按钮点击关闭按钮将关闭当前打开的视图或应用程序。任务栏透过 ABB 菜单，您可以打开多个视图，但一次只能操作一个。 任务栏显示所有打开的视图，并可用于视图切换。快速设置菜单快速设置菜单包含对微动控制和程序执行进行的设置。它将在 的“快速设置”菜单操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5一节中进行介绍。搬运和清洁操作。不要摔打、抛掷或重击 FlexPendant。这样会导致破损或故障。设备不使用时，请将其置放于立式壁架上存放，防止意外脱落。FlexPendant

44、的使用和方式应避免其电缆将人绊倒。切勿使用锋利的物体（例如螺丝刀或笔尖）操作触摸屏。这样可能会使触摸屏受损。用您指或触摸笔（位于带有 USB 端口的 FlexPendant 的背面）。定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住触摸屏造成故障。切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁 FlexPendant。请使用软布醮少量水或中性清洁剂进行清洁。请参阅Product manual - IRC5中的清洁FlexPendant 一节。没有连接 USB 设备时务必盖上 USB 端口的保护盖。如果端那么它会中断或发生故障。露到灰尘中，15 种操作语言FlexPendant 如同其名，具有极强的灵活性，可适应最终

45、用户特定的需要。目前， FlexPendant 可在 15 种不同的语言环境下操作，包括亚洲语种，如中文和日语。一个FlexPendant 最多支持 3 种语言，这些语言会在系统安装前选至机器人控制器。您可在已安装的语言间轻松地进行切换。有关更改语言的册 - 带 FlexPendant 的 IRC5。信息，请参见操作员手283HAC027097-010 修订: H应将断开连接的 FlexPendant 存放在不会造成错误连接控制器的地方。2 概述2.3 RobotStudio 简介2.3 RobotStudio 简介概述RobotStudio 是一个计算机应用程序，用于对机器人单元进行离线创建

46、、编程和模拟。RobotStudio 提供完整、定制和最小化安装。最小化安装用于在控制器上作为FlexPendant 的一个拟工具。以模式工作。完整（和定制）安装提供高级的编程和模RobotStudio模式功能RobotStudio模式适用于：1使用 System Builder 创建、安装和辑器）进行基于文本的编程和编辑。控制器的文件管理器。系统。使用 Program Editor（程序编23管理“用户系统”.3HAC027097-010 修订: H292 概述2.4RobotWare？2.4RobotWare？概念RobotWare 是安装在机器人系统上，用于操作机器人的所有的统称。Rob

47、otWare 安装并在计算机或服务器的池 (Mediapool) 文件夹内。有关池 第 页 31一节。media pool（池）的说明，请参阅关于RobotWare 以 DVD 形式提供，它包含了所有供应型号和选项等的。但是，使用所需的 RobotWare密钥则通过将密钥字符串印于控制器机柜内附纸片上来提供。Control Module 只有一个密钥，但每个 Drive Module 都有一个密钥.日后如需添加功能，则需要新的控制器 ABB 代表处获得该密钥。密钥才能这些功能。您可以从当地303HAC027097-010 修订: H2 概述2.5 关于池2.5 关于池概述池是计算机上的一个文件

48、夹，包含了 RobotWare。 建立机器人系统时，就需要从池中选择程序和选项。默认池如果安装 RobotWare 时采用默认设置，则默认池的保存位置在 C:ProgramFilesABB Industrial ITRobotics ITMediapool 文件夹中自定义池要创建自定义池，您可以新建文件夹，然后将 RobotWare 文件从当前制到该文件夹。也可通过在 RobotStudio 中使用导入选项工具，导入 RobotWare 的新来更新或修改池。在 RobotStudio 中，选择建立新系统时需要使用的池。相关信息有关安装默认的信息，请参见关于池 第 页 31。3HAC027097

49、-010 修订: H312 概述2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio概述您可以使用 FlexPendant 或 RobotStudio 来操作和管理机器人. FlexPendant 适用于处理机器人动作和普通操作，而RobotStudio 则适用于配置、编程及其它与日常操作相关的任务.启动、重新启动和关闭控制器运行和控制机器人程序与控制器通信机器人编程下一页继续323HAC027097-010 修订: H要.使用.灵活创建或编辑机器人程序。适用于带有大量逻辑、I/O 信号或动作指令的复杂编程.R

50、obotStudio 用于创建程序结构和大部分的源代码；FlexPendant 用于机器人位置，以及对程序进行最终调整.RobotStudio 具有以下编程优点：针对RA代码优化的文本编辑器，带自动文本功能，以及指令和参数的工具提示功能。具有程序错误标识功能的程序检查。紧密存取配置和 I/O 编辑功能。为创建或编辑机器人程序提供有力支持。 适用于主要由动作指令 的程序.FlexPendant。FlexPendant 具有以下编程优点：:指令选择编程时进行程序检查和调试可在编程的同时创建机器人位置添加或编辑机器人位置。FlexPendant。修改机器人位置。FlexPendant。要.使用.确认

51、事件。FlexPendant。查看和保存控制器的事件日志.RobotStudio 或 FlexPendant。将控制器备份到计算机或服务器的文件中。RobotStudio 或 FlexPendant。将控制器备份到控制器的文件中FlexPendant。在控制器与网络驱动器之间传输文件.RobotStudio 或 FlexPendant。要.使用.移器人。FlexPendant启动或停止机器人程序。FlexPendant 或 RobotStudio启动和停止任务RobotStudio要.使用.启动控制器.控制器前面板上的电源开关.重启控制器.FlexPendant、RobotStudio 或控制

52、器前面板上的电源开关.关闭控制器.控制器前面板或 FlexPendant 上的电源开关，点击 Restart（重新启动），然后点击 Advanced（高级）.2 概述2.6何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio续前页配置机器人的系统参数创建、修改和安装系统校准相关信息下表列出在执行不同任务时需要参阅册：3HAC027097-010 修订: H33使用.了解参阅手册.文档号FlexPendant操作员手册- 带FlexPendant 的IRC53HAC16590-10RobotStudio操作员手册 - RobotStudio3HAC032104-010要.使用.校准基座FlexPendant校准工具，工件等FlexPendant要.使用.创建或修改系统.RobotStudio 和 RobotWare 及有效的RobotWare 密钥。在控制器上安装系统。RobotStudio将系统从USB 内存安装到控制器上。FlexPendant。要.使用.编辑系统运行参数.RobotStudio 或 FlexPendant将机器人的系统参数另存为配置文件.RobotStudio 或 FlexPen