伺服系统入门 适合初学者

1、伺服系统入门 适合初学者第1页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日研究的目的理解伺服系统的構成、学习理解基本的 動作原理和控制的特性。学习理解伺服驱动的基本操作、設定、 配線方法。第2页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日第章关于伺服系统第3页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日位置控制速度控制力矩控制伺服系统可以进行的控制第4页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日目的控制対象操作目的操作制御対象計測 反馈环第5页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日位置控制控制器（装置）步进驱动器 步进马达开回

2、路开回路没有反馈、只能进行一个方向的控制。使用步进马达。 一方向指令第6页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日位置控制控制器（装置）步进驱动器 步进马达开回路步进角脉冲马达指令脉冲脉冲例 步进角 的情况 脉冲 的動作 脉冲 （回転） 第7页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日位置控制控制器（装置）步进驱动器 步进马达开回路位置速度脉冲数脉冲频率第8页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日位置控制控制器（装置）步进驱动器 步进马达开回路注意点 有失步的可能性急速負荷変動急速速度変動 原因第9页，共55页，2022年，5月20日，22点22

3、分，星期日半闭回路位置控制控制器（装置）伺服驱动器伺服马达编码器全闭合回路位置控制控制器（装置）伺服驱动器伺服马达编码器丝性标尺第10页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日模拟系列脉冲系列控制器控制器驱动器伺服马达驱动器伺服马达模拟脉冲第11页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日模拟系列控制器驱动器伺服马达模拟第12页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日模拟系列伺服马达第13页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日模拟系列伺服马达马达部旋转编码器输出軸旋转第14页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期

4、日模拟系列控制器驱动器伺服马达模拟第15页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日模拟系列驱动器(模拟输入型) 伺服马达模拟额定转数 （正転）额定转数 （逆転）额定转数是? 可以连续转动状态下的最大转数 伺服驱动器速度反馈第16页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日模拟系列控制器(模拟输出)驱动器伺服马达模拟位置控制控制器位置反馈第17页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日模拟系列脉冲系列控制器控制器驱动器伺服马达驱动器伺服马达模拟脉冲第18页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日脉冲系列伺服驱动器驱动器伺服马达脉冲脉冲

5、列输入型速度反馈位置反馈第19页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日位置控制控制器脉冲系列控制器（脉冲输出）驱动器伺服马达脉冲速度反馈位置反馈第20页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日存储器控制部振荡器 偏差计数器 脉冲倍频电路位置反馈速度反馈 電流反馈CW()CCW()位置指令速度指令 马达编码器伺服系统的構成和動作（block図）第21页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日速度控制和力矩控制電流反馈速度反馈 3000r/min1000P/r50kPPS10速度控制偏差按照指令以一定速度转动！第22页，共55页，2022年，5月2

6、0日，22点22分，星期日偏差2400r/min40kPPS速度控制速度控制和力矩控制速度反馈 3000r/min1000P/r50kPPS 10負荷電流反馈8力矩！第23页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日偏差負荷速度控制和力矩控制速度反馈 3000r/min1000P/r50kPPS 10速度控制2400r/min40kPPS電流反馈8第24页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日速度控制和力矩控制速度反馈 力矩控制電流反馈力矩限制力矩控制電流反馈出错過負荷 検出第25页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日存储器控制部振荡器 偏差

7、计数器脉冲倍频电路位置控制CW()CCW()位置指令速度指令 马达编码器位置控制理解振荡器以脉冲（最小設定単位）振荡时的位置決定流程。脉冲STOPSTOP脉冲下的移動量是？ 由编码器的分辨率決定。例：编码器的分辨率 2000(P/r) 0.18(度/P)第26页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日存储器控制部振荡器 偏差计数器脉冲倍频电路位置反馈CW()CCW()位置指令速度指令 马达编码器位置控制理解脉冲频率和偏差计数器积累量之间的关系10000脉冲第27页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日 偏差计数器脉冲倍频电路CW()CCW()指令脉冲列第28页

8、，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日偏差计数器脉冲倍频电路CW()CCW()指令脉冲列第29页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日 偏差计数器脉冲倍频电路CW()CCW() 加速時間 定速時間 減速時間 ： ：指令频率：反馈频率第30页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日偏差计数器的计数値积累量第31页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日 偏差计数器脉冲倍频电路CW()CCW()指令脉冲频率 高积累量大输出電圧大马达速度快第32页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日 偏差计数器脉冲倍频电路CW(

9、)CCW()指令脉冲频率低积累量小输出電圧小马达速度慢第33页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日存储器控制部振荡器 偏差计数器CW()CCW()位置指令速度指令 脉冲倍频电路位置反馈马达编码器位置控制关于偏差计数器的超限出错原因超負荷断線等 反馈系列異常第34页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日存储器控制部振荡器 偏差计数器 脉冲倍频电路位置反馈CW()CCW()位置指令速度指令 马达编码器位置制御伺服锁定伺服锁定是?为维持現在停止的位置而进行的修正動作 第35页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日位置控制关于选中位置伺服系列在位

10、置決定完成时,得到完成信号后继续下面的動作。这时发出的位置决定完成的信号称为选中位置。実際的位置控制装置（位置控制器,）使设定选中位置的范围成为可能.01234512345输出領域第36页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日位置控制关于编码器的输出信号正転逆転相相相相相相第37页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日位置制御关于脉冲倍频电路相相可以提高编码器的分辨率和精度的电路倍频倍频倍频 例：1000P/r 的倍频 2000P/r 第38页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日第章伺服系统样本的阅读方法第39页，共55页，2022年，5

11、月20日，22点22分，星期日伺服规格额定输出（）0.105 输出()，额定力矩()，额定转数(r/min)额定力矩（）可以連続输出的最大力额定转数（r/min）可以連続运转的最高転数瞬時最大転数（r/min）允许的最大転数只能在短時間()使用。瞬時最大力矩（）允许的最大力矩只能在短時間()使用。第40页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日伺服规格转子惯量（kgm）转子自身持有的慣性力功率（kW/）每単位時間可以输出的力（）。这个値越大応答性越高。辐射方向载重（）辐射方向軸允许重量轴向力载重（）轴向力方向的轴允许重量轴向力方向辐射方向第41页，共55页，2022年，5月20

12、日，22点22分，星期日伺服规格適用驱动器（形R88D-）马达驱动器必须是：请选择与功率相适的机种。第42页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日伺服驱动器规格（模拟脉冲系列共用）输入電源（）確認単相 三相 。速度反馈（脉冲/运转）编码器的规格确认第43页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日伺服驱动器规格（模拟脉冲系列共用）適用负载惯性（倍）表示可以控制相当于马达的转子惯性的几倍的负载惯性。负载惯性 连轴节的惯性台面的惯性丝杠的惯性第44页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日伺服驱动器规格（模拟脉冲系列共用）適用伺服马达（）马达驱动器必

13、须是：请选择与功率相适的机种。第45页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日伺服驱动器规格速度指令電圧（/额定转数）速度指令输入规格。确认多少伏特为额定转数 。力矩指令電圧（/额定力矩）力矩指令输入规格。确认多少伏特为额定力距 .最大応答脉冲频率（kpps）频率指令下的最大応答値（模拟输入型）（脉冲系列输入型）第46页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日第章应用例第47页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日利用力矩限制进行的一定张力控制第48页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日利用力矩限制进行的一定张力控制第49页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日不利用位置控制模块进行的位置控制第50页，共55页，2022年，5月20日，22点22分，星期日不利用位置控制模块进行的位置