durr机器人基本知识

1、As of: 09.2005/Robin产品信息EcoScreen应用领域 构造和功能的原理、标准及选项优点技术数据，供货范围As of: 09.2005/RobinEcoScreen作为人机界面设备的可视化EcoScreen重要功能是将人和涂装设备连续起来。 通过用户指南EcoScreen 能简化设备的操作，并使相应工作站喷涂所有车身时所需的复杂参数设置简明易懂。一个显著例子就是按钮的标准化，操作和错误信息已被设计成能快速定位错误，这样就能消除可能的错误。应用领域EcoScreenEcoScreenBlow OffEcoScreenESTAEcoScreenRobotEcoDose2KEco

2、paintSupplyEcoPurgePushoutEcoScreenCleanEcoScreenAIREcoMACCEcopaintQualityEcopaintCheckerAs of: 09.2005/RobinEcoScreen结构及功能原理，标配和选件总览&操作报警报告手动解除报警 报警统计 原因统计 测量统计维护间隔报警配制器维护配制器R&M 配制器油漆参数速度顶盖仿形 侧面仿形主针数据 换漆 颜色操作模型操作 参数导入 修补表面 清洗程序 位图设置 机器数据 位置固定 数据保护中央润滑 I/O 诊断上线/下线系统参数 区域参数跳线测量系统语言转换现场总线诊断控制器测试 计量泵状态

3、运动参照 工作站 总览 定位 喷涂数据雾化器图表 高压模拟模式统计 生产线 总览 错误导入 诊断服务&维护 参数化R&M 模块EcoScreen 菜单结构 标题状态行As of: 09.2005/RobinEcoScreen结构及功能原理，标配和选件 总览 &操作工作站总览定位喷涂数据雾化器图表高压模拟模式统计生产线总览错误信息导入标题状态行观察和操作 开始菜单 由此开始菜单, 用户只需一击就能选择所有的功能窗口和进入下一步的子菜单窗口首行状态行观察和操作子菜单As of: 09.2005/RobinEcoScreen结构和功能原理，标配和选件首行和状态行在首行和状态行信息集中显示，这样就能快

4、速浏览所有设备区域的状态。首行和状态行在每个选择的区域都可见，这样就能保证在任何时候都能看到最重要的状态。一个“钥匙符合” 显示了用户是否具有执行操作或设定参数的功能。通过一张芯片卡或用户名和密码，就能设置一个用户简档。单个操作功能可自由分配到用户简档中。总览 &操作工作站总览定位喷涂数据雾化器图表高压模拟模式统计生产线总览错误信息导入标题状态行As of: 09.2005/RobinEcoScreen构造和功能的原理、标准及选项控制高压状态操作模式下个车型/下种颜色 驱动状态雾化器状态高压状态输送链状态碰撞光栅状态个人保护状态过程工程状态 通信状态紧急停止报警状态 钥匙符号报警行首行和状态行

5、总览 &操作工作站总览定位喷涂数据雾化器图表高压模拟模式统计生产线总览错误信息导入标题状态行As of: 09.2005/RobinEcoScreen结构及功能原理，标配和选件工作站总览在工作站总览中，所有的主要部件都按其空间位置的真实比例显示：- 喷房壁和门(开关) - 个人防护- 急停开关(位置和状态)- 顶喷机碰撞光栅- 当前的输送链速度- 驱动状态，雾化器, 高压- 车身的相对位置- 车型和/或颜色总览 &操作工作站总览定位喷涂数据雾化器图表高压模拟模式统计生产线总览错误信息导入标题状态行As of: 09.2005/RobinEcoScreen构造和功能的原理、标准及选项As of:

6、 09.2005/RobinEcoScreen结构及功能原理, 标准和选件定位ESTA/AIR/CLEAN图中，显示了工作站中所有机器的所有移动轴及驱动状态。轴的位置也能显示出来。是否达到软限位或硬限位可由颜色变化和/或错误信息指示。在手动模式下释放面板上的钥匙开关，就能通过慢跑键慢速移动所有的轴。预设位置可通过输入的值直接到达。总览 &操作工作站总览定位喷涂数据雾化器图表高压模拟模式统计生产线总览错误信息导入标题状态行As of: 09.2005/RobinEcoScreen结构及功能原理，标配和选件位置ESTA/AIR/CLEAN 总览 &操作工作站总览定位喷涂数据雾化器图表高压模拟模式统

7、计生产线总览错误信息导入标题状态行As of: 09.2005/RobinEcoScreen结构及功能原理，标配和选件位置机器人在机器人喷涂时, 此画面显示了机器人控制器和被选机器人实际轴的值。这些程序用来移至预设点，如清洗位置，原位置.这些程序能在此窗口被一台或所有机器人调用。达到的位置可作为文本向用户显示。总览 &操作工作站总览定位喷涂数据雾化器图表高压模拟模式统计生产线总览错误信息导入标题状态行As of: 09.2005/RobinEcoScreen结构及功能原理，标配和选件喷涂数据每个雾化器的状态信息:- 当前输送链位置- 当前模式/车身- 当前颜色每个雾化器的要求/实际值:- 高压

8、- 涂料流量-成形空气/扇形空气 -转速每个雾化器的偏差百分比:-高压 - 涂料流量 - 成形空气/扇形空气总览 &操作工作站总览定位喷涂数据雾化器图表高压模拟模式统计生产线总览错误信息导入标题状态行As of: 09.2005/RobinEcoScreen结构及功能原理，标配和选件雾化器图示这张画面显示了雾化器中所有阀和控制单元的示意图。 左图显示了一个没装换色阀的ESTA雾化器，右图显示了装有A/B 换色阀的空气雾化器。以下信息被显示:- 雾化器状态, 阀和控制单元- 所有调节装置的要求值和实际值- 管路不同的供应部分用不同颜色显示材料流动可执行以下操作功能:- 开启和关闭阀-流量计数，成

9、形空气和转速的设定输入值-开启时间程序总览 &操作工作站总览定位喷涂数据雾化器图表高压模拟模式统计生产线总览错误信息导入标题状态行As of: 09.2005/RobinEcoScreen结构及功能原理，标配和选件雾化器图示ESTA 雾化器 AIR 雾化器总览 &操作工作站总览定位喷涂数据雾化器图表高压模拟模式统计生产线总览错误信息导入标题状态行As of: 09.2005/RobinEcoScreen结构及功能原理，标配和选件高压这些画面显示了站内个别高压装置的状态和电流值。通过释放状态行和操作面板上按一定顺序的钥匙操作，可开/关高压。通过相应的接地切换开关，这个画面能和ESTA站中专为高压

10、发生器设计的部件相连。在手动模式下，所需的值（电流和/或电压）能在输入区域设成缺省值。总览 &操作工作站总览定位喷涂数据雾化器图表高压模拟模式统计生产线总览错误信息导入标题状态行As of: 09.2005/RobinEcoScreen结构及功能原理，标配和选件模拟模式(模拟)此画面可用于编制最多达8个连续的自动运行程序，这些程序模拟时按顺序执行。车型，颜色和操作都可自由选择。模拟时可以喷涂/不喷涂，移动/静止，输送链开/关，单次执行/无限循环执行。总览 &操作工作站总览定位喷涂数据雾化器图表高压模拟模式统计生产线总览错误信息导入标题状态行As of: 09.2005/RobinEcoScre

11、en结构及功能原理，标配和选件生产统计EcoScreen 统计模块用于记录和评估生产数据。车身及每班相关的生产数据已被注册。班次模式包括每周3班。可在每天任意设定班次的开始和结束时间。在班次记录中，存储了最近100个班次的信息： -十字表格 每种车型/颜色的车身数量 -十字表格 每种车型颜色的涂料消耗量-输送链停止次数 -最近100个班次的记录总览 &操作工作站总览定位喷涂数据雾化器图表高压模拟模式生产统计生产线总览错误信息导入标题状态行As of: 09.2005/RobinEcoScreen结构及功能原理，标配和选件生产统计EcoScreen 统计模块用于记录和评估生产数据。车身和每班相关

12、数据已被注册。班次模式包括每天3班。每天班次的开始和结束可被任意设定。 在车型记录中, 存储了以下最近10000车身信息：喷涂结束日期/时间 1,2,3班 生产号(ID) 车型和颜色 换色 是/否应用错误 是/否 输送链停止 全部涂料消耗 总览 &操作工作站总览定位喷涂数据雾化器图表高压模拟模式统计生产线总览错误信息导入标题状态行As of: 09.2005/RobinEcoScreen结构及功能原理，标配和选件错误记录EcoScreen的 报警行显示了最近发生的报警，并显示连接的站和机器人控制器的出错信息。所有当前的出错信息能在报警行中点击显示报警历史 所有报警在数据库中存档。数据库存储了最

13、近30天的报警信息。由过滤功能，数据能跟据时间，报警组，报警文本，报警持续时间和优先级别被评估。根据每天发生报警频率和报警数量，可以由预先设定的屏蔽器获得相应统计数据总览 &操作工作站总览定位喷涂数据雾化器图表高压模拟模式统计生产线总览错误信息导入标题状态行As of: 09.2005/RobinEcoScreen构造和功能的原理、标准及选项错误记录总览 &操作工作站总览定位喷涂数据雾化器图表高压模拟模式统计生产线总览错误信息导入标题状态行As of: 09.2005/RobinEcoScreen构造和功能的原理、标准及选项油漆数据速度车顶仿形侧面仿形主针数据颜色操作模型操作参数导入修补表面清

14、洗程序参数化换漆参数设置从此菜单, 用户可通过点击选择参数设置必须的所有功能窗口。所有画面中的所有参数能在任何时候观察 。为了改变数据, 必须有相应的权限才能设置参数。所有改变能在修改日志中看到。As of: 09.2005/RobinEcoScreen构造和功能的原理、标准及选项喷涂数据表面往复机 选好车型和颜色，储存的车身就会出现。选好雾化器，可编程的区域包括涂料流量，成形空气和高压值就会按与车身真实比例的柱状图显示。相应对面的雾化器和侧面雾化器的摆动高度也可在车身上显示。设置点能通过滑块控制来改变。每个雾化器最多可设定16个区域的参数。油漆数据速度车顶仿形侧面仿形主针数据颜色操作模型操作

15、参数导入修补表面清洗程序参数化换漆As of: 09.2005/RobinEcoScreen喷涂数据表面往复机 子表面概念(选件) 子表面的概念是指每个雾化器可根据部分表面而非整个车身来设置工艺参数。每个车型版本能分配4个侧边的子表面和5个顶面的子表面。每个子表面为每个雾化器分出最多4个区域。构造和功能的原理、标准及选项油漆数据速度车顶仿形侧面仿形主针数据颜色操作模型操作参数导入修补表面清洗程序参数化换漆As of: 09.2005/RobinEcoScreen结构及功能原理，标配和选件喷涂数据机器人 机器人设备的工艺参数是通过刷子来设置的。在喷涂模块中刷子号能在移动轨迹的任意位置通过指令调用

16、加以选择。当喷涂模块被激活时，机器人控制器能够通过被分配的涂刷表中的刷子号读取工艺参数。在此画面中选择了喷涂模块和颜色后，刷子文件被读入，一个包含64个刷子的表格显示在用户面前。每个刷子中，旋转速度，成形空气，高压和流量值能随意输入。油漆数据速度车顶仿形侧面仿形主针数据颜色操作模型操作参数导入修补表面清洗程序参数化换漆As of: 09.2005/RobinEcoScreen结构及功能原理，标配和选件速度表面往复机 此画面允许用户为每个雾化器单独设置速度（每种颜色）。每个颜色组的参数设置作为选件提供。机器人 对于机器人应用来说, 旋杯的速度是每个刷子单独设置的。每种颜色的旋杯速度并没有额外的输

17、入屏蔽油漆数据速度车顶仿形侧面仿形主针数据颜色操作模型操作参数导入修补表面清洗程序参数化换漆As of: 09.2005/RobinEcoScreen结构及功能原理，标配和选件表面往复机的顶喷轨迹机器人坐标系 顶喷机的移动程序最多由32个轨迹点和4个摆动区域组成。为了便于定向，车身和顶喷机示意图对用户显示。每个轨迹点，每个轴的轴坐标都能由滑杆控制器设定。对于摆动区域来说，必须输入起点和终点，摆动宽度和长度。摆动以Y0 的对称方式运动。油漆数据速度顶机仿形侧面仿形主针数据颜色操作模型操作参数导入修补表面清洗程序参数化换漆As of: 09.2005/RobinEcoScreen结构及功能原理，标

18、配和选件表面往复机的顶喷轨迹 有RobCAD 连接的空间坐标系(选件） 不同于机器坐标的编程，有了这个变量，车身表面的喷涂轨迹点（TCP）的角度和摆动幅度能精确设置。这样就能精确设置顶喷机的轨迹，从而能在整个车身表面获得恒定的TCP移动速度。通过改变喷涂距离，操作时就能应用不同的距离喷涂。用ESTA设备时最多能用60个轨迹点，用AIR设备时最多能用300。通过输入功能EcoScreen能读取用RobCAD做的顶部轨迹文件。任意选择轨迹点既能修改轴坐标的值。油漆数据速度车顶仿形侧面仿形主针数据颜色操作模型操作参数导入修补表面清洗程序参数化换漆As of: 09.2005/RobinEcoScre

19、en结构及功能原理，标配和选件表面往复机的侧面轨迹机器坐标选择了一个模块后，由单独轨迹组成的可编程侧喷机轨迹将按车身真实比例显示。在车身上，喷涂轨迹点会被显示出来。在左边的测试图中，可定义个别喷涂轨迹的起点和宽度。在右面显示的前视图中，雾化器的轨迹最多可由10个轨迹点定义。每个点的轴坐标值都能通过滑杆控制器调节。每台侧喷机最多可设置成喷100枪。油漆数据速度车顶仿形侧面仿形主针数据颜色操作模型操作参数导入修补表面清洗程序参数化换漆As of: 09.2005/RobinEcoScreen结构及功能原理，标配和选件表面往复机的侧面轨迹有RobCAD 连接的空间坐标系(选件） 不同于机器坐标的编程

20、，有了这个变量，车身表面的喷涂轨迹点（TCP）的角度和摆动幅度能精确设置。这样就能精确设置侧喷机的轨迹，从而能在整个车身表面获得恒定的TCP移动速度。通过改变喷涂距离，操作时能选择不同的喷涂距离。用ESTA设备时最多能用60个轨迹点，用AIR设备时最多能用300。通过输入功能EcoScreen能读取用RobCAD做的侧面轨迹文件。任意选择轨迹点既能修改轴坐标的值。paint dataspeedroof profileside profilemain needle datacolor assignmentmodel assignmentparameter logrepair surfacespu

21、rging programspaint change assignmentParameterization油漆数据速度车顶仿形侧面仿形主针数据颜色操作模型操作参数导入修补表面清洗程序参数化换漆As of: 09.2005/RobinEcoScreen结构及功能原理，标配和选件主针数据ESTA 表面往复机 在选择了车型和雾化器后，由按车身真实比例的柱状图显示可编程的主针区域。所有的雾化器可同时显示，并能在车身上显示侧边雾化器的摆动高度。开/关点可被偏移，插入和删除。对每个雾化器来说，可在X方向上设置15个主针开关点。paint dataspeedroof profileside profilem

22、ain needle datacolor assignmentmodel assignmentparameter logrepair surfacespurging programspaint change assignmentParameterization油漆数据速度车顶仿形侧面仿形主针数据颜色操作模型操作参数导入修补表面清洗程序参数化换漆As of: 09.2005/RobinEcoScreen主针数据子-表面概念 ESTA表面往复机(选件)有了子表面的概念, 每个雾化器的主针开关枪点不再为整个车身设置，而是单独为子表面而设。每个车型版本最多能在侧面分配4个子表面，在顶部分配5个。对于每

23、个雾化器来说，每个子表面上最多可设6个开关枪点。空气喷涂表面往复机为了使空气喷涂设备能精确的开关主针，主针的开关枪不是在X方向调节，而是根据Z轴调节每枪开关。在这种情况下，每枪最多有4个开关枪点。结构及功能原理，标配和选件paint dataspeedroof profileside profilemain needle datacolor assignmentmodel assignmentparameter logrepair surfacespurging programspaint change assignmentParameterization油漆数据速度车顶仿形侧面仿形主针数据颜

24、色操作模型操作参数导入修补表面清洗程序参数化换漆As of: 09.2005/RobinEcoScreen结构及功能原理，标配和选件涂料换色分配在此画面中可为个别颜色和雾化器分配清洗和装漆程序。而且，能调整在喷完x辆同样颜色的车身后进行清洗的x设定值。paint dataspeedroof profileside profilemain needle datacolor assignmentmodel assignmentparameter logrepair surfacespurging programspaint change assignmentParameterization油漆数据

25、速度车顶仿形侧面仿形主针数据颜色操作模型操作参数导入修补表面清洗程序参数化换漆As of: 09.2005/RobinEcoScreen结构及功能原理，标配和选件颜色分配在此画面中, 用户可为系统内可用的颜色分配一个外部名称, 一个内部颜色号, 一个颜色组, 一个管道号, 一个阀号和一句描述性文本。需要维护的工艺参数可通过将类似的颜色分组的方法来减少。paint dataspeedroof profileside profilemain needle datacolor assignmentmodel assignmentparameter logrepair surfacespurging

26、programspaint change assignmentParameterization油漆数据速度车顶仿形侧面仿形主针数据颜色操作模型操作参数导入修补表面清洗程序参数化换漆As of: 09.2005/RobinEcoScreen结构及功能原理，标配和选件车型分配分配车型时，用户能为个别车型和变量分配一个外部名称，一个要使用的轨迹车型号，一个应用工艺参数和图形数据的喷涂车型号，一段描述性文字。对机器人应用来说，每个车型在机器人控制器上的项目名称和被调用的主程序也必须被输入。子-表面分配(选件) 若有子-表面变量，对于每个喷涂车型来说，在此画面下用户能在每个侧边分配最多4个子表面，在顶面

27、分配5个子表面以设置工艺参数和主针的开关枪点paint dataspeedroof profileside profilemain needle datacolor assignmentmodel assignmentparameter logrepair surfacespurging programspaint change assignmentParameterization油漆数据速度车顶仿形侧面仿形主针数据颜色操作模型操作参数导入修补表面清洗程序参数化换漆As of: 09.2005/RobinEcoScreen结构及功能原理，标配和选件修改记录(参数记录)每次改变(工艺参数, 轨迹

28、位置, 清洗程序, 主针点.) 的信息将被注册，用户，日期，时间，更改前的值，更改后的值。用户能在任何时候输入修改的原因。最近的20000个更改能在修改日志中存储并随时可被查询，过滤和打印。paint dataspeedroof profileside profilemain needle datacolor assignmentmodel assignmentparameter logrepair surfacespurging programspaint change assignmentParameterization油漆数据速度车顶仿形侧面仿形主针数据颜色操作模型操作参数导入修补表面清

29、洗程序参数化换漆As of: 09.2005/RobinEcoScreen结构及功能原理，标准和选件修补表面 表面往复机(选件)每个喷涂车型可最多定义24个修补表面 (每个侧面8个)。每个修补表面可在X方向上定义开始点和中止点及每个雾化器的屏蔽区域。在自动模式下，修补区域被工作站控制器用来控制主针屏蔽区域。对于修补喷涂来说，主针只在修补表面的雾化器释放屏蔽区域开枪。在整个喷涂过程中，表面工艺参数和主针开关枪点都能精确对应。paint dataspeedroof profileside profilemain needle datacolor assignmentmodel assignment

30、parameter logrepair surfacespurging programspaint change assignmentParameterization油漆数据速度车顶仿形侧面仿形主针数据颜色操作模型操作参数导入修补表面清洗程序参数化换漆As of: 09.2005/RobinEcoScreen结构及功能原理，标配和选件时间程序编辑器时间程序由几个位道组成。每个位道都被分配了一个阀或一个控制功能。每个位道包括一定数量的开关条件，这些条件按一个固定时间表的控制顺序工作。在时间程序的每个位道中每个时间矢量必须被清洗的分配状态（开/关）。阀单元用蓝色显示，控制单元为绿色，行动单元用黑色。“ 终止”位为红色，用来显示程序的结束。通过点击位/道矩阵的方法，位的状态可被设置/复位。 压住鼠标左键拖动鼠标，一个状态就能被复制到几个连续的矢量中最多能设置100个时间程序。程序可按功能组分配，如清洗程序，装漆程序。paint dat