伺服控制系统

1、伺服控制系统培训内容伺服系统的构成、基本动作原理和控制的特性。伺服驱动的基本操作、设定、配线方法。伺服驱动编程Content常用伺服制造商PLC输入输出接口04伺服工作模式02相对编码器伺服系统结构03松下伺服A5II控制程序设计070105松下伺服A5II参数设置06松下伺服A5II控制信号接口步进电机与伺服电机的异同08常用伺服常用伺服如：松下A5II，安川7，三菱J3,J4.KEYENCE SV系列。台达ASDA-A2,A3等。雷赛，白山等。伺服系统工作模式位置控制模式速度控制模式力矩控制模式张力控制模式伺服系统工作模式指令控制对象操作指令操作控制对象检测 反馈环开环控制位置控制控制器（

2、PLC或装置）步进驱动器 步进马达步进角脉冲马达指令脉冲脉冲例 步进角 的情况 脉冲 转 脉冲 （转） 位置与脉冲个数成正比速度与脉冲频率成正比半闭环和全闭环控制位置控制控制器（装置）伺服驱动器伺服马达编码器位置控制控制器（装置）伺服驱动器伺服马达编码器光栅尺或磁栅尺半闭环全闭环模拟量控制控制器驱动器或变频器伺服或变频或调速电机模拟常用于速度控制系统中如AGV，传送带等。电机也可以是BLDC,调速电机，变频电机等输入输出特性额定转数 （正转）额定转数 （反转）脉冲系列控制器（脉冲输出）驱动器伺服马达脉冲速度反馈位置反馈相对编码器伺服系统结构松下伺服关于相对编码器的输出信号正转反转相相相相相相P

3、LC输入接口NPN输出接法PNP输出接法大多数PLC的输入公共端（三菱是ss,西门子是com)都只有一个或两个，所以在同一个模块中，PNP和NPN的传感器不要混用！PLC输出接口对于晶体管输出的PLC，在接电磁阀、继电器等感性负载时，需在线圈两端并接一个FR107快恢复二极管，以保护PLC输出端口免被尖锋电压击穿。注意：二极管的白环端接正极，接反会烧毁PLC输出端口。源极输出开漏输出松下伺服A5II控制信号图松下伺服A5II控制接口接线例程松下伺服A5II参数设置在正常使用前先要根据系统实际情况设置相应参数如：输入信号类型（单端/差分），脉冲及方向信号类型，电机一转所用脉冲数等。Pr0.00:

4、旋转方向设置（默认0） 0：正向指令时：电机CW方向（顺时针） 1：正向指令时：电机CCW方向（逆时针）Pr0.01:控制模式（默认0） 0:位置；1：速度；2：转矩Pr0.05:指令脉冲输入选择（默认1） 0：光耦输入,最高500kHz（opc1,opc2,pulse1,pulse2,sign1,sign2) 1: 长线输入（差分输入，最高4MHz，PULSH1,PULSH2,SIGNH1,SIGNH2）Pr0.08:电机每转的指令脉冲数（默认10000） 松下伺服A5II参数设置松下伺服A5II控制程序设计之初始化初始化回原点方向M8342，回原点速度D8346，爬行速度D8345,最高运

5、行速度D8343，原点偏移位置。回原点左极限开关M8343，右极限开关M8344，原点参考点DSZR 原点参考点信号 z相信号 脉冲输出 方向输出原点偏移机台机械原点和原点参考点之间的距离。D8340,Y0当前脉冲值DDRVA 目标位置（k0) 速度 脉冲输出 方向输出松下伺服A5II控制程序设计之回原点和原点偏移松下伺服A5II控制程序设计之定位绝对定位以机械原点为参考点移动到目标位置的定位。用DDRVA指令。相对定位以当前位置为参考点移动到目标位置的定位方式用DDRVA指令。DDRVA 目标位置 速度 脉冲输出 方向输出DDRVI 目标位置 速度 脉冲输出 方向输出脉冲数与位置之间换算伺服

6、电机与步进电机的异同相同点：控制都可以采用脉冲加方向的方式，脉冲频率与电机转速成正比，位移量与脉冲量成正比不同点： 1、控制精度不同。步进电机开环控制，常见步距角为1.8、0.9、0.72、0.36、0.18、0.09、0.072、0.036。伺服电机精度取决于编码器，如17位，转一圈编码器输出217=131072个脉冲，即其脉冲当量为360/131072=9.89秒。 2、低频特性不同。步进电机在低速时易出现低频振动现象。交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。 3、矩频特性不同：步进电机的输出力矩随转速升高而下降。交流伺服电机为恒力矩输出。 4、过载能力不同：步进电机一般不具有