中央空调管道清洁机器人的设计2

1、衢 州 学 院毕业设计（论文）题目：中央空调管道清洁机器人的设计 作者： 童顺丙 系 （部）： 机电控制工程学院 专业班级： 机械设计与制造08级（1）班 指导教师： 田 敬 职称： 讲 师 二O一一年一月十八日中央空调管道清洁机器人的设计摘 要本次设计的机器人用于污染的中央空调管道的清洁，整体结构主要由行走机构、清扫机构和监视控制系统三部分组成，行走机构又分为驱动机构、导向轮系统两部分。驱动方式为单电机驱动机器人前轴。在清扫之前，通过调整支撑臂上的螺钉来调节两个导向轮的横向距离，保证机器人处于管道中央时导向轮两端距管道壁各有约20mm。清洁工作主要由旋转刷系统完成，旋转刷由气动马达驱动,与气

2、动马达相连的刷杆采用伸缩式结构,可以进行长度调节;旋转刷头可拆卸并且有不同的材料和尺寸系列,整个装置可以进行俯仰调整,从而保证在管道都能彻底清扫到管道的边角和顶部。在清扫过程中,利用气动马达吹出的高压空气将扫落的灰尘吹向前方,便于抽风机抽出。清洁过程中，通过监视系统可以方便的对清扫情况进行实时监控，当出现清扫效果不理想时可以操纵机器人后退再清扫一次。关键字： 中央空调管道，清洁机器人，马达，旋转刷目 录 TOC o 1-3 u 第一章 概 述 PAGEREF _Toc283219180 h 11.1课题的背景及意义 PAGEREF _Toc283219181 h 11.2机器人发展现状及趋势

3、PAGEREF _Toc283219182 h 21.2.1国内领先水平的管道清洁机器人 PAGEREF _Toc283219183 h 21.2.2中央空调管道清洁机器人发展趋势 PAGEREF _Toc283219184 h 31.3 本课题的设计任务 PAGEREF _Toc283219185 h 3第二章 中央空调管道机器人系统设计 PAGEREF _Toc283219186 h 42.1工作原理及组成 PAGEREF _Toc283219187 h 42.2机器人设计原则 PAGEREF _Toc283219188 h 52.3 整体方案选择 PAGEREF _Toc28321918

4、9 h 6第三章 行走机构设计 PAGEREF _Toc283219190 h 83.1机器人驱动机构 PAGEREF _Toc283219191 h 83.1.1电机的选择 PAGEREF _Toc283219192 h 83.1.2传动齿轮的设计 PAGEREF _Toc283219193 h 93.1.3传动轴的设计 PAGEREF _Toc283219194 h 143.2导向轮系统 PAGEREF _Toc283219195 h 173.2.1导向轮系统原理 PAGEREF _Toc283219196 h 173.2.2电机的选取 PAGEREF _Toc283219197 h 17

5、3.2.3传动带的选择 PAGEREF _Toc283219198 h 183.2.4导向轮的设计 PAGEREF _Toc283219199 h 20第四章 清扫机构 PAGEREF _Toc283219200 h 234.1清扫方案确定 PAGEREF _Toc283219201 h 234.2旋转刷系统主要构件 PAGEREF _Toc283219202 h 244.3构件的选择 PAGEREF _Toc283219203 h 244.3.1气动马达的选择 PAGEREF _Toc283219204 h 244.3.2旋转刷的设计 PAGEREF _Toc283219205 h 26第五

6、章 监视控制系统 PAGEREF _Toc283219206 h 285.1摄像头的选择 PAGEREF _Toc283219207 h 285.2摄像头的固定和调整 PAGEREF _Toc283219208 h 285.3监视器 PAGEREF _Toc283219209 h 295.4照明装置 PAGEREF _Toc283219210 h 295.5灰尘收集装置 PAGEREF _Toc283219211 h 30第六章 总 结 PAGEREF _Toc283219212 h 32参 考 文 献 PAGEREF _Toc283219213 h 33谢 辞 PAGEREF _Toc283

7、219214 h 32第一章 概 述1.1课题的背景及意义随着当今社会的发展，空调通风系统在日常生活中发挥着越来越重要的作用。中央空调系统主宰着楼宇中空气的新陈代谢，被称为“建筑物之肺”。中央空调管道在长期使用中会积累许多灰尘、病菌及放射物等，这些有害物质在送风过程中便污染了空气，长期被人体吸入，就会危害大众的健康。因此人们在迫切要求提高生活质量的同时，要求提高工作居住场所及其他公共场所环境质量(特别是空气质量)的呼声也越来越急切。 国外发达国家由于很早以前便应用了众多的中央空调系统，针对空气质量对人身健康的危害，国外民众有比较深刻的认识(1976年美国费城的军团菌大爆发，事后认定其传染源就是

8、该市某会场内的中央空调)。国外卫生机构相继出台了较为严密的中央空调使用及清洗法规，如:美国国家风管清洗协会制定的行业标准暖通空调系统的评估、清洗和修复标准) C ACR2002版)和日本制定的日本风道清洗协会技术标准CI990版)及芬兰新颁布的法律要求宾馆、饭店、洗衣房、工业加工产生粉尘物质的通风系统，每年清洁一次;医院、学校等每5年一次。类似的法律可以预见将在世界各地实施。目前发达国家均成立有中央空调风管清洗协会，如:国际通风卫生评议会(TCVH)、美国风道清洗协会(NADCA ) 、欧洲风道清洗协会(EVHA)、英国风道清洗协会(HVCA)旧本风道清洗协会(JADCA)等，国外的集中空调的

9、风道清洗己经形成了一个巨大的产业。 国内有超过500万个各类中央空调需要清洗保养，而且每年正在以10%的速度递增，这些中央空调大部分运行了20年以上却从未清洗。随着我国经济的发展，人们对室内空气质量所带来的危害越来越重视，尤其是2003年“非典”疫情的传播，已使人们对中央空调带来的疾病隐患有了相当深刻的认识。为了保障公众健康，2006年3月1日，卫生部制定并实施了公共场所集中空调通风系统卫生管理办法，中央空调的卫生问题得到了前所未有的关注，对空调管道进行定期清洗势在必行。 因此，中央空调清洗行业将成为中国一个新兴的有着巨大潜力的发展行业，对中央空调清洁机器人的研究与开发更是具有一定的社会价值和

10、商业价值。1.2机器人发展现状及趋势机器人有三个发展阶段，那么也就是说，我们习惯于把机器人分成三类，一种是第一代机器人，那么也叫示教再现型机器人，它是通过一个计算机，来控制一个多自由度的一个机械，通过示教存储程序和信息，工作时把信息读取出来，然后发出指令，这样的话机器人可以重复的根据人当时示教的结果，再现出这种动作，比方说汽车的点焊机器人，它只要把这个点焊的过程示教完以后，它总是重复这样一种工作，它对于外界的环境没有感知，这个力操作力的大小，这个工件存在不存在，焊的好与坏，它并不知道，那么实际上这种从第一代机器人，也就存在它这种缺陷，因此，在20世纪70年代后期，人们开始研究第二代机器人，叫带

11、感觉的机器人，这种带感觉的机器人是类似人在某种功能的感觉，比如说力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉和人进行相类比，有了各种各样的感觉，比方说在机器人抓一个物体的时候，它实际上力的大小能感觉出来，它能够通过视觉，能够去感受和识别它的形状、大小、颜色。 那么第三代机器人，也是我们机器人学中一个理想的所追求的最高级的阶段，叫智能机器人，那么只要告诉它做什么，不用告诉它怎么去做，它就能完成运动，感知思维和人机通讯的这种功能和机能，那么这个目前的发展还是相对的只是在局部有这种智能的概念和含义，但真正完整意义的这种智能机器人实际上并没有存在，而只是随着我们不断的科学技术的发展，智能的概念越来越丰富，它内涵越来越

12、宽。1.2.1国内领先水平的管道清洁机器人清华大学精仪系机器人及其自动化研究室与解放军工程质量监督总站合作，于2004年成功解决了管道清污移动操作机器人关键技术，研制出通风管道智能清污机器人MDCR-I。与国外同类清扫机器人相比，MDCR-I集探测、清扫、吸尘、消毒喷雾多功能于一体，具有基于多传感器信息的手动遥操作控制和智能化自主行驶功能，可实现各种圆形和矩形截面尺寸管道内的智能化清洁与消毒作业。上海东华大学自行研制的“自主变位四履带足机器人”在传动上独树一帜，其在任何管道中的运动性能都远远超过了进口产品，并拥有了国家专利。1.2.2中央空调管道清洁机器人发展趋势中央空调清洁机器人比较常见的可

13、分为轮式、腿式、履带式清洁机器人，它们能清洁掉管道内的大部分赃物，但有些偏僻的死角依然无法解决，随着科技工作们的深入研究，中央空调清洁机器人已经摆脱了简单的控制和清理工作，控制系统将越来越智能化，操作方法也越来越方便、简单，朝着高自动化的方向发展。1.3 本课题的设计任务本次设计的任务是设计一个中央空调管道清洁机器人，要求机器人可以在管道内实现前进、后退、按一定曲率半径回转及原地转向等动作，能高效地完成管道内的清污工作。具体设计内容为：（1）了解中央空调管道清洁机器人的基本构成及工作原理，熟悉其设计、生产的基本知识。（2）进行管道清洁机器人的总体方案设计及其零部件设计。（3）设计原始参数：1）

14、机器人可以在管道内实现前进、后退、按一定的曲率半径回转及原地转向等动作。2）机器人的尺寸大小：高度范围：170400mm长度范围：310780mm宽度范围：300800mm3）机器人的运动速度为412m/min4）可以实现局部最大爬坡能力 5）管内越障2mm 6）最大行程150m第二章 中央空调管道机器人系统设计2.1工作原理及组成本次设计的机器人（如图2-1）用于污染的中央空调管道的清洁，整体结构主要由行图2-1中央空调管道清洁机器人走机构、清扫机构和监视控制系统三部分组成，行走机构又分为驱动机构、导向轮系统两部分。驱动机构（如图2-2）所示，驱动方式为单电机驱动机器人前轴。在清扫之前，通过

15、调整支撑臂上的螺钉来调节两个导向轮（如图2-3）的横向距离，保证机器人处于管道中央时导向轮两端距管道壁各有约20mm。清扫工程中，两导向轮分别以大小相同，方向相反的速度旋转（其中左导向轮逆时针旋转，右导向轮顺时针旋转），其旋转速度比机器人前进速度略大。如左边的导向轮碰到管道的左壁，则导向轮的切向摩擦力F向机器人中心偏移，简化成牵引力F，及顺时针的扭矩M，迫使机器人右转。其左转的原理相同。清洁工作主要由旋转刷系统完成，旋转刷装置是机器人清扫系统的核心工作部件之一，旋转刷由气动马达驱动,与气动马达相连的刷杆采用伸缩式结构,可以进行长度调节;旋转刷头可拆卸并且有不同的材料和尺寸系列,整个装置可以进行

16、俯仰调整,从而保证在管道都能彻底清扫到管道的边角和顶部。在清扫过程中,利用气动马达吹出的高压空气将扫落的灰尘吹向前方,便于抽风机抽出。设计的旋转刷头有四种材料系列:尼龙刷、钢刷、不锈钢刷和铜刷。尼龙刷适用于所有材质的管道,不会对管道壁造成损伤;钢刷适用于各种钢管;不锈钢刷适用于钛合金管道和铜镍合金管道;铜刷适用于材质为有色金属的管道。清洁过程中，通过监视系统可以方便的对清扫情况进行实时监控，当出现清扫效果不理想时可以操纵机器人后退再清扫一次。此外通过记录清扫过程，也可避免一些经济问题。目前全国共有上百万台中央空调亟待清洗保养,空调清洗行业正在悄悄兴起。而国内市场上尚无管道清洁机器人产品,本文设

17、计的中央空调管道清洁机器人系统结构简单,自动化程度高,适用范围广,成本较低,对促进我国中央空调管道清洗行业的发展、改善室内空气质量、提高生活和健康水平等具有积极的意义。2.2机器人设计原则（1）最小运动惯量原则：由于机器人运动部件多，运动状态经常改变，必然产生冲击和振动，采用最小运动惯量原则，可增加机器人运动平稳性，提高机器人动力学特性。为此，在设计时应注意在满足强度和刚度的前提下，尽量减小运动部件的质量，并注意运动部件对转轴的质心装配。（2）尺度规划优化原则：当设计要求满足一定工作空间要求时，通过尺度优化以选定最小的臂杆尺寸，这将有利于机器人刚度的提高，使运动惯量进一步降低。（3）高强度材料

18、选用原则：由于操作机从手腕、小臂、大臂到机座是依次作为负载起作用的，选用高强度材料以减轻零部件的质量是十分必要的。 （4）刚度设计的原则：机器人设计中，刚度是比强度更重要的问题，要使刚度最大，必须恰当地选择杆件剖面形状和尺寸，提高支承刚度和接触刚度，合理地安排作用在臂杆上的力和力矩，尽量减少杆件的弯曲变形。 （5）可靠性原则：机器人因机构复杂、环节较多，可靠性问题显得尤为重要。一般来说，元器件的可靠性应高于部件的可靠性，而部件的可靠性应高于整机的可靠性。可以通过概率设计方法设计出可靠度满足要求的零件或结构，也可以通过系统可靠性综合方法评定机器人系统的可靠性。 （6）工艺性原则：机器人是一种高精

19、度、高集成度的自动机械系统，良好的加工和装配工艺性是设计时要体现的重要原则之一。仅有合理的结构设计而无良好的工艺性，必然导致机器人性能的降低和成本的提高。2.3 整体方案选择 本次设计的主要难题是机器人的前进后退及转向控制，为此两个比较成熟的方案：方案一：双电机各驱动机器人两个前轮，工作人员通过摄像头观察机器人在管道中的运行情况，适时调整两电机的速度，对机器人进项转向控制。方案二：单电机驱动机器人的前轴，在机器人前方左右两端各安装一个导向轮系统，两个导向轮的角度可调。清扫管道之前，调整两个导向轮之间的横向距离比管道宽度略窄，以大小相同方向相反的转速与机器人驱动轮同时启停，导向轮转动线速度比驱动

20、轮线速度略大，当某一导向轮碰到管壁时，导向轮的切向力和电机的牵引力的合力会迫使机器人转向，从而保证机器人始终运行在管道的中央并能完成自动转向。相比较而言，方案一结构简单，控制灵活，但两电机的速度差的控制不好把握，两电机启动的同步度不好控制，而且对工作人员的技术要求较高，工作人员的劳动强度较大，机器人的自动化程度较低；方案二采用导向轮系统，在机械结构设计上是个创新，提高了机器人的智能化，大大减轻了工作人员的工作量，只是结构设计及传动系统稍微复杂一些。综合考虑这两个方案的优缺点，我决定采用方案二。另外本次设计采用轮式机构传输，轮外部采用橡胶制履带，工业橡胶与管道的摩擦系数为0.8，是普通塑料轮子与

21、钢管摩擦系数的5.8倍，是铝合金轮子与钢管摩擦系数的4.7倍。图2-2驱动机构示意图图2-3导向轮结构图第三章 行走机构设计3.1机器人驱动机构驱动机构（如图2-2）所示，根据任务书的要求机器人在管道中的前进速度为412m/min，即速度在0.0670.2m/s之间。根据设计要求初步估计机器人小车的尺寸：长宽高=3.1.1电机的选择（1）根据外形尺寸，估计机器人的总质量MM=箱体质量+履带机构质量+机器人驱动机构质量+旋转刷系统质量+导向轮机构质量+传输线质量+摄像头系统质量。大体估计总重为15kg。（2）计算驱动机器人所需要的牵引力FF=履带轮摩擦力+旋转刷摩擦力，据估计牵引力大小在125N

22、左右（3）电机的选取小型减速电机具有结构紧凑、体积小、输出转速低、输出扭矩大等优点，比较符合该机器人的设计准则，因此优先选用。初选减速交流电机，型号：70YN15-2的减速单相电容可逆电动机，生产厂家江苏无锡红湖电机有限公司。电动机的性能参数如下：输出功率：P=20W；电压：U=220V；频率：f=50HZ；电流：I=0.35A；输出转速：20r/min；允许负载：F=5Nm外形尺寸如（图3-1）：图3-1驱动电机的外形尺寸3.1.2传动齿轮的设计方案设计如下：初选车轮直径d=110mm，由车的前进速度0.1m/s得第二级齿轮转速：则传动比： u= （1）选定齿轮类型、精度等级、材料及齿数1）

23、由选定的传动方案，选用直齿圆柱齿轮传动2）管道清洁机器人速度和扭矩不大，故选用7级精度（GB-10095-88）3）材料选择：由参考书1表10-1选择大小齿轮皆为40Cr调制淬火硬度为241-256HBS或48-55HRC选用小齿轮数和大齿轮数 （3.1）取（2）按齿面接触强度设计由参考书1设计计算公式（10-9a）进行试算，即 （3.2）式中：小齿轮分度圆直径； .载荷系数； .小齿轮传递的转矩； .齿宽系数； .传动比； 弹性影响系数； 接触疲劳许用应力。1)确定公式内的各计算数值 = 1 * GB3 试选载荷系数 = 2 * GB3 计算小齿轮传递转矩 = 3 * GB3 由参考书1表1

24、0-7选取齿宽系数 = 4 * GB3 由参考书1表10-6查德材料的弹性影响系数 = 5 * GB3 由参考书1图10-21d按齿面硬度查得小齿轮的接触疲劳强度极限，大齿轮的接触疲劳强度极限。其中：=1090MPa，=1090MPa。 = 6 * GB3 由参考书1式10-13计算应力循环次数， ，。 = 7 * GB3 由参考书1图10-19查得接触疲劳寿命系数， =1.14，=1.14 = 8 * GB3 计算接触疲劳许用应力取失效概率为1%，安全系数S=1，由参考书1式（10.12）得 2）计算 = 1 * GB3 计算小齿轮分度圆直径，代入中较小的值=30 = 2 * GB3 计算圆

25、周速度v = 3 * GB3 计算齿宽b 已知 可得 = 4 * GB3 计算齿宽与齿高之比：已知模数，齿高得：=15/2.8125=5.33 = 5 * GB3 计算载荷系数：根据v=0.314m/s，7级精度，由参考书1图10-8查得动载系数直齿轮，假设。由参考书1表10.3查得由参考书1表10-2查得使用系数由参考书1表10-4查得7级精度，小齿轮相对支承非对称布置时：将数据代入后得：由参考书1图10-13查得则有载荷系数 = 6 * GB3 按实际载荷系数校正所得的分度圆直径由参考书1式（10-10a）得： =30 =30.517 = 7 * GB3 计算模数m (3)按齿根弯曲强度设

26、计：由参考书1式（10-5）得弯曲强度计算公式： （3.3）式中：m代表齿轮模数k代表载荷系数 小齿轮传递的转矩齿宽系数1)确定公式内各计算数值 = 1 * GB3 由参考书1图10-20c查得小齿轮的弯曲疲劳强度极限 大齿轮弯曲疲劳强度极限 = 2 * GB3 由参考书1图10-18查得弯曲疲劳寿命系数： = 3 * GB3 计算弯曲疲劳许用应力取弯曲疲劳安全系数S=1.4，由参考书1式10-12得 = 4 * GB3 计算载荷系数K = 5 * GB3 查得齿形系数由参考书1表10-5查得： = 6 * GB3 查得应力校正系数由参考书1表10-5查得： = 7 * GB3 计算大小齿轮的

27、并加以比较可知小齿轮的数值大。2）设计计算对此计算结果，由于齿面接触疲劳强度计算的模数m大于齿根弯曲疲劳强度的计算模数的数值，由于齿轮模数m的大小主要取决于弯曲强度所决定的承载能力，而齿面接触疲劳强度所决定的承载能力，仅与齿面直径（即模数与齿数的乘积）有关，可取由弯曲强度所算得的模数1.213，可就近圆正为1.3，按接触强度算得的分度圆直径，算出小齿轮齿数取20，大齿轮齿数。 这样设计出的齿轮传动，既满足了齿面接触疲劳强度，又满足了齿根弯曲疲劳强度，并做到了结构紧凑，避免浪费。（4）计算几何尺寸1）计算分度圆直径：2）计算中心距3）计算齿轮宽度取（5）演算： ，合适。通过以上方案设计初选车轮直

28、径d=110mm，第二级齿轮转速N=0.29r/s，传动比u=1.15。3.1.3传动轴的设计（1）求出输出轴上的功率P转速n和转矩T 已知：传递功率， 转速n=0.29r/s 扭矩T=9550000（2）求作用在齿轮上的力因已知低速级大齿轮的分度圆直径为 圆周力径向力（3）初步确定轴的最小直径：先按参考书1 式（15-2）初步估算轴的最小直径选轴的材料,由参考书1表（15-1）选35SiMn调质处理，毛坯直径此种材料的机械特性硬度299-286HBS。根据参考书1表（15-3）取A则又轴端安装车轮需用键槽应扩大7%-8%故）=7.83，圆正为8mm。轴的具体尺寸设计见（图3-2）。图3-2齿

29、轮轴（4）按弯矩合成应力校核轴的强度1）计算各力的大小由估算的车的重量和阻力得,。由力矩平衡得 ，2）画弯矩,扭矩图（如图3-3）所示。3）校核轴的强度已知轴的弯矩和扭矩后，可针对某些危险截面做弯矩合成强度校核计算。按第三强度理论计算应力，其公式为。通常由弯矩所产生的弯曲应力是对称循环变应力，而由扭矩所产生的扭转切应力则常不是对称循环便应力。为了考虑两者循环特性不同的影响，引入折合系数，则计算应力为 （式中）图3-3轴弯矩、扭矩图对于直径为d的圆周，弯曲应力，扭转切应力，将和代入上式，则轴的弯矩合成强度条件为 （3.4）式中：轴的计算应力，单位为MPa M轴所受的弯矩，单位为Nmm T轴所受的

30、扭矩，单位为Nmm W轴的抗弯截面系数，单位为mm，计算公式见参考书1表15-4 对称循环变应力时轴的许用弯曲应力，其值可按参考书1表15-1选用经计算得。故经校核该设计可用。 前轴和后轴相比除没有齿轮外可选用相同的尺寸，因为后轴承受了主要的弯矩力矩，轴经校核符合要求，前轴也应符合要求。4）轴承的选择 由于滚动轴承与滑动轴承相比，具有 = 1 * GB3 摩擦阻力矩较小； = 2 * GB3 径向有隙较小、运转精度较高； = 3 * GB3 结构紧凑简单等优点，而轴承主要须传递径向载荷，所以选用应用广泛的深沟球轴承。根据轴径选取型号：两对型号为100的深沟球轴承。3.2导向轮系统3.2.1导向

31、轮系统原理 为控制机器人在管道中前进方向，在机器人前方左右两端各安装一个导向轮。在清扫之前，调整支撑臂上的螺钉来控制两个导向轮的横向距离，保证机器人处于管道中央时导向轮两端距管道壁各有约20mm。清扫工程中，两导向轮分别以大小相同，方向相反的速度旋转（其中左导向轮逆时针旋转，右导向轮顺时针旋转），其旋转速度比机器人前进速度略大（如图3-4）。如左边的导向轮碰到管道的左壁，则导向轮的切向摩擦力F向机器人中心偏移，简化成牵引力F，及顺时针的扭矩M，迫使机器人右转。其左转的原理相同。在此处可以仿照汽车的机构后轮采用差动装置，这样可以更方便的实现转弯。但考虑到这样会使结构更复杂，同时增加车重，会带来一

32、系列的问题。最重要的是，设计的机器人质量较轻，并且行进速度不高。这样完全可以旨在导向轮的辅助作用下即可实现转弯。3.2.2电机的选取因已知导向轮输出线速度比驱动轮线速度0.1m/s稍大，暂定0.12m/s，导向轮直径暂定66mm，带的传动比为2，则电机的输出转速为86.86r/min。在此选用小型交流减速电机，因为它结构紧凑，体积小，价格低，且购买方便。通过网上查询并对它的输出转距，输出转速，以及安装尺寸进行比较，再次用北京台立伟成机电有限公司的电机，型号为2IK6A-C。电动机的性能参数和尺寸如表3-1：表3-1电机性能参数输出功率P电压U 频率f电流I输出转速N允许负载T6W220V50H

33、z0.25A50r/min1.4Nm图3-4机器人在管道中前进示意图3.2.3传动带的选择传动方案的确定由于驱动电机与导向轮是远距离传动，所以采用传动带，并且带传动具有结构简单，传动平稳，能缓冲吸振，且造价低廉，不需要润滑，维护容易等特点。平带虽然结构简单，但是尺寸较大，最小尺寸系列的平带的最小带轮直径为112mm，所以不合适。虽然轻型V带系列，尺寸小，传动功率大，但是它适合传动中高速转速，即小带轮转速在1005000r/min之间。而所设计的减速电机输出转速为50r/min，虽然传递功率并不大，但是由于转速太低，带所传递的力就很大，那么所选带的型号就大，根数也多，所以也不合适。因此选择了圆弧

34、齿同步带（HTD）,它能在低速下传递较大功率，预紧力小，结构紧凑，而且它的耐磨性好，工作时噪音小，不需要润滑，可用于有粉尘的恶劣环境，已在食品、汽车、纺织、制药、印刷、造纸等行业得到广泛应用。带的尺寸设计由参考书2中表36.1-71同步带传动的设计计算过程如下：（1）设计功率PdPd=KAP=1.00.006kw=0.006kw, 其中工况系数KA=1.02)选带型和节距Pb根据设计功率Pb和小带轮转速n1=50r/min, 由参考书2图36.1-22选带型5M节距Pb=5mm3)小带轮齿数Z1和节圆直径dP由Z1（由参考书2表36.1-81查得），选取Z1=15dP=4)确定大齿轮齿数Z2和

35、节圆直径dPZ=iZ25)带速v6)初定轴间距aa=182mm7)带长L及其齿数Z 查表取标准节线长480mm,齿数Z=308）实际轴间距a当轴间距不可调整时，根据已知条件：a=可算出 = =172.489）带宽bs已知各种带型的基准宽度如表3-2所示：表3-2各种带型的基准宽度 带型3M 5M8M 14M20Mb5 92040 115因所选带型为5M，则基准宽度b=9mm由参考书2公式36.1-7计算得，bs=9mm3.2.4导向轮的设计带轮的结构和尺寸由由参考书2表36.1-90知圆弧齿同步带带轮尺寸如（表3-3）：（单位：mm）表3-3圆弧齿同步带带轮尺寸 项目符号 5M节圆直径dd 外

36、圆直径d d=d-2a=43.45齿形尺 寸 齿槽弧半径 R 1.56齿槽深h 2.16齿槽角2 14齿顶圆角半径 r 0.48 节顶距 2a 1.14为了方便加工，导向轮应该是简单的圆柱形。同时为了增大摩擦力，适当增大其高度（15mm）及直径（5mm），加工好之后再在导向轮外面缠上一层工业橡胶。传动轴的设计为了减轻尺寸及重量，可以选择轴的材料选用40Cr。（1）初选轴径由于轴为传动轴，主要受转距，受很小的弯矩，所以利用根据按转距计算轴径的计算公式，由参考书2中表20-10知：对于实心轴： d （3.5）式中： P轴的输出功率 N轴的转速 A与轴材料及其相应的许用扭剪应力有关的设计系数，选取A

37、=1058（由参考书2表20-11查得），计算得：d。取d=14mm（由下面轴承安装尺寸dmin=12.4mm求得）（2）结构设计由于传动轴较短，带轮尺寸很小，带轮的轴向及周向固定很不方便，所以决定将带轮、导向轮及轴作成一体，如图3-5。图3-5传动轴尺寸轴承选择根据轴径d选取轴承号为6000的深沟球轴承，其中轴承内圈通过轴向固定，轴向固定通过与轴过盈配合。外圈与轴承孔过盈配合进行轴向固定，轴向固定通过端盖实现。第四章 清扫机构清洁工作主要由旋转刷系统完成，旋转刷装置是机器人清扫机构的核心工作部件之一，旋转刷由气动马达驱动,与气动马达相连的刷杆采用伸缩式结构,可以进行长度调节;旋转刷头可拆卸并

38、且有不同的材料和尺寸系列,整个装置可以进行俯仰调整,从而保证在管道都能彻底清扫到管道的边角和顶部。在清扫过程中,利用气动马达吹出的高压空气将扫落的灰尘吹向前方,便于抽风机抽出。设计的旋转刷头有四种材料系列:尼龙刷、钢刷、不锈钢刷和铜刷。尼龙刷适用于所有材质的管道,不会对管道壁造成损伤;钢刷适用于各种钢管;不锈钢刷适用于钛合金管道和铜镍合金管道;铜刷适用于材质为有色金属的管道。此外应注意的一个问题是：旋转刷在转动时，管道上部的灰尘会在旋转刷的的带动下飞向前方，而管道下方的灰尘则会飞向机器人本身。为此可以在机器人的下部安装一台吹风机将灰尘吹向前方，但考虑到这样会使机器人的重量加大，这样会带来一系列

39、问题，比如：会增大驱动气动马达的功率，从而加大了车重和车的尺寸，这样做。是得不偿失的，因此我决定在管道的另一端装上灰尘收集装置（即一个大的抽风机），这样就可以将灰尘都吸走。从而解决了以上的问题。4.1清扫方案确定为了提高清扫的质量，系统可以采用左右摆动或上下摆动。当采用上下摆动时，可以采用四杆机构、凸轮机构或不完全齿。当采用左右摆动时，则须在支撑杆上加上一个支杆，并须用球铰链联接，结构较复杂。同时在支撑杆上钻孔安装铰链会对杆产生削弱。此外如想改变旋转刷系统的高度也不易实现，故不采用此结构。此两种方案设计出来的旋转刷系统结构都比较复杂，鉴于目前所学知识限制，我设计了一个比较简单的清扫方案，即在气

40、动马达的驱动下旋转刷实现转动，对管道进行清洗。4.2旋转刷系统主要构件 旋转刷系统的主要构件有气动马达、旋转刷、支架、夹具、螺管等。结构简图如图4-1所示：图4-1旋转刷系统简图4.3构件的选择4.3.1气动马达的选择气动马达是以压缩空气为工作介质的原动机，它是采用压缩气体的膨胀作用，把压力能转换为机械能的动力装置。各类型式的气马达尽管结构不同，工作原理有区别，但大多数气马达具有以下特点： （1）可以无级调速。只要控制进气阀或排气阀的开度，即控制压缩空气的流量，就能调节马达的输出功率和转速。便可达到调节转速和功率的目的。（2）能够正转也能反转。大多数气马达只要简单地用操纵阀来改变马达进、排气方

41、向，即能实现气马达输出轴的正转和反转，并且可以瞬时换向。在正反向转换时，冲击很小。气马达换向工作的一个主要优点是它具有几乎在瞬时可升到全速的能力。叶片式气马达可在一转半的时间内升至全速；活塞式气马达可以在不到一秒的时间内升至全速。利用操纵阀改变进气方向，便可实现正反转。实现正反转的时间短，速度快，冲击性小，而且不需卸负荷。 （3）工作安全，不受振动、高温、电磁、辐射等影响，适用于恶劣的工作环境，在易燃、易爆、高温、振动、潮湿、粉尘等不利条件下均能正常工作。 （4）有过载保护作用，不会因过载而发生故障。过载时，马达只是转速降低或停止，当过载解除，立即可以重新正常运转，并不产生机件损坏等故障。可以

42、长时间满载连续运转，温升较小。 （5）具有较高的起动力矩，可以直接带载荷起动。起动、停止均迅速。可以带负荷启动。启动、停止迅速。 （6）功率范围及转速范围较宽。功率小至几百瓦，大至几万瓦；转速可从零一直到每分钟万转。（7）操纵方便，维护检修较容易 气马达具有结构简单，体积小，重量轻，马力大，操纵容易，维修方便。 （8）使用空气作为介质，无供应上的困难，用过的空气不需处理，放到大气中无污染 压缩空气可以集中供应，远距离输送 由于气马达具有以上诸多特点，故它可在潮湿、高温、高粉尘等恶劣的环境下工作。除被用于矿山机械中的凿岩、钻采、装载等设备中作动力外，船舶、冶金、化工、造纸等行业也广泛地采用。 因

43、为气动马达结构比较简单，使用气动马达可以使机器人旋转刷结构简化，经过选择比较，我决定选取叶片式气动马达。叶片式气动马达的优点： （1）保证迅速的启动； （2）非常简单的调节输出扭矩和转速； （3）过载停转不会被损坏； （4）设计简单，长寿命，低价格； （5） 瞬时逆转； （6）可以无油操作经过网上查询，我决定选取温州博泰机械制造有限公司生产的气动马达，他们生产的气动马达主要有以下几种型号:表4-1气动马达型号型号最大功率(Hp)最大功率时扭矩（N.m)停止转矩（N.m）启动扭矩（N.m）额定转速（rpm）耗气量(L/m3)重 量（Kg)TMY0050.050.180.350.301960600

44、.95TMY0100.100.360.730.6319601301.8TMY0400.402.04.03.2414004203.2TMY0600.603.06.15.1514006404.2TMY1501.507.514.612.51400200010.4TMY2502.508.917.314.81400300012.8VAM1501.503.556.95.9296022004.9VAM3603.609.017.515.3296056009.6经过选择，我决定采用TMY010型号的气动马达，其三维立体图如图4-2所示。图4-2气动马达4.3.2旋转刷的设计设计的清扫刷的示意图如图4-3所示。图

45、4-3清扫刷的示意图 图中表示了清扫刷的左右两半部分，中间空的地方是连接气动马达的。其中，刷子的两个端面部分的刷毛做成弧状是为了能够更彻底的清扫，此外，在两端刷子对应气动马达伸出轴上圆周的位置可设计出对应的安装开口销的销钉口以实现旋转刷与气动马达的连接。第五章 监视控制系统5.1摄像头的选择（1）目前，市场上的主流摄像头使用的感光元件主要有CCD和CMOS两种。CCD是应用在摄影、摄像方面的高端元素技术，采用CCD感光元件的摄像头在各方面的性能都不错，具有成像灵敏度高、抗震动、体积小等优点，但价格较贵。CMOS则主要应用于较低影像品质的产品中，具有价格低、响应速度快、功耗低等优点，但CMOS摄

46、像头对光源要求高。（2）现在市场上数码摄像头的连接方式有接口卡、并口和USB接口三种。通过对工作环境、图像要求以及经济性的综合考虑，决定采用GS-388彩色数码摄像机，由于管道内光线较暗，所以另外安装灯光照明系统。5.2摄像头的固定和调整由于所清扫管道的高度变化范围很大，所以需要方便的调整摄像头的高度。本设计采用摄像头螺管与机器人基座螺纹连接，并用紧定螺钉压紧，根据需要灵活可靠的调整摄像头及照明系统的高度。另外摄像头、照明系统、支架用紧定螺钉固定，可以图5-1摄像头旋松螺钉，对摄像头及照明系统进行俯仰角的调整，再拧紧固定，也能很方便可靠的根据需要调整视角范围，如图5-1所示。5.3监视器 采用

47、10英寸彩色视频监视器，摄像头通过并行接口方便的接在监视器上，监视器还具有录像功能，记录整个清扫过程，使清扫工作有案可查。5.4照明装置本方案用到的照明装置，可以到相关的厂家购买，摄像头主要用来观察管道内的情况，但因管道为封闭的，光线暗淡，其要在照明装置灯泡的帮助下，才可以成功的观察管道是否清扫干净，以便彻底清洁中央空调管道。它们用电线连接着远程的供电设备，保证它们的正常工作。总之通过监视系统可以方便的对清扫情况进行实时监控，当出现清扫效果不理想时可以操纵机器人后退再清扫一次。此外通过记录清扫过程，也可避免一些经济问题。5.5灰尘收集装置 灰尘收集装置是与机器人分离的一个装置，为设计方便起见，

48、我决定采用一个大功率的抽风机在连接里格管子通向空调管道中，在抽风机下部再安装一个灰尘收集的塑料兜。当风机工作时会产生负压，从而将灰尘吸入塑料兜中。由于抽风机都有现成的设备，因此我决定在网上查找有关的成品。 网上查找抽风机（杭州春兰电器有限公司）如图5-2所示。其性能参数如表5-1所示。图5-2抽风机表5-1抽风机参数产品型号SHWX-100BSHWX-120B容差值额定电压（V）220220/额定频率()5050/额定输入功率1000120010%最大真空度2021.5-5%最大风量33.1-8%温升/噪声/火花等级二级二级/绝缘等级BB/最大吸入效率30%31%-10%第六章 总 结在此次毕

49、业设计及其论文的写作过程中，主要进行了以下方面的工作：1.对中央空调清洁机器人的市场需求及现有产品进行了调查分析，分析所要设计的机器人的可用性，并制定出本次设计的基本方案；2.进行中央空调清洁机器人的机构设计和方案选择；3运用CAD绘制了机器人的各部分结构和总的装配图；一个多月的毕业设计及论文的写作，是对我大学三年期间所学知识的一次总结与大检测。通过对清洁机器人的设计及论文的撰写，我发现了很多以前学习过程中遗留下的问题，并通过进一步的深入学习和大量资料的查阅，使我对以前所学专业课程有了更好的巩固，并扩大了知识面，学到了更多的知识，同时培养了我独立解决问题、独立完成工作的能力。本次设计的中央空调

50、清洁机器人基本上实现了管道的清洁工作，并能记录工作的过程方便下一次的清洁工作，但是不足的是机器人的宽度以及清洁的范围受到了限制，而且清洁后的清洁度不是很高，仍有不少死角无法清洁，机器人的越障能力也有待提高，控制系统还是人为的操作，希望以后能出品类似PLC等远程控制的清洁机器人，清洁机器人的运行越来越智能化和高自动化。参 考 文 献1崔建波集中空调风道清洗现状与与前景分析清洗世界第20卷第9期：22-252李德福，空调通风清洗规范的制定和理解清洗世界J2004，20(5)：32343范林中央空调风管清洗改善室内空气品质清洗世界第20卷第4期：14184毛立民通风除尘管道清洗机器人的开发清洗世界第

51、21卷第12期：23-271纪名刚. 机械设计（第七卷）M. 北京高等教育出版社，1995.42中国冶金建设协会技术装备委员会. 中国机械设计大典M. 国防工业出版社，19983机械设计手册编委会. 机械设计手册（第一、五卷）. M. 北京机械工业出版社,2004.84 夏晋. 浅析中央空调通风管道的清洗. EB/OL.http:/www.wzjzw.conVarticlelview 431.htm l.2004.5刘坤，魏华等.SARS流行期间空调及通风系统的管理. J. 中华医院感染学杂志20036 成大先. 机械设计手册（第一卷第五卷）. M. 北京化学工行业出版社，1998.67孙桓.

52、 机械原理（第六卷）. M. 北京：高等教育出版社，2001.68廖念钊. 互换性与技术测量（第四版）. M. 北京：中国计量出版社，2001.99 王旭. 机械设计课程设计. M. 北京机械工业出版社，2002.610温建民. Pro/E 2003三维造型基础教程. M. 北京机械工业出版社，2003.611林清安. 零件装配与产品设计. M. 北京电子工业出版社，2001.912王文斌. 机械设计手册. M. 北京机械工业出版社，2002.613黄晓荣. 机械设计基础. M. 北京中国电力出版社，2003.914机械设计图册. M. 北京化学工业出版社，199715.沈孝芹.金属结构.山东

53、建筑大学机电工程学院机械设计教研室，2005.616徐炳辉. 气动手册. M.上海学技术出版社，200517许冯平,邓宗全. 管道机器人在弯道处通过性的研究.M. 北京机械工业出版社， 200418郭洪红. 工业机器人技术. M. 西安电子科技大学出版社.2005 19周伯英. 工业机器人设计. M. 机械工业出版社.1995 20郑笑红. 唐道武. 机器人技术及其应用. M. 煤炭工业出版社.200421张秀丽，郑浩峻，赵里遥. 一种小型管道检测机器人. 2001.10谢 辞在本设计的开题论证、课题研究、论文撰写和论文审校整个过程中，得到了导师田敬的亲切关怀和精心指导，使得本设计得以顺利完成

54、。 通过这次毕业论文的设计我明白了每个课题都是具有丰富的意义，这也使我懂得作为一名机械人员所应该具有熟练操作的同时，也应具备良好的资料查找筛选编排等工作的操作水平。在这次的毕业论文设计过程中，给我最大帮助的是我的指导老师，田老师渊博的专业知识，严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高尚师德，严以律己、宽以待人的崇高风范，朴实无华、平易近人的人格魅力，深深的影响着我。在此，谨向导师表示崇高的敬意和衷心的感谢！同时还要感谢一起做这个课题的同学们。在毕业设计期间相互帮助，相互合作才使整个设计得以顺利完成，感谢机电控制工程系的领导和老师对我的关心和帮助。在一个多月的设计学习中，我以最端正的工作

55、态度，以最大的工作热情投入到本次论文的写作，对设计及论文也经过了多次的修改，终于比较顺利的完成了此篇论文，但学习中仍然存在不够深入的地方，论文的写作难免有一些瑕疵，请各位老师予以批评指导。 童顺丙附录资料：不需要的可以自行删除测量机器人测量机器人可实现对目标的快速判别、锁定、跟踪、自动照准和高精度测量，可 以在大范围内实施高效的遥控测量。使您在遥控测量操作中的那些烦恼成为历史。该系统 由索佳新一代全站仪SRX和索佳超级目标捕捉系统组成。 超级目标捕捉系统由镜站端可发射扇形光束的RC遥控器和测站端SRX系列全站仪上的光束探 测器组成；光束探测器能敏锐地感知RC遥控器所发出的瞬间光信号，并驱动全站

56、仪快速地指 向目标，对目标进行精确照 准和测量。系统内置智能方 向传感器可以判别和锁定指 定目标，实现对目标的智能 跟踪。 超级目标捕捉系统驱动全站仪快速照准棱镜所在方位，并对目标实施 高精度的自动照准和测量。超级目标捕捉系统能够驱动全站仪自动照准和锁定目标棱镜，测量过程中移动棱镜时即使出现影响目标 通视的障碍物（如建筑、树木、汽车等物体），仪器也能锁定目标棱镜，确保测量工作的正确进行。在 地形复杂的条件下作业时，测量人员只须注意脚下的路面，而不必太在意棱镜的姿态。即使目标棱镜暂 时失锁，只须在镜站方发出搜索指令，仪器便可快速地重新锁定目标。 即使镜站附近有其他反射棱镜也不会产生误测，超级目标

57、捕 捉系统会驱动全站仪锁定和照准正确的棱镜。测量机器人1：测量机器人SRX仪器介绍:索佳超级测量机器人可实现对目标的快速判别、锁定、跟踪、自动照准和高精度测量，可以在大范围内实施高效的遥控测量。使您在遥控测量操作中的那些烦恼成为历史。该系统由索佳新一代全站仪SRX和索佳超级目标捕捉系统组成。系统特点:高新技术的体现全站仪的新旗舰 新一代高精度测距技术RED-techEX 全球领先的突破性测角技术 支持多种通讯接口 完善的蓝牙通讯技术。索佳超级测量机器人可实现对目标的快速判别、锁定、跟踪、自动照准和高精度测量，可以在大范围内实施高效的遥控测量。使您在遥控测量操作中的那些烦恼成为历史。该系统由索佳

58、新一代全站仪SRX和索佳超级目标捕捉系统组成。 超级目标捕捉系统由镜站端可发射扇形光束的RC遥控器和测站端SRX系列全站仪上的光束探测器组成；光束探测器能敏锐地感知RC遥控器所发出的瞬间光信号，并驱动全站仪快速地指向目标，对目标进行精确照准和测量。系统内置智能方向传感器可以判别和锁定指定目标，实现对目标的智能跟踪。 超级目标捕捉系统驱动全站仪快速照准棱镜所在方位，并对目标实施高精度的自动照准和测量。超级目标捕捉系统能够驱动全站仪自动照准和锁定 目标棱镜，测量过程中移动棱镜时即使出现影响目标通视的障碍物（如建筑、树木、汽车等物体），仪器也能锁定目标棱镜，确保测量工作的正确进行。在地形复 杂的条件

59、下作业时，测量人员只须注意脚下的路面，而不必太在意棱镜的姿态。即使目标棱镜暂时失锁，只须在镜站方发出搜索指令，仪器便可快速地重新锁定目标。 即使镜站附近有其他反射棱镜也不会产生误测，超级目标捕捉系统会驱动全站仪锁定和照准正确的棱镜。技术性能参数:型号SRX1SRX2SRX3SRX5测角部光电绝对编码扫描、对径检波度盘最小显示 (可选)0.5 / 1, 0.1 / 0.2mg, 0.002 / 0.005mil1 / 5, 0.2 / 1mg, 0.005 / 0.02mil测角精度(ISO17123-3)1 / 0.3mg / 0.005mil2 / 0.6mg / 0.01mil3 / 1m

60、g / 0.015mil5 / 1.5mg / 0.025mil自动双轴液体补偿双轴液体倾斜传感器，补偿范围：4超出补偿范围仪器发出风鸣警告测距部红色激光二极管、光电同轴、调制激光、相位比较法测距测距范围*1(斜距)无协作目标*2(Kodak灰卡)0.3 500m (白色面, 90%反射系数)0.3 250m (灰色面, 18%反射系数)反射片RS90N-K: 1.3 500mATP1棱镜1.3 1,000m单AP棱镜1.3 5,000m ,良好气象条件*3 : 1.3 6,000m精度无协作目标2/*4(精测)0.3 200m: (3 + 2ppm x D)mm200 350m: (5 +