apm2中文快速入门指南-第一篇硬件和常用软件

1、!#$ 中文快速入门指南& 第一篇硬件连接和常用软件ArduPilotMega（APM）是市面上最强大的基于惯性导航的开源自驾仪（并且是最便宜的之一！）特性包括：免费开源固件，支持飞机（“ArduPlane”），多旋翼（四旋翼，六旋翼，八旋翼，十旋翼 等），直升机（的“ArduCopter”）和地面车辆（的“ArduRover”）！Arduino 开源编译开发环境完全可视化操作的任务规划器（含中文和多国语言）可以支持上百个三维航点使用强大的 MAVLink 协议，支持双向遥测站和飞行大全 - 宜配网控制命令 多种免费地面站，包括 APM PLANNER,HK HCS，跨，支持在Windows，

2、Mac,甚至安卓系统，和 Linux。在的 Windows 下使用图形任务规划设定工具（苹果下可用模拟器）Arduino 的编程环境，也是完全跨系统的。可实现 自动起飞，降落 航点 航线飞行 返航 等多种自驾仪特性完整支持 Xplane 和飞行半硬件仿真(HIL)硬件包括：三轴陀螺仪 MPU600三轴加速度计 MPU600测量高度的高精度数字空气压力传感器-MS-5611 10Hz 的 GPS 模块 MTK 3329o o o o o o o o o o oo16MB 板上数据三轴磁力计（可选）OSD器，日后会支持 TF 卡扩展。任务数据自动，并可以导出为 KML 的格式叠加硬件，实现回传实时

3、图像 姿态 模式 位置等重要数据（可选）空速传感器（可选）电流传感器（可选）超声波传感器（可选）光流定点传感器（可扩展）I2C SPI 设备APM 对于玩家的要求较深的航模知识玩飞控的想法符合实际有一定的电子基础略懂英文及编程APM 的方法 1 和 APM 的 2 的差别APM 的方法 1 的 APM 和 2 之间的主要功能差异什么的传感器。的2 拥有先进的 InvenSense 的微处理器-6000由于技术的提高，已经能够把的功能集成到：更少的，包括 USB 接口/ PPM 编，切换到：数字的传感器，省略了 APM 的方法 1 的模拟 - 数字转换器更少的意味着更小，更便宜，东西少出问题。如

4、果你已经有了 APM 的方法 1 板，你也会注意到几个外部的差异，主要是旨在使电路板上更小，更可靠：原外部的传感器，如全球和磁及计，现已内置，无需焊接或电缆！没有的 CLI（命令行解释器）开关。如果需要的话，CLI 的现在是在input;“回车”三次）。大全 - 宜配网调用（启动时在终端没有沾开关。所有的拨码开关功能（通道逆转，设置舵面模式）现在都由任务规划器处理。没有内置的稳压电源。你必须透过 USB 接口（替补）或飞机上的电压调（通过 ArduCopter 配电板）通过 APM的 2; output 引脚供电。电流传感器，可到：一个的传感器的插座上。硬件技术参数如下：六轴数字传感器 MPU

5、6000 三轴数字磁阻 5883L数字气压计MS5611 10HZ MTK3329 GPS16M TF CARD11 路 模拟输入端（每一路都带 ADC 转换）11 路8 路 输出 输入1 路 PPM 输入3 路 UART 可接 数传 GPSOSD 扩展拥有目前开源项目上最完善的直升机 固定翼 多旋翼 车船系统APM2 主板GPS（35 路以上的mtk3329 或者 UBLOX LEA-5H，其他 nmea GPS 无法识别，需要改动代码）系统，8 通4数传遥测系统，xbee pro900，或者空中速率可以达到 57600 的数传5载机（直升机 固定翼 多旋翼 车或船）首次安装如果是未焊接套件

6、，需要把他焊接起来基本常用的接口，焊接如下图既可最后把上板焊接上如果没有焊接小板供电，电子罗盘，卡，gps，都是不能工作的，会出现不自检，自检很慢的现象小贴士：实际上面的小板只需要焊接 2 个插针（红色圈住），即可供电，建议用电容的脚来焊接，这样容易修剪。方便以后更换不带GPS 的小板或者带 GPS 的小板安装 APM 2 的 USB 驱动程序驱动http/p/ardupilot-mega/downloads/detail?name=Arduino%20MEGA%202560.inf&can=2&q=%22把他到一个容易找到的文件夹把 APM2 插上电脑后，就会提示但是实际会找不到驱动，没有关

7、系，需要手动安装在桌面，对着电脑点击右键打开设备管理器对着他点击右键，更新驱动程序下一步再定点下一步点从磁盘浏览安装浏览找到你刚刚的驱动文件点打开下一步点是始终安装就安装完成了，请记住后面的串COM*安装 APM PLANNER 任务规划器可以在这里安装的安装包，安装包会一并自动安装所需的.NET 3.5http/p/ardupilot-mega/downloads/list可以安装包32 位和 64 位，请按需选择安装过程不再讲述，很简单打开后的界面从左到右 功能如下遥测数据任务规划配置和设置模拟器固件升级CLI 命令窗口帮助和升级地面你需要的载机固件如果你已经将你的 APM 的接上串行端口

8、的号码会显示在任务计划的右上角，请确认波特率为 115200。固件，不需要点 CONNECT 直接选好串即可，请注意很明白，需要什么固件，直接点图标即可使用 arduino 编译固件（备注：如果你想要使用的 Arduino 刻录 APM 的程序请参考这里）如果你想使用 1.0 的 arduino，请一定要从这里版本http/p/ardupilot-mega/downloads/detail?name=arduino-0100-relax-windows.zip&can=2&q=否则无法编译通过常见问题是默认情况科技固件必须放在文档-arduino 下面库libraries 文件夹，一定要放在

9、我文档-arduino的根目录Arduino 主板硬件选择atmega 2560 主如果出现莫名其妙的错误，请使用终极路径的arduino 和固件都删掉，重新和放置 ，目录 定是不能有中文 ttp:供电方式国内的玩家如果是从 cuav 淘宝店订购的，均会有一个 UEBC 模块，可以用他来进行供电和电压检测需要把接入电容焊接上，并自行焊接供电插头线，焊接好后，请先量一下输出是否为 5V。安全第一哈然后接入 APM2请插，勿插反插错。否则很严重哦校准 UEBC 电压检测的正确电压，第一步，按图连接线，烧录好固件，连接上地面站如果不知道如何烧录固件，可以先跳过这步，这个后面才设置的其他供电方式电调供

10、电，如果只是拿来飞多旋翼，而不需要电压检测，可以用电调进行供电，这样简单方便把跳线帽插上，既可使用输进行供电请注意，一定要用万用表测量你的电调或者 EBC 输出电压为 5V,才可以接入 apm 进行供电，否则可能会烧毁 APMLED 指示说明LED:行为:er通电LEDs:行为:er通电后亮3D FixGPS 等待锁定时闪烁，锁定后ABC参见下文小贴士：APM 固件和 ACM 固件的 ABC 灯指示方式都不一样多旋翼固件的指示方式如下校准完成后锁定状态，A 灯闪烁，后A 灯，如果有接GPS 的话，搜星状态 C 灯快速闪烁，如果锁定状态而没有搜到星，A 灯闪烁，C 灯快速闪烁，与校准时 AC 灯

11、闪烁差不多，区别在于C 灯闪的快一些与设备连接连接你的设备小贴士：不需要外部供电，USB 供电即可带动，但是与舵机输出口供电是的。的飞机转变成无人机，实际上只是将自动驾驶仪放入及飞行伺服机之间，这么一来自动驾驶仪就可以完全控制你的飞行器。你需要下列几种设备：至少 5 动的，建议 7 动以上。每个频道需使用母对母接头的连接线，这个会是不错的选择。电源：飞行器的 ESC、仪表、电池状态、BEC，APM。TX指示数据从 USB/FTDI 口输入RX指示数据向 USB/FTDI 口输出A C陀螺仪校准时快速闪烁，然后暂停，然后循环闪烁（总共约 45 秒)B闪烁 = 正在校准.= 可以起飞CGPS 锁定

12、 - C 在等待 GPS 锁定时闪烁；锁定后。B CB 和 C后就可以起飞了输入端依上图所示将使用母对母连接线接到 APM2 的输入端，想让 APM2 控制的每个频道都需要连接。一般而言，APM2 的模式开关(Input 8)通常会分配给 RC的 3 段拨动开关(大多数人为 channel 5)。无论是直线或直角连接器，地线应该都在板子边縁的外侧，如下图所示：备注：RC的动作。的前两个通道也支持副翼组，你可以透过 MisPlanner 的设定程序告诉 APM 如何操作各个副翼与飞行器连接-固定翼(多旋翼的请往下拉)安装到你的飞行器使用正确的方法把 APM 放到你的飞行器很重要。GPS 连接器要

13、面向前方，伺服机连接器向后，控制板的右侧向上，IMU 则放控制板的上方。(备注：以防万一有个小箭头在板子的下方前方的方向)：当 APM 放到你的飞行器时请确认它安装是否牢固不可在机体内晃动，这点相当重要，并且尽可能的与飞行方向保持水平状态。理想的情况下，接近重心位置(振动会减至最小)并固定于一个稳定的。将伺服机及所有需要 APM 控制的设备接到输出端，如下图所示：四动的设定aileronelevatorthrottlerudder副翼设定starboard (right) elevonport (left) elevonThrottle与飞行器连接-多旋翼连接你的设备输入端及马达APM 的板的

14、接线很容易，只要您的连接处到：input;端（使用 quadcopter引脚顺序如下图所示：如果你使用多针连接器，像这样的连接处：输入端输出端如果你已经把机架部份设定好，你的电调就可以准备可以接上; output 端，电机 1 接到输出 1，。什么机架类型的话，请先在地面站上烧好对应的程序其他多旋翼插线图科技 http连接数传设备以 CUAV 的 xbee pro 900 套装为例3DR 也是一样一般都会配对好，玩家只需要 VCC-VCCRX-TXTX-RXGND-GND 连接好线后，即可工作，波特率为 57600如果你没有驱动，请到这里注意:APM2 是会自动检测 USB 端口的，当接入电脑

15、后，数传接口不会有数据输出的所以，如果你需要连接XBEE 与电脑通讯，apm2 需要独立供电与地面站首次连接先选择端口，再点 connect 连接连接上后，当然是先摆动一下板子看下正不正常flight data 遥测显示可以显示飞机上面的一切数据，如姿态摇杆设置 指点飞行等航向电压电流飞行模式飞行器实时位置，还可以式切换，飞行当你把板子向左倾斜的时候，你会发现，姿态是向右的，放心，这是正常的。第一人称视觉如果不理解第一人称视觉，看下图就会明白，飞机是向右倾斜的，你会发现地平线是向左的了解地面站打开 apm planner 地面站注意选择好端口和波特率进行连接APM PLANNER 主要用于遥测

16、和配置参数的修改。很强大的简单讲解一下地面站几个功能，下面简称 MPFight data遥测显示fight plannerconfigurationsimulationFirmwareTerminalhelp任务规划器参数配置仿真模拟固件更新 CLI 命令行 帮助遥测显示可以显示飞机上面的一切数据，如姿态 航向 电压 电流 飞行模式 飞行器实时位置，还可以摇杆设置 指点飞行等式切换，飞行fight planner 任务规划器这里是做航点 航线规划的功能，不用令，可以实现不同的功能，最常用的就是 wayp航点命令。Waypo命令，到达航点半径后自动飞向下一航点，其中航点半径也可以自定义，默认 6

17、0甚至还有 自动起飞 自动降落命令设置航点步骤很简单，如果 gps 定到位后，直接点你点是即可，然后在地图上单击位置即可添加一个 waypo点，切换回 Fight data 即可显示航点航路，他就会提示你是否以当前位置设置为 home 点，航点，并可以单击拖动航点进行移动，最后搞定写入航Configuration 参数配置这个是最常用的功能项参数配置，的功能Radio calibration一般按照功能顺序从上往下进行配置即可，已经非常人性化，下面讲解一下几个常用选项行程和配置可以实时看到输入通道数据，并可以起飞前第一步就是校准校准行程，注意，一般不要随便去点逆转Flight Modes 设置

18、飞行模式各种飞行模式详解可以看这里http/p/arducopter/wiki/AC2_ModeSwitch?wl=zh-HantHardware options 硬件配置可以开启电子罗盘，勾选 auto dec 自动校准，多飞几次就能自动校准，无需手动校准超声波 和光流，前提的已经接好线，不然不要随便去点，多旋翼不需要空速！Battery Monitor 电压和电流传感器配置一般在测试的电池电压 输入正确电压就可以计算分压比Arducopter level 校准平面和 X +模式设置固定翼的是用于校准飞行器平面，一般装入飞行器后再进行校准把飞控装入机架放平后,点一下找平，A B 灯就会快速闪烁，也可以做飞行模式设置，上面的+模式下面的 X 模式，按需选择配置(固定翼固件不太一样)Arducoptids ,这是非常重要的功能，能，没调好关系到