附件采购项目说明、要求及验收方法

1、编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第 页南师大机器人邀标书（标书编号10095）南京师范大学数科院需要购置机器人三套,现以校内公开招标方式确定厂商，有关具体事项如下：一、标的概况：分包一：研究版（型）机器人：一套；分包二：小型轮式机器人：一套；分包三：双足及多足组合机器：一套。以上具体技术及验收要求详见附件。注：各投标单位可选投分包一、分包二或分包三，也可全部投。二、 投标单位的要求：1、投标单位必须有独立法人资格。2、投标单位须提供相关研发、生产资质材料及近期业绩情况。3、投标单位请根据各自已有产品，填写附件中关于主要组成部分性能参数的表格。4、在开标时，各投

2、标单位请根据所投的产品作PPT演示。三、标书要求：1、标书一式六份，正本一份、副本五份。2、标书内容：（1）投标人代表授权委托书（须授权人与被授权人同时签名）；（2）投标单位的简介、营业执照（最新年检版）、税务登记、资质及业绩等材料；（3）设备详细配置、价格及产地；报价含运输、安装、调试、软件等全部费用；（4）售后服务承诺（免费质保最低一年）及最快供货期；（5）标书附件中其他有关内容。3、标书制作请按上述标书内容的顺序。四、评标方式招标人在对投标人的产品性能、参数、用材、报价以及售后服务承诺、公司规模、信用等因素进行综合评定的情况下确定中标人。对未中标人，招标人将不作任何解释，标书不退回。五、

3、其他要求：1、邀标书是合同不可分割的一部分，参与投标即视为对本邀标书要求的接受。2、请投标人务必认真阅读本招标文件，严格遵照标书内容应标，投标书不符合邀标书的要求即视为废标。3、中标方负责设备的运输、安装及调试。4、投标文件须密封并在封口加盖公章。5、付款方式：货到并经验收合格后，付至合同总价款的95%，尾款5%在半年后无重大质量问题情况下付清。6、下列情况属于重大偏差:(1) 投标文件没有投标人的法定代表人授权签字和被授权人签字以及加盖公章。(2) 明显不符合邀标文件中相关技术规格、技术标准等要求。(3) 投标文件附有招标人不能接受的条件。(4) 不符合招标文件中规定的其他实质性要求。投标文

4、件有上述情形之一的，为未能对招标文件作出实质性响应，作废标处理。7、中标单位按中标总金额的0.5%交纳中标服务费。六、时间、地点安排：1、标书送达截止时间：2010年10月14日上午9：30之前2、送达地点：南师大仙林校区（南京市栖霞区文苑路1号）厚生楼五楼514室招标办七、 联系方式：地 址：南师大仙林校区（南京市栖霞区文苑路1号）厚生楼五楼514室招标办邮 编：210046电 话：(025)85891670、85891935联系人：任霞、马志良传 真：(025) 85891935南京师范大学招投标管理办公室 2010年9月29日附件 采购项目说明、要求及验收方法第一部分 项目性能参数及要求

5、采购项目说明及要求根据各单位产品性能各异的特点，本次招标不对机器人性能做统一要求，而是各投标单位根据已有产品填写下列主要的产品表，根据这些数据结合价格与服务等因素，择优选用。各投标单位可选其中的任意一项或多项投标，对不选的项填无。对要求必报的部分则必须报投标价。以下各表的指标参数是招标单位选择产品的重要依据，若空白项不填或填写不实，将作废标处理。 二、 研究版（型）机器人主机（含以下配置） 主要用途：用于机器人运动控制与视觉信息处理研究。请根据各自已有产品，填写下表各主要组成部分性能参数：主机（要求为工控主板）： 主板及内存生产国家或地区产生商型号内存型号及容量 CPU及硬盘主要数据CPU生产

6、商CPU型号CPU主频硬盘产生商、型号及容量运动控制部分 要求两轮分别驱动. 在此基础上，填写下表速度可调范围（单位m/S）从最低速加速到最高速的响应时间及从最高速降到最低速的响应时间在最高速时突然停车时的惯冲距离（在室内一般水泥地面）说明有无速度闭环控制功能。 行走距离控制：在室内一般水泥地面环境下，填写下表：机器人直线行走10m，测距误差为：机器人行走距离在0-10m任意设定，其实际行走距离误差距离测定的分辨率距离测定的响应时间（边运动边测量时间）距离测定的响应时间指程序从填写调用函数参数开始，到返回距离值的时间。基本传感器部分 超声测距传感器生产商及型号与数量测距范围（实测）测距精度及分

7、辨率（实测）测距响应时间范围实测重复精度说明：测距响应时间指程序从填写调用函数参数开始，到返回距离值的时间，范围指最小到最大。实测重复精度指：在最大量程80%处，将物体移开再移回，共测10次最大误差。另外，请说明物体形状对超声测距有无影响，若有影响，有无解决方法？红外测距传感器生产商及型号与数量测距范围（实测）测距精度及分辨率（实测）测距响应时间范围实测重复精度表内各项意义同上表的说明（4）图像采集部分图像采集方式有关装置生产商及型号图象采集速率（帧/S）实测图像采集响应时间说明：图像采集方式指采用图像采集卡还是直接用USB接口；实测图像采集响应时间指程序从填写调用图像采集函数参数开始，到将图

8、像读入计算机并完成存储后的实际用时。（5）网络控制功能 请详细描述产品的网络控制功能语言处理及语言控制功能 请详细描述产品的语言处理及语言控制功能（7）电池性能生产商及型号与数量材质电压供电流能力（Ah）连续工作时间待机时间材质指是否为锂电池等 （8）其它功能描述 除上述基本功能外，的其它功能描述二、研究型机器人选招部件：1. 两维扫描激光传感器 可提供短距离和中距离两种型号（二选一） 短距离型号相关数据 投标价（万元）：生产国及生产商型号测距范围扫描角度范围测距分辨率与精度方位分辨率与精度实测响应时间实测距离重复精度实测角度重复精度 中距离型号相关数据 投标价（万元）：生产国及生产商型号测距

9、范围扫描角度范围测距分辨率与精度方位分辨率与精度实测响应时间实测距离重复精度实测角度重复精度 说明：要求提供返回所测物体距离和角度（方位）的函数。所测物体方位应指物体中心线所处的角度。实测响应时间指程序从填写调用测距（包括方位）函数参数开始，到返回距离、方位值所用实际时间。实测距离和角度重复精度指：在最大量程80%处，将物体移开再移回，共测10次最大误差。主要目的是看观察在连续测量过程中没有大的数量级偶然误差。2三维数字罗盘，投标价（万元）：生产国及生产商型号航向角范围俯仰角范围航向精度俯仰角精度分辨率实测重复精度实测响应时间 说明：要求提供返回机器人当前角度（方位）的函数（参考点应能任意设定

10、）。实测响应时间指程序从填写调用测方位函数参数开始，到返回方位值所用实际时间。实测重复精度指：在任意方位重复测10次最大误差。3全景摄像机，投标价（万元）：生产国及生产商型号配置的相关镜头生产国及生产商采集的图像变形情况分辨率(有效像素数)实际摄像覆盖的方位角范围俯仰视角范围类型类型例：1/3”彩色CCD4两自由度云台摄像机生产国及生产商型号配置的相关镜头生产国及生产商采集的图像变型情况分辨率(有效像素数)转动角度转动控制精度俯仰视角范围三、研究型机器人必配及选配件（价格必报，本部分价格也将作为招标单位的重要参考，价格超高者将大幅降低中标概率）。 1. 研华原装工控机一台，参考型号：IPC-6

11、10-H。主要配置：CPU：E6300,双核，2.4GHz主频；内存2G，320M硬盘。主板具有ISA和PCI插槽，数量不限，工控机箱。 2. PC104主板一块，生产厂家ICOP，型号VDX-6354，512M DOM电子盘一个，型号DDOM-SST-512M-44P-HL。 3DSP仿真器，参考厂商：合众达，型号：SEED-XDS560PLUS. DSP开发板，参考厂商：合众达，型号：SEED-VPM642。 44支持ARM 7-11的嵌入式仿真系统及开发板（开发板带点阵LCD），型号不限。四、研究型机器人软件最基本要求：提供上述运动控制与各传感器数据采集接口函数和出入口参数说明，编程语言

12、为C或C+或VC+。提供验收程序原代码，提供上述功能示例程序。所有原代码要求有说明与注释。请说明投标产品所用的操作系统和编程语言。另外，提供一个最简单最基本的运动控制演示程序：程序要求如下：以距机器人两米远的右前方45度线为中心，两边各置一个障碍物体，两物体内边的距离略大于机器人直径（不能大太多），机器人从当前位置出发，能无碰撞的穿过两物体。如果这一过程使用了数字罗盘和激光传感器，两物体放置在任意位置都能实现这一功能。能将两物体放在不同位置，重复10次无碰撞。五、小型轮式机器人（选招）主要用途：用于两机器人协作；作为运动目标与移动障碍。要求具有二次开发功能，提供原代码和各类接口函数。请根据各自

13、已有产品，填写下列数据，对不具备的功能填写无。本机器人主要组成部分及各部分性能参数如下：主机处理器或微计算机， 主板及内存生产国家或地区产生商型号工业级还是商业级内存型号及容量CPU及硬盘（或电子盘）主要数据CPU生产商CPU型号CPU主频硬盘（电子盘）产生商、型号及容量运动控制部分 要求两轮分别驱动. 在此基础上，填写下表速度可调范围（单位m/S）从最低速加速到最高速的响应时间及从最高速降到最低速的响应时间在最高速时突然停车时的惯冲距离（在室内一般水泥地面）说明有无速度闭环控制功能。行走距离控制：在室内一般水泥地面环境下，填写下表：机器人直线行走10m，测距误差为：机器人行走距离在0-10m

14、任意设定，其实际行走距离误差距离测定的分辨率距离测定的响应时间（边运动边测量时间）距离测定的响应时间指程序从填写调用函数参数开始，到返回距离值的时间。基本传感器部分 超声测距传感器生产商及型号与数量测距范围（实测）测距精度及分辨率（实测）测距响应时间范围实测重复精度说明：测距响应时间指程序从填写调用函数参数开始，到返回距离值的时间，范围指最小到最大。实测重复精度指：在最大量程80%处，将物体移开再移回，共测10次最大减最小。另外，请说明物体形状对超声测距有无影响，若有影响，有无解决方法？红外测距传感器生产商及型号与数量测距范围（实测）测距精度及分辨率（实测）测距响应时间范围实测重复精度表内各项

15、意义同上表的说明 其它传感器生产商及型号与数量及功能范围（实测）精度及分辨率（实测）响应时间范围实测重复精度可根据传感器情况对表中项目改写或不填，若填不下，可补充在表下。（4）图像采集部分 图像采集方式有关装置生产商及型号图象采集速率（帧/S）实测图像采集响应时间说明：图像采集方式指采用图像采集卡还是直接用USB接口；实测图像采集响应时间指程序从填写调用图像采集函数参数开始，到将图像读入计算机并存储完成后的实际用时。（5）网络控制功能 请详细描述产品的网络控制功能语言处理及语言控制功能 请详细描述产品的语言处理及语言控制功能（7）电池性能生产商及型号与数量材质电压供电流能力（Ah）连续工作时间

16、待机时间材质指是否为锂电池等 （8）其它功能描述 除上述基本功能外，的其它功能描述（9）配该机型的其它重要可选件性能参数选配件名称：生产商及型号与数量材质主要性能指标1主要性能指标2主要性能指标3其它说明六、双足及多足组合机器人必须能组合出双足机器人及多足机器人1 。主要功能生产商及型号与材质组合功能1组合功能2组合功能3组合功能4组合功能5组合功能指双足机器人，4足机器人等。其它组合功能简要说明2 。主要性能参数自由度数（电机数）手臂自由度数腿脚自由度数运动控制主要功能及性能配置的传感器种类及数量3 。配置的传感器主要性能参数传感器名称主要性能其它可扩展功能或其它功能说明：4. 主控器或处理

17、器性能生产国家产生商型号主要性能主频电子盘容量内存容量 其它说明：5. 编程语言及开放情况说明七、投标汇总 数量价格产品名称 数量 单价金额小计合计第二部分 验收方法与要求招标方根据各投标单位填写的性能参数对中标单位进行产品验收，验收方法与要求如下，验收时，将按该部分规定的程序进行，验收顺序可以调整。一、研究型机器人的验收对每一部分的验收，投标方应根据验收要求编写一个供验收用的程序。1.主控计算机验收：打开机器人主机，查看主板型号和产生厂商等信息，如果看不到这些信息，投票方应提供足够的证据证明该机型与所填相符。CPU等其它配置可通过操作系统硬件管理项目查看。2运动控制功能的验收（1）停机惯性的

18、检查 让机器人以最高速运行，发出停机指令（或开始降速的时刻）给出提示信号（例如声光信号，测量从此时到机器人停止所走距离，同时，机器人也从此时测距，并显示出该距离。（2）加速响应时间的检查让机器人处于最低速，读取系统时钟，加速开始，同时开始通过码盘测速，达到最高速时再读系统时钟，两者时间之差，即为加速时间。最终停机并显示出加速时间。（3）行走距离控制测试机器人边走边测距边显示测距值，用卷尺实测机器人到任意某点的行走距离与机器测量距离的误差；设计一预置界面，任意设定机器人的行走距离，检查机器人实际走的距离。行走距离测定的响应时间检查设计一预置界面，任意设定机器人连续测距次数n，从填写调用函数参数开

19、始计时（读系统时钟）到返回测量距离值结束，n次测完后，再读时钟，显示该时间差，该时间差应与n大小基本呈线性关系。该时间差除以n则为响应时间。3.基本传感器部分（超声和红外）的检查(1)生产商及型号与数量,投标单位应提供相应说明材料(2)测距范围和精度及重复精度检查：将被测物体置于较远处，在任意超声传感器正面逐渐移近机器人，同时机器人开始测距并连续显示，可实测到测距范围。在任意点停止被测物体置移动，可实测测距误差。这一过程连续进行10次，可得重复精度。将物体偏一个角度，重复上述过程，观察角度对测量过程的影响。红外测试方法类似。(3)传感器数据采集响应时间检查设计一个预置界面，任意设定机器人传感器

20、测距次数n，从填写调用函数参数开始计时（读系统时钟）到返回测量距离值结束，n次测完后，再读时钟，显示该时间差，该时间差应与n大小基本呈线性关系。该时间差除以n则为响应时间。两类传感器方法相同.4.图像采集部分检查(1) 生产商及型号与数量,投标单位应提供相应说明材料;(2) 实测图像采集响应时间设计一个预置界面，任意设定机器人图像采集次数n，从填写调用函数参数开始计时（读系统时钟）到返回图像并存储完成结束，n次测完后，再读时钟，显示该时间差，该时间差应与n大小基本呈线性关系。该时间差除以n则为响应时间。最后应能查看到已采集的n幅图象。5 网络控制功能检查 按所描述的网络控制功能进行演示，应足以

21、说明达到了所描述的功能。6.语言处理及语言控制功能按所描述的语言处理及语言控制功能进行演示，应足以说明达到了所描述的功能。7 电池性能在实际应用中应达到所描述的性能。 8. 两维扫描激光传感器验收（1）生产商及型号，应查看实际产品的相关标注;（2）测量范围和精度及重复精度检查：将被测物体置于较远处，逐渐移近机器人，同时机器人开始用激光测距和测方位并连续显示，可实测到测距范围。在任意点及全量程80%处停止被测物体移动，可实测测距误差。这一过程连续进行10次，可得重复精度。将物体分别偏转30度、45度及微偏一个角度，重复上述过程，观察测量角度值的变化，估算大概的角度误差和重复误差。将被测物体扇形移

22、动，可大体测得传感器扫描范围。（3）测量响应时间的检查设计一个预置界面，任意设定机器人测量（距离与方位）次数n，从填写调用函数参数开始计时（读系统时钟）到返回图像并存储完成结束，n次测完后，再读时钟，显示该时间差，该时间差应与n大小基本呈线性关系。该时间差除以n则为响应时间。 9. 三维数字罗盘验收（1）生产商及型号，应查看实际产品的相关标注; （2）航向角范围检查：机器人原地转动360度，显示测量的机器人方位，显示值应与之相对应。 （3）航向精度、重复精度检查： 设置机器人当前方向为0度, 让机器人转动30度、45度、90度，180度，检查测得的方位值。让机器人沿45度行走，检查边走边测的的情况。这一过程重复10次，分别记录测量值，可得重复精度。 （4）航向控制功能及性能检查 让机器人直线行走设定的n米后，右转45度，再直走n米，再左转45度,再走n米停止，应基本回到原来的直线上。（5）方位测量响应时间检查设计一个预置界面，任意设定方位测量次数n，从