工业机器人技能大赛样题讨论稿

1、- -2022 省工业机器人技能大赛同学组任务书一、本卷须知1、 参赛选手要按工位号就坐, 按要求在试卷的密封处填写好你的参赛证、场次、工位号等；2、 除组委会规定答应携带的竞赛工具、万用表和.选手自带物品清单 .上的物料外,不得携带任何与竞赛无关的物品和通讯工具等进场；进入竞赛场地后,选手之间不能互借工 具,竞赛过程必需遵守赛场纪律,否那么现场裁判人员有权取消该选手参赛资格；3、 请不要在试卷填写与竞赛无关的容,按题目要求完成竞赛任务；4、 参赛选手如对试卷容有疑问,应举手示意,请裁判人员处理；5、 竞赛时间完毕, 全部参赛选手要马上停顿操作, 断开设备电源,等待裁判人员验收；假如竞赛时间终

2、止后仍在操作的选手,裁判人员有权取消其参赛成果；6、 竞赛过程中发生任何疑问或某些偶发大事,可由现场裁判长组织相关人员进展处 置,并由裁判长签字确认；二、说明1、 本次竞赛在 安装平台上进展；2、 本次竞赛工程总分值： 100分；3、 本工程竞赛时间： 240分钟；参赛选手随时留意存盘,将编写的程序储存在“D2022 省工业机器人技能大赛工位号程序的文件夹下；2022 省工业机器人技能大赛工作任务名称：工业机器人手编器手机按键装配系统的掌握任务书设备简述- . word.zl- -本次竞赛在 工业机器人手编器手机按键装配系统的设备上进展,系统由上料整列单元、 6 轴机器人单元、加盖单元所组成,

3、上料整列单元将按键托盘送入工作区并把手机底座定位在装配工位上,由6 轴机器人把手机按键送到装配工位的手机底座上,当按键装配完成后,上盖机构即把手机盖送到固定工位上,最终由 6 轴工业机器人加盖装配完成；一、掌握要求1、初始状态推盖气缸处于伸出状态,机座气缸和按键气缸处于退回状态,机器人抓手开,6 轴工业机器人退回平安原点,步进电机停转；2、托盘进入工作区,托盘按键排列形式如图 1 所示；图 2 按钮在机座上的排列方式图 1 按钮在托盘上的排列方式3、 把图 1 托盘上的按键由机器人送到装配工位的手机底座上,机座按键排列方式如图2 所示；4、 当按键装配时,步进电机推动手机盖平台上升,再由机盖推

4、杆推送到固定工位上,6 轴工业机器人完成加盖,最终由机器人完成成品入仓；二、程序编制与运行1、 通过示教器设定工业机器人运行速度为 70%；2、 编制程序依据掌握要求,参照图 3 上料整列单元、图 4 机器人单元、图 5 加盖单元所示的 PLC IO 图编制机器人按键装配、取盖、加盖和产品入库掌握程序；- . word.zl- -DC24-AC220V1 COMDC24+485+485-DC24-DC24+启动按钮停止按钮 复位按钮 联机信号推料到位检测 按键底座检测 料仓检测机座气缸伸出限位 机座气缸缩回限位按键气缸伸出限位 按键气缸缩回限位启动指示灯 停止指示灯 复位指示灯 机座气缸电磁阀

5、 按键气缸电磁阀按键气缸缩回限位 送料按钮图 3 上料整列单元 PLC IO 图- . word.zl- -L24VDC24-AC220 V485+YV21N1 OM CCOMDC24+器机人PECOM0485 +DC24+485-485 -COM1S/SCOM2X00COM3DC24-器机人 换料信号 取盖到位信号OUT15 OUT14X01COM4X02COM5X03Y00IN12伺服 ONX04Y01IN0程序 STOPX05Y02IN1伺服OFFX06Y03IN2反常复位X07Y04IN3程序RUNI/O 卡启动按钮 停止按钮 复位按钮X10I/O 卡Y05IN4操作权申请X11Y06

6、IN5程序复位X12H2U-2416MR有料信号X13联机信号程序 RUNOUT0X14Y11停止指示灯器机人X15Y12复位指示灯伺服 ONOUT1X16Y13IN7有盖信号反常报警OUT2X17Y14IN8盖颜色信号操作权有效OUT3X20Y15IN9PLC复位程序STOPOUT4X21Y16IN14仓库1清空信号回到原点OUT5X22Y17IN15仓库2清空信号装配完成 器机人 加盖完成OUT6 OUT7X23I/O 卡IN10夹具1到位信号X24IN11夹具2到位信号I/O 卡入库完成OUT8X25IN13夹具3到位信号仓库1满OUT9X261C1D0V24V仓库2满OUT10X27D

7、C24+ DC24-抓手电磁阀OUT11吸盘A电磁阀OUT12YV22吸盘B电磁阀OUT13YV232C 24V- 图 4 机器人单元PLC IO 图. word.zl- -AC220V1 COM485+485-DC24-DC24+运行与优化DC24-三、步进下限DC24+1、设定步进电机的相关参数,调整传感器位置,调剂气动系统的节流阀及相关部件,检查各站的通信线,优化掌握程序使之符合掌握要求；按下启动按键,运行指示灯亮,系统进入自动运行状态；颜色检测传感器 2、按“ 复位按键,机器人在平安的情形下各单元可回到初始状态；盖到位检测传感器 3、设备在运行过程中按下“ 停顿按键,除了机器人以外,设

8、备其它部件立刻停顿运 有盖检测传感器 行,机器人在完成当前操作流程按键装配流程、加盖流程或入仓流程后回到平安点,再停顿运行,停顿指示灯亮,启动指示灯灭；启动按钮电阻停止按钮复位按钮工业机器人手编器手机按键装配系统本分表 推盖气缸电磁阀得分评审容配分评分要求启动指示灯任务名 联机信号总分称停止指示灯推盖气缸缩回限位2 推盖气缸、 机座气缸、 按键气缸处于退回状 复位指示灯态推盖气缸伸出限位初始状态2 机器人抓手处于开状态；仓库1检测传感器 8 3 机器人回平安原点仓库2检测传感器1 步进电机停转程序编 制与运8 2 按键托盘进入工作区上料整列3 按键装配时,步进电机推动手机盖上升行3 机盖推杆把

9、机盖推到固定工位上24 4 机器人运行速度为70% 按键装配20 机器人把按键按图二的排列方式精确地送究竟座上, 每错一个按键扣3 分,扣完为止20 取盖加盖图 5 加盖单元 PLC IO 图 10 按键装配完成后, 机器人在固定工位上取出机盖- 10 机器人把机盖加到手机底座上. word.zl- -4 机器人从加盖位置将手机取走运行优8 产品入仓4 手机被精确放入仓库当中22 自动运行2 按下“ 启动按键, 运行指示灯亮, 系统进入自动运行状态4 按“ 复位按键, 机器人在平安的情形下各单元可回到初始状态；6 设备运行过程中按下“ 停顿按键, 除机器化人外其它部件立刻停顿运行；平安操10 平安操作8 机器人完成当前动作流程后停顿运行,回到平安点,再停顿