机电一体化专科课程设计方案

1、第一章绪论课程设计是机电一体化系统设计课程的重要实践环节，其目的是使学生 能在传统的机电产品更新换代和新的机电一体化产品研制开发领域掌握必要的实 验技能，目的在于培养学员对机电一体化产品的设计能力，另外还包括：1）通过课程设计，理解机电一体化系统设计的基本知识。2）掌握元部件的正确选择方法和特性参数的实验方法。机电一体化系统的硬件一般由机械主体部分、传感器、信息处理、计算机及电路部分和执行元件等构成，其设计内容和设计方法基本上可归纳为以下几个方面：1）采用微型计算机 包括单片机）进行数据采集、处理和控制主要考虑计算机的选择或单片机构成电路的选用、接口电路、软件编制。2）选用驱动控制电路，对执行

2、机构进行控制主要考虑电动机的选择及驱动力矩的计算及控制电动机电路的设计。3）精密执行机构的设计 主要考虑数控机床工作台传动装置的设计问题。要弄 清机构或机械执行的主要功能 如传递运动、动力、位置控制、微调、精密定位 或高速运转等），进行力 力矩）、负载转矩、惯性 转动惯量）、加 减）速控 制和误差计算。提出装配图和零件加工图。提出电动机和计算机控制要求。4）采用传感器进行反馈控制或作为测量敏感部位。5）学会使用手册和图表资料。本次课程设计是设计回转体数控测量装置，通过此次课程设计，学员应具有 机电一体化系统设计的初步能力，初步建立了正确的设计思想，学会运用手册、 标准、规范等资料，培养了分析问

3、题和解决实际问题的能力。第二章回转体数控测量装置总体方案分析回转体数控测量装置是一种测量回转体外形轮廓的机电一体化系统，其基本 工作原理利用检测光幕传感器检测位于其中的回转体。回转体一般是柱形工件, 由卡盘夹紧并由电机驱动经减速器使其旋转，对于较长的工件，还要求有尾架,并在尾架上安装顶尖，支顶较长的工件。检测光幕传感器在回转轴方向Z向）可以来回移动，能对回转体每个截面的轮廓进行测量。Z向Z向350mmC向可正Z向由于0.01mm C向2200mm/min130r/min（|）50m诉 350mm700mr 400mr 320mm行程范围反转连续回转运动分辨率优于0.1Z向最大移动速度C向最大选

4、择速度被检测工件最大尺寸 材料为钢）外形尺寸 参考）2.1回转体数控测量装置总体方案确定回转体数控测量装置总体方案的确定包括系统运动方式的确定、伺服系统的 选择、执行机构及传动方式的确定、计算机系统的选择等。1、系统运动方式的确定数控系统按运动方式可分为点位控制方式、点位 /直线系统和连续控制系统。 回转体数控测量装置要求快速定位，保证定位精度，因此选择点位控制系统。2、伺服系统的选择伺服系统可分为开环控制系统、半闭环控制系统和闭环控制系统。开环控制 系统结构简单、成本低廉、容易掌握、调试和维修比较方便，因此在精度和速度 要求不高、驱动力矩不大的场合得到广泛应用。开环伺服系统主要由步进电动机

5、驱动。半闭环系统系统和闭环系统造价高、结构和调试较复杂，适用于精度要求 较高的场合。回转体数控测量装置由于速度不高，为了简化结构、降低成本，采用步进电 动机开环控制系统。3、执行机构的结构及传动方式的确定任务名定Z向分辨率为0.01mm/!水冲，为实现所要求的分辨率，决定采用步进 电动机经齿轮减速机构再传动丝杠带动检测光幕传感器在Z向移动。为保证一定的传动精度和平稳性，尽量减小摩擦力，选用滚珠丝杠螺母副。C向分辨率为0.1,为实现所要求的分辨率，同样决定采用步进电动机经齿轮减速机构带动卡盘旋转，从而带动工件旋转。为提高传动刚度和消除间隙，采用有预加负荷的结构。齿轮传动也要采用消 除齿侧间隙的结

6、构。4、计算机的选择根据任务要求，决定采用8位微机。由于MCS-51系列单片机具有集成度 高，可靠性好、功能强、速度快、抗干扰能力强、性价比高等特点，决定采用 MCS-51系列的8031单片机扩展系统。控制系统由微机部分、键盘及显示器、I/O接口及光隔离电路、步进电动机功 率放大电路等组成。系统控制命令通过键盘操作实现，显示器采用数码管显示加 工数据及机床状态等信息。2.2总体方案框图光 隔离夹具及工件光 隔离夹具及工件第三章回转体数控测量装置机械系统设计方案说明分析回转体数控测量装置的功能可知，它应该具有两个运动单元，即1）旋转运动单元，即电机驱动减速器带动工件作旋转运动的单元；2）旋转一直

7、线运动单元，即电机驱动减速器再通过旋转一直线运动变换装置 带动测量光幕传感器的做直线运动的单元。每个运动单元都由不同的传动机构组成，旋转运动单元由电机和减速机构构 成，旋转一直线运动单元由电机、减速机构和旋转一直线运动变换装置构成。围 绕这两个运动单元，对机械系统结构方案进行初步确定，然后在进行细化计算。电动机在第一章总体方案设计中已经选择了步进电机作为驱动装置。下面就选择步 进电机作为驱动做一些必要的说明。电动机可分为直流电动机、交流电动机、步进电动机和无刷电动机等几大类，每一大类又可以分许多不同的小类，其具体分类见表3-1。表3-1电动机分类电 动 机直诵电动一般直流电动机直流伺服电动机直

8、流力矩电动机交流电动 机一相异步电动机鼠笼式绕线式单相异步电动机交流伺服电动机永磁同步电动机步进电动 机反应式单段式多段式轴向磁路 式径向磁路 式永磁式永磁反应式无刷电动机选用电动机作为驱动部件的突出的特点是精度高，易于在闭环系统中获得很 高的连续路径驱动。不同类型的电机有不同的应用场合，一般要从控制性、功率 大小、转速、精度以及性价比等方面选择。一般，对于要求不高的开环固定转速场合应选用结构简单、廉价的交流异步 电动机。对于需要连续控制且精度要求较高的场合，目前较成熟的选用直流电动机。 直流电机具有扭矩惯量比大的特点，可直接带动负载，简化传动机构，避免了传 动间隙，提高传动精度等优点。对于调

9、速系统，交流电动机的变频调速成为了一种理想的选择。对于要求寿 命长，严禁火花，同时控制精度要求高的特殊场合，通常考虑无刷电动机。对于数字控制、精度增量控制且振动要求不高的场合，常采用步进电机。步 进电机在开环数控机床、绘图机、轧钢机等控制系统中得到了广泛的应用。本次设计的回转体数控测量装置由于速度、精度等要求都不是很高，因而采 用步进电动机作为驱动装置。减速机构齿轮系及蜗杆副是一种发展历史悠久、现在仍然广泛使用的一种机械传动机 构。它工作可靠、传动比恒定、结构成熟，但制造复杂。齿轮系及蜗杆副可按表 3-2分类。表3-2齿轮系及蜗杆副分类传动轴平行传动轴相交传动轴交错传动轴同轴线圆柱直齿轮直齿锥

10、齿轮交错轴斜齿轮摆线针轮圆柱斜齿轮r斜齿锥齿轮双曲线锥齿轮谐波齿轮人字齿轮r弧凶力隹凶车匕圆柱蜗杆圆弧点啮合圆 周齿轮零度弧齿锥齿 轮划、面蜗杆行星齿轮圆弧点啮合锥齿轮齿轮齿条根据传动轴的特点，可选用不同的齿轮系及蜗杆副做减速机构。用于平行轴 之间的传递运动的正齿轮易于设计制造、成本低，使用最为广泛。斜齿轮可用于 高速、重载、要求噪声低的场合，但斜齿轮存在较大的轴向推力；人字齿轮则由 于左右推力平衡而不产生轴向推力，其中一个齿轮的安装应有一定的轴向间隙以 便安装。相交轴传动中直齿锥齿轮为线接触，传动效率较高。交错轴斜齿轮有滑 动作用，传动效率低，同时为点接触，只能承受较轻负载。行星齿轮尺寸小，

11、重 量轻、效率高且能传递较大的功率，但结构复杂。蜗杆副为线接触，可传递较大的功率、传动比大、传动平稳、噪声小、可自 锁，但传动效率低。谐波齿轮具有传动比大、速比范围宽、传动效率高、重叠系数大、啮合好、 传动平稳、噪声小、结构紧凑，质量轻、精度高、承载能力大、功率范围宽、间 隙易于消除，可通过密封壁传动等优点，在高技术领域获得广泛的应用。对比上述各种齿轮系及蜗杆副的传动特点，本次设计的回转体数控测量装置 选用圆柱直齿轮传动作为减速机构。旋转一直线运动装置能够实现旋转运动到直线运动的传动机构有螺旋传动机构、齿轮齿条传动机 构等。螺旋传动结构分为普通螺旋传动机构和滚珠丝杠螺母副等。普通螺旋传动广 泛

12、的用于将旋转运动变换为直线运动，但由于螺母和螺杆之间的摩擦为滑动摩 擦，在磨损和精度等方面不能满足一些高精度机电一体化系统的要求，滚珠丝杠 螺母副则是为了克服普通螺旋传动的缺点发展起来的一种传动机构。它用滚动摩 擦螺旋取代了滑动摩擦螺旋，具有磨损小、传动效率高、传动平稳、寿命长、精 度高、温升低等优点。它具有的运动摩擦小、便于消除传动间隙等优点，对于机 电一体化系统性能的改善。本次设计的回转体数控测量装置主要以传递运动为主，要求有较高的传动精 度并结构紧凑，因此选用滚珠丝杠螺母副来将旋转运动转变为直线运动。导轨导轨用于引导运动部件的走向。它对机电一体化系统的影响通常是由摩擦特 性决定的，主要影

13、响定位精度和低速均匀性。导轨主要分为滑动导轨、滚动导轨、液体静压导轨和气浮导轨。滑动导轨结 构简单，阻尼系数大，刚度大；但易产生低速爬行现象，易磨损。滚动导轨的摩 擦系数不大于滑动导轨的1/10,因此不存在低速爬行现象，可采用较小功率的电 动机，但刚度小，阻尼系数小，可能引起振荡。液体静压导轨无磨损，无静摩 擦，无低速爬行现象，阻尼系数大，但设计、制造、使用均较复杂。气浮导轨无 磨损，无静摩擦，无低速爬行现象，无需回气导管，不产生污染，但刚度小，阻 尼系数小，容易引起振荡。由于滚动导轨的特点，本次设计的回转体数控测量装置决定采用滚动导轨。 由于采用了齿轮减速结构，从而可以克服滚动导轨滚动阻尼系

14、数小，容易产生振 荡的缺点。轴承及支承方式本次设计的回转体数控测量装置决定采用滚动轴承作为轴的支承。对于旋转 运动单元，只有齿轮减速箱用到滚动轴承，由于没有轴向载荷，因此选用深沟球轴承作为齿轮的径向支承。对于旋转一直线运动单元，其齿轮减速箱和滚珠丝杠 都要采用滚动轴承支承，齿轮减速箱中的齿轮采用深沟球轴承来支承，滚珠丝杠 则由于有轴向载荷，因此要对丝杠的径向和轴向都进行支承。支承方式选择两端 固定的支承方式，每一端选择一个深沟球轴承和一个推力球轴承组合进行支承。第四章 回转体数控测量装置机械部分设计计算机械传动系统设计计算回转体数控测量装置共有两个运动单元，一个是旋转运动单元，一个是旋转 一直

15、线运动单元，组成这个两个单元的传动机构不尽相同，因此计算的思路和步 骤也不尽相同。下面就每一个运动单元分别进行设计计算。旋转运动单元传动系统设计计算旋转运动单元传动系统由步进电动机、齿轮减速箱和夹具组成，夹具采用三 角自定心卡盘。旋转运动单元传动系统计算步骤大体可分为以下几步：1）根据给定的旋转精度，初步确定步进电动机的步距角；2）根据旋转精度和步距角，确定齿轮减速机构的传动比以及齿轮的参数；3）计算负载转矩，选定步进电动机型号。1、初选步进电动机步距角qb对步进电动机施加一个脉冲信号，步进电动机就转动一个固定的角度，这个 角度就叫步距角。电动机的转动的角度与输入脉冲个数成正比，转动的速度与脉

16、 冲频率成正比。步进电动机步距角越小，它所能达到的位置精度越高。此次要求的旋转精度 是0.1度，为不使传动比过大，齿轮级数过多，因此决定初步选则步进电动机的 步距角为0.36。如果选择的步距角不合适，则重新再选择。2、计算传动比i旋转精度qp为0.1 ,步距角qb为0.36,则旋转运动传动系统的传动比i确定传动比i后，接下来确定齿轮传动的级数及各齿轮的参数。一般，随着齿轮传动的级数的增加，齿轮传动的总惯量减少，但传动效率要 降低，齿隙和摩擦的来源也会有随之增加。因此应在传动级数和传动比的分配上 综合权衡。一般，当传动比iwi2时，选用一级传动；2im20202020中心 距56603、步进电动

17、机型号选择 (1)转动惯量计算根据被检测工件最大尺寸 材料为钢）为0 50m诉350mm确定三角自定心卡 盘的最大外径为100mm其厚度为40mm过渡件的外径也为100mm厚度为 10mm其材质均为钢。对于钢质圆柱体，其转动惯量其中，D圆柱体直径cn）;l圆柱体长度cm 。负载各部分的转动惯量如下：其中，J1、J2、J3齿轮Z1、Z2、Z3及其轴的转动惯量kgcm2 ;J4齿轮Z4的转动惯量kg - cm2 ;J 工件白转动惯量kg cm2 ;J夹夹具白转动惯量kg - cm2 。负载折算到电机轴上的总的转动惯量 JSkgcm2为（2估算步进电动机起动转矩在此次回转体数控测量装置的旋转运动单元

18、传动系统中，负载的加速度转矩 占起动转矩的比例较大，因此根据负载的加速度转矩乘以一定的安全系数来估算 步进电动机的起动转矩，然后初步选定步进电动机型号。设电机起动加速到最大转速的起动加速时间ta=0.03s ,则最大负载加速度转矩 TlmaxN cnrj）式中，J负载折算到电机轴上的总等效转动惯量 kg cm2 ;e电机最大角加速度rad/s2 ;nmax电机最大转速 r/min ）;nlmax工件最大转速r/min ）;i 传动比。进电动机起动转矩 TqN cnj）由式子进行估算。其中k为安全系数，由于在计算起动转矩时没有加入电动机转子惯 量，因此根据惯量匹配，选取 k=1.31.5 ,这是

19、比较合理的。代入数据得3）计算最大静转矩Tjmax最大静转矩Tjmax表示步进电动机所能承受的最大静态负载转矩，与启动转 矩的关系见表4-2。最大静转矩与步进电动机的通电方式有关，可根据它在步进 电动机技术手册中初选步进电动机。表4-2步进电机启动转矩与最大静转矩的关系相数三相四相五相六项拍数3648510612_ I 10.50.8660.70 70.7070.8090.95 10.8660.866取步进电动机的通电方式为五相10拍，则最大静转矩Tjmax4）计算最高起动频率fk式中，nlmax工件最大转速r/min ）;qp旋转精度 /步）。5）初选步进电动机型号根据估算出的最大静转矩Tj

20、max步进电动机技术手册中查出90BF006的最大 静转矩为215.6N cm大于五相10拍时的最大静转矩 Tjmax=170.962N cm,因 此决定选用90BF006步进电动机。但从表中看出，90BF006步进电动机的最高空 载起动频率为2400Hz,不能满足fk7800Hz）的要求，此项指标可暂不考虑， 可以采用软件升降速程序来解决。6）校核转矩90BF006的转子转动惯量JM=1.8N cm,因此传动系统折算到电机轴上的总的 转动惯量JSkg . cm2为步进电动机起动转矩 TqN cnj）I X |最大静转矩Tjmax它小于步进电动机90BF006的最大静转矩为215.6N - c

21、m,且有较大的的余量，因 此该步进电动机是合适的。4.1.2旋转一直线运动单元传动系统设计计算4)移动部件尺寸及重量估算根据采用的光幕传感器LS-7070的外形尺寸，确定承载光幕传感器的连接台 的尺寸 N=240N5)滚动导轨的确定1)滚动导轨形式滚动导轨形式选择双V型滚珠钢制淬火导轨。2)导轨长度根据350mm勺行程范围及连接台的尺寸，确定:动导轨长度动导轨行程支承导轨长度保持架长度(3)滚动体尺寸与参数的确定滚珠直径取d=6mm滚珠数目lB=100mm l=350mm L=lB + l=450mmlG=lB + l/2=275mm式中，G为导轨所支承的重量；d为滚珠直径(4)许用负荷验算平

22、均每个滚珠上的最大负载 PmaxN式中，PH为导轨的预加负荷，按最大负荷的1/2计算。代入数据得对于滚珠导轨，滚珠上的许用负载PN),可用下式计算式中，d滚珠直径mm ；K 作用在滚动体横截面上的假定应力 N/cm2),参加表4-3;考虑到导轨硬度的修正系数，参加表 4-4。表4-3滚动体横截面上的假定应力K导轨形式K3100013001500150表4-4导轨硬度的修正系数铸铁导轨HBS1601802002200.60.811.7钢制淬火导轨HRCP 505557600.520.700.801由于选用的是滚珠钢制淬火导轨，因此选择K=60N/cm2 , 1=1,代入公式得 因为Pmax=15

23、.427 P,故导轨可用。3、滚珠丝杠的设计计算1)计算丝杠轴向力Fm回转体数控测量装置是点位控制系统，对系统的动态性能要求较高，要求能 快速移动，因此作用在滚珠丝杠的轴向的力应该以移动部件的惯性力为主，同时 包括移动部件的重量作用在滚动导轨上的摩擦力。设系统要求移动部件能在10ms内从正向最大移动速度加速到反向最大移动速度，其产生的惯性力 F惯LHJ式中，m移动部件的质量kg);vlmax移动部件最大移动速度m/s);G 移动部件的重量N);g 重力加速度。ta加速日寸间s) o移动部件的重量作用在滚动导轨上的摩擦力F摩f为滚动导轨的摩擦系数，f=0.00250.005 ,此处取0.005

24、丝杠轴向力Fm2)最大动负载C选用滚珠丝杠螺母副的直径d0时，必须保证在一定的轴向负载作用下，丝杠 在回转100万转后，在它的滚到上不产生点蚀现象。这个轴向负载的最大值称为 该滚珠丝杠能承受的最大动负载 C,可用下面的公式计算：0式中，L寿命，以106转为一单位；n丝杠转速r/min );vs 为最大切削力条件下的进给速度 m/min),此处就取最高移动速度 的 1/2 ;Lo丝杠导程mm ,根据表4-5,初选为5mmT使用寿命h),对数控机床取15000h;fw 运转系数，无冲击运转情况取1.01.2 ,取1.2。具体计算如下：表4-5滚珠丝杠螺母副的公称直径d0和基本导程L0公 称 直 径

25、 d0导程L0122.534568101216202532406810121620253240506380100125180200=OO=OOO O:O O=注：应优先采用有=的组合，优先组合不够用时，推荐选用。的组合；只有优 先组合和推荐组合都不够用时，才选用黑框内的普通组合。3）选择滚珠丝杠螺母副根据最大动负载，查滚珠丝杠螺母副标准，可知 W1D2005 2.5圈l列外循环 垫片调整预紧的双螺母滚母丝杠副，额定动荷为8800N可满足要求，选定精度为3级。表4-6为W1D2005 2.5圈l列外循环垫片调整预紧的双螺母滚母的几何 参数。4）丝杠副传动效率计算滚珠丝杠螺母副的传动效率为目式中，

26、丫一一丝杠螺旋升角；j 摩擦角，滚珠丝杠螺母副的滚动摩擦系数 f=0.0030.004 ,其摩擦角约 等于10。W12004衮珠丝杠螺母副的螺旋升角为 3 39,代入传动效率公式得Z1表4-6 W1D2005滚珠丝杠几何参数参数名称符 号关系式W1D2005螺纹 滚道公称直 径d020导程L05接触角3 39钢球直 径dq3.175滚J法 面半径RR=0.52dq1.651偏心距e0.045螺纹开 角丫匚13 39螺杆外径di i19.4内径d1L L 16.788接触直 径dzJ16.835螺纹直 径D123.212内径D11120.6535）刚度验算和稳定性核算由于杠轴向力Fm小，且丝杆的

27、长度较短，因此只要对丝杠螺母及支承丝杠的 轴承进行预紧，刚度和稳定性是满足系统要求的。4、滚动轴承的选择1）深沟球轴承的选择和验算根据丝杠的公称直径d0=20mnST知，丝杠轴颈必定要小于20mm因此初步选 定61802型深沟球轴承，其公称内径 d=15mm公称外径D=24mm内、外圈公称 宽度B=5mm其他尺寸查看表4-7。RJ-7 JOI遂沟球班联基本尺女露据第分1口苛/mmm央怖1前t-7r/X/汉1/r町 :1m1n渴黄粤dDBcd am i nD am a xiamard2 IA -7，/ 1m i n1I fICOr脂油W6000a 4 on545720.Ag .r 0 .2.IU

28、4 o A1f00O A那0.0A A6180C 4 AA8rrc1460.! c. c c J0丁 .4.30L CC2(r c c矽掰%6190A ccc2814960.c20 f .c c ,5 0 . .5.60L L C2(8C C L09锵901600入c c c2914I960.20 f .5 0 . .5.5828509锵050600251A00)205A21 .0 0 6TA7.65A A I-33L A电例%0c c6202c c cc2320L7124).i 1I n11.552400邵胧6.027651149一 .0 0 . .2.201.5期掰106,甲00714L8

29、0.20 i.5 0 .I .4.602.609播6,甲05894r2 .飞22 j .6.(FJ05.500016005094260.& i:2 3TO-呼07掰%0600S0220)60624 : ，069.5800掰620.714)4 126 i11.5001郴99680800d2d00 -70A An 0GA CQ274050131711122.710.电1(500526403轴承的尺寸可根据额定动载荷来选择。如果轴承的预期寿命Lh和转速n已知，可按下列公式求取轴承所需基本额定动载荷 C日式中，Lh预期寿命，对于机床，取值为 2000030000h;P当量动载荷N);ft温度系数，见表

30、4-8 ;e寿命指数，球轴承e=3;Fr径向载荷N);Fa轴向载荷N);X径向动载荷系数；Y轴向动载荷系数。深沟球轴承当量动载荷的计算系数 X, Y的取值见表4-9。根据基本额定动载荷C可以很方便从表3-3选定基本额定动载荷C C的轴 承型号。相对轴向载荷单列相对轴向载荷单列双列L2SJL - iLjlJ1 1XYXYXYXY0.0140.0560.0840.1720.6481.03-210 992111.30.71.550.170.280:462.073.456.89105671514 13111c01；5 51 5 )4 )010561111.41.15.000.190.260.280.3

31、40.380.44表4-8温度系数ft工作温 度/ c120125150175200225250300ft10.950.90.850.800.750.700.60表4-9深沟球轴承载荷系数X、Y下面开始具体计算：第二章 轴向载荷Fa 轴向载荷等于丝杠的进给牵引力，为 180.79N;第三章 径向载荷Fr移动部件的总重量240N丝杠由2个深沟球轴承支承着。为简便计算，并从安全的角度考虑，取每个深沟球轴承的径向载荷为120K第四章载荷系数X、Y61802的径向基本额定静载荷 C0r=1300NL查表4-9,得e=0.32。因为选择的是单列深沟球轴承，计算 因此选择X=0.56, Y=1.38,当量

32、动载荷第五章温度系数ft选择为1第六章转速n在前面求丝杠的最大动负载时已经求的，为 n=220r/min6）基本额定动载荷故61802型轴承满足要求2、推力球轴承的选择和验算初步选定了 51102推力球轴承，下面验算它是否满足要求。对于51000型推力球轴承，当量动载荷 P就等于丝杠的进给牵引力。其基本 额定动载荷其中，Ca为轴向基本额定动载荷，通过查表 4-10得到。因此，该推力球轴承满 足要求。图4-2 51000型推力球轴承表4-1/r min -1w)d am i nD am xrad1nxaaM0.1110.01212.517.606090图4-2 51000型推力球轴承表4-1/r

33、 min -1w)d am i nD am xrad1nxaaM0.1110.01212.517.606090。8000.0510105120由 n-0-r-6qr6n04 n 90A Cr-06-p-0 penp28q0n c d d n269280.136010.215.00800:明5 11IU 14 434 n7UCr 4 nn81280.148013.219.00700(305彳0aQ6QAA589200.168010.516.00800:叨5引0Q4 -7Q3a n rQ 4Q-7cr 4 on22220.172016.524.40600%05?04 QQ64 n oA o.TM

34、IC709220.180010.818.00700:叨513104 C3d -7 na nn nc d on522206195617.027.406002051s205284564 4 000c0c8r才)c0502o6(3A215x0314.224.40o o6000J051410443805220022.237.005000.05邛06nr nA UCr d on48311227135.0due55.304000.1513054152052620615.2er c30.L C4060 0m10101010中心 距1 1 i4998(6)步进电动机的计算和选型步进电动机驱动惯性体时的运动方程

35、为: 式中，JM步进电动机转子惯量kg cm2 ;JL负载折算到电机轴上的总等效转动惯量 kg cm2 ;3步进电动机角速度 rad/s ;TL等效负载转矩N, cmj);Ta加速转矩N- cmj);T步进电机所需转矩N- cmj)。加速转矩Ta在变速区内进行驱动时根据加减速而定。如图 4-3所示直线加速时加速转矩Ta式中，fl自启动区的脉冲速度pps;f2变速区的脉冲速度pps;t1 加速时间s);qb步品巨角 /步)。根据步进电动机驱动惯性体时的运动方程来计算所需转矩时，需要知道等效 负载转矩TL、加速转矩Ta、等效转动惯量JL、电动机转子转动惯量JM及加速时 间t1。由于尚未选取具体型号

36、的步进电动机，转动惯量JM是未知的，因此计算时加速转矩时，转动惯量 JM不加进去，算出来后的再乘以一个1.3的安全系数就是所需的加速转矩。下面进行具体的计算。1)等效负载惯量JL负载折算到电机轴上的总等效转动惯量 JLkg - cm2式中，J1齿轮Z1其轴的转动惯量kg cm2 ;J4齿轮Z4的转动惯量kg - cm2 ;Js丝杠转动惯量kg - cm2 ;L0丝杠导程cn);G移动部件重量N)。对于钢质圆柱体，其转动惯量 其中，D圆柱体直径cm);l圆柱体长度cm 。齿轮的直径级宽度前面已经算出，丝杠的长度根据行程范围及移动部件的尺 寸确定为500mm齿轮与丝杠的转动惯量如下：I X G=2

37、40N代入公式得3）估算步进电动机起动转矩 TqN cm）步进电动机起动转矩TqN cnj）I x 1式中，TL等效负载转矩N- cm）;Tamax最大加速转矩N- cnrj）。最大加速转矩可以根据负载的最大加速转矩乘以一定的安全系数来估算步进电动机的起动转矩，然后初步选定步进电动机型号。设电机起动加速到最大转速的起动加速时间 ta=0.03s ,则最大负载加速度转 矩 TLamaxN cnrj）-I式中，JL负载折算到电机轴上的总等效转动惯量 kg cm2 ;e电机最大角加速度 ;nmax电机最大转速 r/min ）;vmax最大移动速度转速 mm/min , 2200mm/minta加速时

38、间 s） , 0.03s ;qb步距角 /步），0.75 /步；8 p脉冲当量mm步），0.01mm涉。起动加速转矩TamaxN cnrj）等于负载加速转矩 TLamaxN cnrj）乘以一个1.3 的安全系数估算得到等效负载转矩TLN- cmj）可以由下式计算:式中，Tf等效摩擦转矩N- cnj);To附加摩擦转矩N- cnj);Fo 导轨白摩擦力2 ；G横向移动部件的重量，单位为 N;f导轨的摩擦系数；Lo滚珠丝杠导程cn);i齿轮传动比；Fpo 滚珠丝杠预加负荷N), 一般轴向力的1/3;刀o滚珠丝杠未预紧时的传动效率，一般取A 0.9刀一一传动链总效率，一般可取 0.70.85。由于轴

39、向力和摩擦力都比较小，因此在估计起动转矩时，等效负载转矩可以 忽略，起动转矩近似等于最大加速转矩，即3)计算最大静转矩Tjmax最大静转矩Tjmax表示步进电动机所能承受的最大静态负载转矩，与起动转 矩的关系见表4-12。最大静转矩与步进电动机的通电方式有关，可根据它在步进 电动机技术手册中初选步进电动机。表4-12步进电机启动转矩与最大静转矩的关系相数三相四相五相六项拍数3648510612L *110.50.8660.70 70.7070.8090.95 10.8660.866若取三相6拍，则若取五相10拍,则4)最高起动频率fkHz)式中，vmax最大移动速度m/min),为2.2m/m

40、in ;S p脉冲当量mm步)，为0.01mm涉。5)初选步进电动机型号根据估算出的最大静转矩Tjmax步进电动机技术手册中查出90BF004的最大 静转矩为245N cm大于五相10拍时的最大静转矩 Tjmax=53.48N cm,而且有 较大的余量，因此决定选用 90BF004步进电动机。从表中看出，90BF004步进电 动机的最高空载起动频率为4000Hz,能满足fk3666.7Hz)的要求。(6)校核转矩90BF004的转子转动惯量JM=1.8N cm,因此传动系统折算到电机轴上的总的 转动惯量JSkg . cm2为步进电动机起动转矩 TqN cnj)最大静转矩TjmaxN cnj)9

41、0BF004的最大静转矩为245N cm大于五相10拍时的最大静转矩 Tjmax=71.42N cm,而且有较大白余量，因此 90BF004满足转矩要求。因为I因此满足负载匹配要求。最后，选择90BF004步进电动机作为旋转一运动单元传动系统的驱动机构。4.2机械部分结构设计经过计算，此次回转体数控测量装置回转单元采用90BF006型步进电动机，经过两对齿轮减速，齿轮齿数 Z1=20, Z2=36, Z3=20, Z4=40,模数m=2直线单 元采用90BF004型步进电动机，经一对齿轮减速，齿轮齿数 Z1=24, Z2=25,模数 m=2滚珠丝杠白公称直径 d0=20mm滚丝杠螺母副选用的是 W1D2005 2.5圈l列 外循环垫片调整预紧的双螺母滚珠丝杠螺母副。附图A为回转体数控测量装置装配图，设计时可以考虑以下问题：1、为减小摩擦力，直线单元采用双 V型滚动导轨，用方头长圆柱紧定螺钉66对导轨进行预紧，调好以后，再用内六角圆柱头螺钉69锁紧。一共采用了 14个方头长圆柱紧定螺钉和16各内六角圆柱头螺钉对导轨进行预紧和锁紧。2、滚珠丝杠两端通过