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文档简介

1、连续域离散化设计第1页，共17页，2022年，5月20日，19点17分，星期三 第一节 设计的基本原理一、连续化设计的基本思想 把整个控制系统看成是模拟系统，利用模拟系统的理论和方法进行分析和设计，得到模拟控制器后再通过某种近似，将模拟控制器离散化为数字控制器，并由计算机来实现。 D(s)第2页，共17页，2022年，5月20日，19点17分，星期三 1. 冲击响应不变法 连续控制器的离散化 离散化方法：二、特性： 1、频率坐标变换是线性（）变换 2、若稳定，则稳定 sz稳定域极点第3页，共17页，2022年，5月20日，19点17分，星期三 3、 与 的冲击响应相同 冲击响应为，其拉氏变换为

2、若输入为冲击响应，则4、无串联性第4页，共17页，2022年，5月20日，19点17分，星期三例：已知，T=0.01s，求解：例：已知，T=1s，求解： 第5页，共17页，2022年，5月20日，19点17分，星期三例 第三节 阶跃响应不变法 T=1s，求 第6页，共17页，2022年，5月20日，19点17分，星期三第四节 一阶差分近似法 一阶后向差分一阶前向差分公式推导:二、特点1、直接代换，变换方便2、整个s左半平面映射到z平面圆心为（1/2，0）半径为1/2的单位圆 3、 和 有相同稳定性4、 频率轴发生畸变 第7页，共17页，2022年，5月20日，19点17分，星期三例： T=1s

3、，求第8页，共17页，2022年，5月20日，19点17分，星期三第五节 零极点匹配变换法 零极点匹配规则：的所有的极点和所有的有限值零点按照变换所有在处的零点变换成在处零点，即添加 项。3 要保证变换前后增益不变，需进行增益匹配：低通通过求k；高通通过求k； 12第9页，共17页，2022年，5月20日，19点17分，星期三例：，T=0.05s，按低通求增益，求 解得 第10页，共17页，2022年，5月20日，19点17分，星期三例：，T=1s，按求增益，求 解得 第11页，共17页，2022年，5月20日，19点17分，星期三第六节 突斯汀变换法 推导1. 推导2.第12页，共17页，2022年，5月20日，19点17分，星期三 例：，T=1s，求第13页，共17页，2022年，5月20日，19点17分，星期三第七节 各种离散化方法的比较 第14页，共17页，2022年，5月20日，19点17分，星期三 1. 冲击响应不变法 2. 阶跃响应不变法3. 一阶差分近似法 连续控制器的离散化 离散化方法：第15页，共17页，2022年，5月20日，19点17分，星期三 1. 冲击响应不变法 2. 阶跃响应不变法3. 一阶差分近似法 连续控制器的离散化 离散化方法：第16页，共17页，2022年，5月20日，19点17分，星期三 连续控制器的

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