工业机器人PCB异形插件工作站

1、工业机器人 PCB 异形插件工作站产品介绍3C3C3C 电子产品的生产制作过程中，代替人工完成动工业机器人PCB14图 1 工业机器人 PCB 异形插件工作站工业机器人PCB3C 行业最典型的异形芯片插件工艺过程PCB2图 2 电子产品 PCB 异形芯片插片产品整体技术参数220V50Hz额定功率：5kW安全保护：急停开关、漏电保护、短路保护、过载保护整体尺寸：2200mm1350mm1500mm实训项目工作站结构认知关键设备的特性和参数设置工业机器人手动控制及基本参数设置工业机器人IO工业机器人单轴运动与线性运动控制工业机器人工具TCP工业机器人工件坐标系参数标定及多坐标系切换工业机器人多类

2、型工具快速更换简单平面轨迹、复杂空间轨迹编程物料搬运与码垛实训产品外壳涂胶实训零件颜色、轮廓等视觉检测应用实训零件尺寸、位置等视觉检测应用实训锁螺丝装配实训RobotArtRobotArtRobotArt主要配置工业机器人：ABB IRB 120PLC：SIEMENS模拟工艺：码垛、涂胶、分拣、装配机械快换视觉检测气动组件电气组件核心功能工业机器人PCB 异形插件工作站以 3C 典型产品的生产装配过程为主线，包含了涂胶、搬运码垛、视觉分拣、装配、锁螺丝、检测等工艺过程，所有涉及设备均合理布置在工作站台面上，方便查看设备状态和操作编程，布局方式如图3 所示。图 3 工业机器人 PCB 异形插件工

3、作站布局工作站选用桌面型工业机器人用来将所有加工工序串联起来ABB 品牌的IRB 120 型，如图 4、电子、食品等行业，同时较小的工作ABB IRB 120机身表面光洁，便于清洗；空气管线与用户信号线缆从2 轴无外凸，回转半径极小，可靠近其他设备安装，纤细的手腕进一步增强了手臂的可达性。图 4 ABB 工业机器人 IRB 120IRC5 紧凑型控制器在最小的空间内融合了多项技术优势，如优异的运动控制能力、高RAPID5IRC516I/O员安全是IRC5IRC5 紧RAPIDIRC5 紧凑型控制器支持先进的现场总线，在任何工厂网络中都是一个性能良好的节点。图 5 ABB IRC5 紧凑型控制器

4、FlexPendant（示教器）以简洁明了、直观互动的彩色触摸屏和3D 操纵杆为设计特色， 拥有强大的定制应用支持功能如图 6 所示。图 6 ABB FlexPendant 示教器工业机器人工具种类直接决定了工业机器人的应用功能，如图7工具覆盖了PCBPCB图 7 工具快换系统及工具涂胶单元是将工业机器人对产品装配前的涂胶工艺进行功能抽象化8 所示， 保证工艺真实性同时增加教学可行性和趣味性图 8 涂胶单元搬运码垛单元是将工业机器人对产品搬运码垛工艺进行功能抽象化9堆垛形式的要求增加教学多样性，提高编程复杂度。910 所示，分别用于不同产品图 10 异形芯片原料单元及装配单元11图 11 视觉

5、检测单元工作站为方便教学和竞赛使用，在平台上布置了云监控，如图12 所示，利用互联网可将设备的实时操作过程在大尺寸教学终端中进行展示图 12 云监控及安全光栅1311250mm117mm/19mm113mm15.5mm1111Y1111 1PLC11U1图 13 配套工具离线编程软件选用国内首款中文界面的RobotArt 工业机器人离线编程软件，采用独家解动控制代码生成等核心技术，使得工业机器人获得了更加强大的“大脑杂轨工业机器人离线编程软件软件概述工业机器人获得了更加强大的“大脑算RobotArt 工业机器人离线编程软件，华航唯实掌握核心算法并申请了软件著作权，如图 14RobotArt图

6、14RobotArt 软件著作权操作系统：Windows 7/Windows 8/Windows 8.1/Windows 网络要求：程序运行过程中稳定访问互联网CPU：Intel i53.2GHz内存：DDR4 8GB显卡：NVIDIA GT7202GB参考电脑型号：联想扬天A6860f，戴尔V3000-24N8580-056cn特色功能多品牌工业机器人离线编程功能RobotArt 采用独家解算算法，可以支持市面上所有品牌工业机器人的离线编程操作， 目前模型库中已附带KUKA、ABB、STAUBLI、广州数控、新时达等品牌工业机器人模型，可 可完成复杂的程序编译过程，直接生成运行所需要的控制代

7、码文件，如图15 所示，简化工业机器人编程过程，统一编程接口，提高应用效率。图 15 多品牌工业机器人离线编程支持CADRobotArt3D单建模需求，同时RobotArt 独家提供了丰富的模型文件接口，包含了通用标准三维模型格stepigsstlUG 的prtProE 的prt、CATIACATPartSolidworkssldpartRobotArt3D CAD 同时 RobotArt 的工业机器人轨迹生成采用基于CAD 模型数据技术，可通过实体模型、曲面或曲线直接生成运动轨迹，简化轨迹生成步骤，提高轨迹精度。灵活的编程模式和轨迹优化功能RobotArt 为解决此类应用问题RobotArt

8、 提供了多种工具用来解决轨迹优化过程可能出现的问题：利用仿真实时碰撞16图 16 轨迹分析工具及优化多机器人联动仿真RobotArt 利用独家17IO图 17 多机器人联动仿真第七轴扩展及变位机应用7 轴实现沿RobotArt 为解决该应用机器人运动到任何位置都可准确定位到目标轨迹点718图 18 扩展第 7 轴的编程仿真应用RobotArt 软件中提供了单轴L 型、单轴H义变位机的接口，满足定制化需求，如图19图 19 变位机联动轨迹规划及仿真快换工具应用支持RobotArt 软件利用独家的轨迹关联技术，实现同一工业机器人不同工具间的回工具的快捷工具，简化了编程过程，提高了应用效率，如图20

9、图 20 快换工具应用支持丰富的工艺工具包 提供了工艺工具包以解决实际应用问21通过多点智能匹配算法可实现虚拟设计环境与真实应用环境的坐标变换CAM 软件生成的复杂APT SourceNCG图 21 工艺应用工具包定制教学功能RobotArt 为方便教学应用，在学校进行部署时，会在软件中集成与学校所购买的硬件实训设备相同的模型环境，以方便在教学过程中融入离线编程应用，如图22 所示。同时， 在进行硬件实训教学前，利用RobotArtRobotArt提供了仿真结果3D动画输出功能，的技术支持，充分解答软件的各种使用疑问，并会定期在网上进行软件操作培训。图 22 集成实训设备模型资源RobotAr

10、t 软件依靠其强大的离线编程功能，多品牌的支持，简单易用的操作特点，已项目展开项目合作，解决技术难题：与中航工业北京航空材料研究院合作利用RobotArtABBIRB6640完成某机型舱门的打磨工序应用；211 厂合作利用RobotArt 配合ABBIRB1410箱密封件焊接工序应用；与长城汽车合作利用RobotArtABBIRB1410铸造后边缘去毛刺工序应用；Instron 合作利用RobotArtABBIRB1410动上下料应用；与沈飞集团合作利用RobotArtKUKA KR 360制孔工序应用；与飞虹激光合作利用RobotArtKUKAKR30HA序应用；与北京大学包头研究院合作利用RobotArt 配合KUKA KR 100HA类零件激光熔覆工序应用；与北京卫星制造厂合作利用RobotArt 配合KUKAKR16-2件柔性装配工序应用；与福建福耀玻璃合作利用RobotArtKU