机械系统自动化技术

1、机械系统自动化技术实验指导书周 亮 李立青 段相立编哈尔滨工业大学学机械制造及及自动化系二三年九月月目 录实验一：自动回回转机械手创创意组合与运运行实验实验二：自动回回转丝杠升降降机械手创意意组合与运行行实验实验三：自动回回转连杆升降降机械手创意意组合与运行行实验实验四：气动自自动机械门创创意组合与运运行实验实验五：气动打打孔机创意组组合与运行实实验实验六：光牵引引自动车创意意组合与运行行实验实验七：躲避边边缘自动车创创意组合与运运行实验实验八：自动寻寻迹自动车创创意组合与运运行实验实验九：双工作作台流水线模模型运行实验验实验十：三自由由度机器人模模型运行实验验实验十一：柔性性加工流水线线模型

2、运行实实验实验十二：自动动运动机构位位置与速度控控制实验 注：学生从实验验一至实验八八中任选一个个，实验九至至实验十二为为演示实验实验一 自自动回转机械械手创意组合合与运行实验验一、实验目的通过创意性的实实验让学生了了解自动化系系统总体方案案的构思；通过总体方案的的设计让学生生学会绘制控控制系统流程程图，掌握信信号传递和控控制的方法；（3）通过组装装模型让学生生了解回转机机械手的基本本结构和工作作原理并掌握握各种机械零零部件、传感感器、控制元元器件的工作作原理及其性性能；（4）通过实验验系统的运行行让学生了解解运行的可靠靠性和稳定性性，在实验中中是通过何种种元器件实现现的；（5）让学生了了解本

3、实验系系统所使用的的LLWinn软件并使用用此软件编写写程序实现某某一简单运动动的控制。二、实验器材（1）回转机械械手散装零件件一套；（2）9V外接接电源一个；（3）PC机一一台；（4）LLWiin软件一套套；（5）接口电路路板一块（带带串行接口线线）；（6）组装样本本书一本。三、实验原理 如组装装样本书装配配图第10页页所示：为一一自动回转机机械手，它能能够实现搬运运工件的作用用，回转机械械手包括旋转转部分和夹钳钳。旋转部分分能够实现夹夹钳的旋转，夹夹钳能够实现现夹放物体。该该回转机械手手总共涉及到到四个限位开开关和两个电电机。其中电电机M1驱动动回转机械手手的旋转部分分作180度度的旋转运

4、动动，电机M22驱动夹钳的的开闭。限位位开关E1，EE2用于旋转转部分的限位位，它们限制制了旋转部分分的左右极限限位置。限位位开关E3限限制夹钳张开开的极限位置置，限位开关关E4检测夹夹钳的闭合。四、实验内容（1）按照组装装样本书装配配图第6111页装配图图装配机械手手；（2）按照组装装样本书第111页连线图图，将机械手手各个部分同同接口板连接接起来；（3）接口板外外接电源，并并将接口板与与计算机串口口连接；（4）对各个部部分进行检测测（在OPTTION菜单单下点击Chheck iinterfface命令令或点击下面面工具栏中的的Checkk inteerfacee的图标）。检检测方法：在在执

5、行上面的的操作后你会会看见一个CCheck inteerfacee的对话框，用用手按下限位位开关，如果果正常，限位位开关标号后后面的圆框变变成绿色，松松开手圆框恢恢复原来的颜颜色。点击电电动机标号下下面的图标，如如果正常，电电动机将旋转转，点左键反反转点右键正正转；（5）用计算机机中的软件（LLLWin）对对机械手进行行控制操作。控控制程序路径径为：d:Progrram FiilesLLLWin 3.01PROJEECTInndustrry RobbotsRROB1-EENGLISSH；（6）熟悉控制制程序的各个个模块，通过过修改程序来来实现改变夹夹钳的夹紧程程度，并自行行编制控制程程序控制夹

6、钳钳的开闭或旋旋转部分的旋旋转。五、实验报告内内容画出回转机械手手的传动系统统结构简图；画出回转机械手手的检测控制制系统流程图图； （3）经检验电电机和限位开开关都正常，夹夹钳夹紧工件件后机械手不不动了，是什什么原因？（4）用于旋转转部分限位的的限位开关如如果换成其它它传感器能否否实现？如何何实现？ 实验二 自自动回转丝杠杠升降机械手创意组合与运运行实验一、实验目的通过创意性的实实验让学生了了解自动化系系统总体方案案的构思；通过总体方案的的设计让学生生学会绘制控控制系统流程程图，掌握信信号传递和控控制的方法；（3）通过组装装模型让学生生了解三自由由度机械手的的基本结构和和工作原理并并掌握各种机

7、机械零部件、传传感器、控制制元器件的工工作原理及其其性能；（4）通过实验验系统的运行行让学生了解解运行的可靠靠性和稳定性性，在实验中中是通过何种种元器件实现现的；（5）让学生了了解本实验系系统所使用的的LLWinn软件并使用用此软件编写写程序实现某某一简单运动动的控制。二、实验器材（1）三自由度度机械手散装装零件一套；（2）9V外接接电源一个；（3）PC机一一台；（4）LLWiin软件一套套；（5）接口电路路板一块（带带串行接口线线）；（6）组装样本本书一本。三、实验原理如组装样本书装装配图第266页所示：为为一个三自由由度机械手，能能够实现搬运运工件的运动动。三自由度度机械手包括括腰部，手臂

8、臂及夹钳。腰腰部能够实现现左右旋转运运动，手臂能能够实现上下下运动，夹钳钳能够夹放工工件。该三自自由度机械手手总共涉及到到四个电动机机和八个限位位开关。其中中电机M1驱驱动腰部旋转转，电机M22驱动手臂前前后运动，电电机M3驱动动手臂上下运运动，电机MM4驱动夹钳钳的开闭。限限位开关E11和E2用于于限定腰部的的位置，E33和E4用于于限定手臂前前后运动的位位置，E5和和E6用于限限定手臂上下下运动的位置置，E7和EE8限定夹钳钳张开的位置置。四、实验内容（1）按照组装装样本书装配配图第1926页装配配图装配三自自由度机械手手；（2）按照组装装样本书第227页连线图图，将三自由由度机械手各各个

9、部分同接接口板连接起起来；（3）接口板外外接电源，并并将接口板与与计算机串口口连接；（4）对各个部部分进行检测测（在OPTTION菜单单下点击Chheck iinterfface命令令或点击下面面工具栏中的的Checkk inteerfacee的图标）。检检测方法：在在执行上面的的操作后你会会看见一个CCheck inteerfacee的对话框，用用手按下限位位开关，如果果正常，限位位开关标号后后面的圆框变变成绿色，松松开手圆框恢恢复原来的颜颜色。点击电电动机标号下下面的图标，如如果正常，电电动机将旋转转点左键反转转点右键正转转；（5）用计算机机中的软件（LLLWin）对对三自由度机机械手进行

10、控控制操作。控控制程序路径径为：d:Progrram FiilesLLLWin 3.01PROJEECTInndustrry RobbotsRROB3-EENGLISSH；（6）熟悉控制制程序的各个个模块，自行行编制程序使使三自由度机机械手在一个个自由度方向向能够运动，其其它方向不动动。五、实验报告内内容（1）画出三自自由度机械手手的传动系统统结构简图；（2）画出三自自由度机械手手的检测控制制系统流程图图； （3）经检验电电机和限位开开关都正常，夹夹钳夹紧工件件后机械手不不动了，是什什么原因？（4）用于旋转转部分限位的的限位开关如如果换成其它它传感器能否否实现？如何何实现？ 实验三 自自动回转

11、连杆杆升降机械手创意组合与运运行实验一、实验目的（1）通过创意意性的实验让让学生了解自自动化系统总总体方案的构构思；（2）通过总体体方案的设计计让学生学会会绘制控制系系统流程图，掌掌握信号传递递和控制的方方法；（3）通过组装装模型让学生生了解三自由由度机械手的的基本结构和和工作原理并并掌握各种机机械零部件、传传感器、控制制元器件的工工作原理及其其性能；（4）通过实验验系统的运行行让学生了解解运行的可靠靠性和稳定性性，在实验中中是通过何种种元器件实现现的；（5）让学生了了解本实验系系统所使用的的LLWinn软件并使用用该软件编写写程序实现某某一简单运动动的控制。二、实验器材（1）三自由度度机械手

12、散装装零件一套；（2）9V外接接电源一个；（3）PC机一一台；（4）LLWiin软件一套套；（5）接口电路路板一块（带带串行接口线线）；（6）组装样本本书一本。三、实验原理如组装样本书装装配图第355页所示：为为一个三自由由度机械手，能能够实现搬运运工件的运动动。三自由度度机械手包括括腰部，手臂臂及夹钳。腰腰部能够实现现左右旋转运运动，手臂能能够实现上下下运动，夹钳钳能够夹放工工件。该三自自由度机械手手总共涉及到到四个电动机机和八个限位位开关。其中中电机M1驱驱动腰部旋转转，电机M22驱动手臂前前后运动，电电机M3驱动动手臂上下运运动，电机MM4驱动夹钳钳的开闭。限限位开关E11和E2用于于限

13、定腰部的的位置，E33和E4用于于限定手臂前前后运动的位位置，E5和和E6用于限限定手臂上下下运动的位置置，E7和EE8限定夹钳钳张开的位置置。四、实验内容（1）按照组装装样本书装配配图第2835页装配配图装配三自自由度机械手手；（2）按照组装装样本书第336页连线图图，将三自由由度机械手各各个部分同接接口板连接起起来；（3）接口板外外接电源，并并将接口板与与计算机串口口连接；（4）对各个部部分进行检测测（在OPTTION菜单单下点击Chheck iinterfface命令令或点击下面面工具栏中的的Checkk inteerfacee的图标）。检检测方法：在在执行上面的的操作后你会会看见一个C

14、Check inteerfacee的对话框，用用手按下限位位开关，如果果正常，限位位开关标号后后面的圆框变变成绿色，松松开手圆框恢恢复原来的颜颜色。点击电电动机标号下下面的图标，如如果正常，电电动机将旋转转点左键反转转点右键正转转；（5）用计算机机中的软件（LLLWin）对对三自由度机机械手进行控控制操作。控控制程序路径径为：d:Progrram FiilesLLLWin 3.01PROJEECTInndustrry RobbotsRROB4-EENGLISSH；（6）熟悉控制制程序的各个个模块，自行行编制程序使使三自由度机机械手在一个个自由度方向向能够运动，其其它方向不动动。五、实验报告内内

15、容（1）画出三自自由度机械手手的传动系统统结构简图；（2）画出三自自由度机械手手的检测控制制系统流程图图； （3）经检验电电机和限位开开关都正常，夹夹钳夹紧工件件后机械手不不动了，是什什么原因？（4）用于旋转转部分限位的的限位开关如如果换成其它它传感器能否否实现？如何何实现？ 实验四 气气动自动机械械门创意组合合与运行实验验一、实验目的（1）通过创意意性的实验让让学生了解自自动化系统总总体方案的构构思；（2）通过总体体方案的设计计让学生学会会绘制控制系系统流程图，掌掌握信号传递递和控制的方方法；（3）通过组装装模型让学生生了解气动自自动机械门的的基本结构和和工作原理并并掌握各种机机械零部件、传

16、传感器、控制制元器件的工工作原理及其其性能；（4）通过实验验系统的运行行让学生了解解运行的可靠靠性和稳定性性，在实验中中是通过何种种元器件实现现的；（5）让学生了了解本实验系系统所使用的的LLWinn软件并使用用此软件编写写程序实现某某一简单运动动的控制。二、实验器材（1）气动自动动机械门散装装零件一套；（2）9V外接接电源一个；（3）PC机一一台；（4）LLWiin软件一套套；（5）接口电路路板一块（带带串行接口线线）；（6）组装样本本书一本。三、实验原理如组装样本书装装配图第9页页所示：为一一个气动自动动机械门，能能够实现机械械门的自动打打开和关闭。电机M4转动，并通过带轮带动曲柄机构运动

17、，曲柄则带动气缸的活塞作往复的运动，向储气罐中压缩空气。电磁阀M1和电磁阀M2控制机械门的打开与关闭。限位开关E1检测机械门是否关上。光电传感器E2通过检测电源M3的光信号确定机械门是否关上，当机械门打开时将遮住M3发出的光线，E2检测不到光信号，当机械门关上时，E2能检测到光信号。机械门打开或关闭后都延时3秒。四、实验内容（1）按照组装装样本书装配配图第699页装配图装装配气动自动动机械门；（2）按照组装装样本书第110页连线图图，将气动自自动机械门各各个部分同接接口板连接起起来；（3）接口板外外接电源，并并将接口板与与计算机串口口连接；（4）对各个部部分进行检测测（在OPTTION菜单单下

18、点击Chheck iinterfface命令令或点击下面面工具栏中的的Checkk inteerfacee的图标）。检检测方法：在在执行上面的的操作后你会会看见一个CCheck inteerfacee的对话框，用用手按下光电电传感器或限限位开关，如如果正常，限限位开关标号号后面的圆框框变成绿色，松松开手圆框恢恢复原来的颜颜色。点击电电动机标号下下面的图标，如如果正常，电电动机将旋转转点左键反转转点右键正转转；（5）用计算机机中的软件（LLLWin）对对气动自动机机械门进行控控制操作。控控制程序路径径为：d:Progrram FiilesLLLWin 3.01PROJEECTPneummatic

19、 RobottsPNEUMMATIC DOOR（6）熟悉控制制程序的各个个模块，自行行编制气动自自动机械门打打开与关闭程程序。五、实验报告内内容（1）画出气动动自动机械门门的传动系统统结构简图；（2）画出气动动自动机械门门的检测控制制系统流程图图； （3）如果自动动机械门不能能进入循环过过程，即只能能打开不能闭闭合，或者只只能闭合不能能打开，是什什么原因造成成的？（4）用于自动动机械门检测测是否打开的的光电传感器器换成其它传传感器能否实实现？如何实实现？ 实验五 气动打孔孔机创意组合合与运行实验验一、实验目的（1）通过创意意性的实验让让学生了解自自动化系统总总体方案的构构思；（2）通过总体体方

20、案的设计计让学生学会会绘制控制系系统流程图，掌掌握信号传递递和控制的方方法；（3）通过组装装模型让学生生了解气动打打孔机的基本本结构和工作作原理并掌握握各种机械零零部件、传感感器、控制元元器件的工作作原理及其性性能；（4）通过实验验系统的运行行让学生了解解运行的可靠靠性和稳定性性，在实验中中是通过何种种元器件实现现的；（5）让学生了了解本实验系系统所使用的的LLWinn软件并使用用此软件编写写程序实现某某一简单运动动的控制。二、实验器材（1）气动打孔孔机散装零件件一套；（2）9V外接接电源一个；（3）PC机一一台；（4）LLWiin软件一套套；（5）接口电路路板一块（带带串行接口线线）；（6）

21、组装样本本书一本。三、实验原理如组装样本书装装配图第233页所示：为为一个气动打打孔机，能够够实现工件自自动传送，并并完成示意性性打孔。电机转动，并并通过带轮带带动曲柄机构构运动，曲柄柄则带动气缸缸的活塞作往往复的运动，向向储气罐中压压缩空气。电电机M4实现现转盘连续转转动。电磁阀阀M1和电磁磁阀M2控制制气缸1和气气缸2，气缸缸1将工件送送到转盘上，气气缸2将工件件送入物料盒盒。电磁阀MM3和弹簧控控制气缸3完完成对工件的的示意性打孔孔。转盘的角角度位置通过过转盘上的长长杆和限位开开关E1来实实现。四、实验内容（1）按照组装装样本书装配配图第2023页装配配图装配气动动打孔机；（2）按照组装

22、装样本书第224页连线图图，将气动打打孔机各个部部分同接口板板连接起来；（3）接口板外外接电源，并并将接口板与与计算机串口口连接；（4）对各个部部分进行检测测（在OPTTION菜单单下点击Chheck iinterfface命令令或点击下面面工具栏中的的Checkk inteerfacee的图标）。检检测方法：在在执行上面的的操作后你会会看见一个CCheck inteerfacee的对话框，用用手按下光电电传感器或限限位开关，如如果正常，限限位开关标号号后面的圆框框变成绿色，松松开手圆框恢恢复原来的颜颜色。点击电电动机标号下下面的图标，如如果正常，电电动机将旋转转点左键反转转点右键正转转；（5

23、）用计算机机中的软件（LLLWin）对对气动打孔机机进行控制操操作。控制程程序路径为：d:Prrogramm FileesLLWWin 3.01PRROJECTTPneummatic RobottsPROCEESSINGG CENTTRE（6）熟悉控制制程序的各个个模块，自行行编制气动自自动机械门打打开与关闭程程序。五、实验报告内内容（1）画出气动动打孔机的传传动系统结构构简图；（2）画出气动动打孔机的检检测控制系统统流程图； （3）如果取物物气缸不能正正常工作是什什么原因？（4）如果要将将黑白工件分分别放在不同同的物料盒中中，如何实现现？ 实验六 光牵引自动动车创意组合合与运行实验验一、实验

24、目的（1）通过创意意性的实验让让学生了解自自动化系统总总体方案的构构思；（2）通过总体体方案的设计计让学生学会会绘制控制系系统流程图，掌掌握信号传递递和控制的方方法；（3）通过组装装模型让学生生了解光牵引引自动车的基基本结构和工工作原理并掌掌握各种机械械零部件、传传感器、控制制元器件的工工作原理及其其性能；（4）通过实验验系统的运行行让学生了解解运行的可靠靠性和稳定性性，在实验中中是通过何种种元器件实现现的；（5）让学生了了解本实验系系统所使用的的LLWinn软件并使用用此软件编写写程序实现某某一简单运动动的控制。二、实验器材（1）按路径移移动自动车散散装零件一套套；（2）9V外接接电源一个；

25、（3）PC机一一台；（4）LLWiin软件一套套；（5）接口电路路板一块（带带串行接口线线）；（6）组装样本本书一本。三、实验原理如组装样本书装装配图第277页所示，为为一个光牵引引自动车，能能够自动寻找找并跟踪光源源。驱动部分分由二个电机机及其传动减减速器组成，电电机M1驱动动右轮，电机机M2驱动左左轮。控制部部分由二个光光电传感器EE3、E4和和行程开关组组成，当右侧侧的光电传感感器E3接收收到信号而光光电传感器EE4没有接收收到光信号时时，电机M22正转、电机机M1反转，从从而使机器人人向右转，即即向着光源方方向转弯。反反之，E4接接收到信号而而E3没有接接收到信号，电电机M1正转转，电

26、机M22反转，机器器人向左转。当当E3、E44同时接收光光信号时，两两个电机M11、M2同时时正转，即整整个模型向着着光源方向前前进。如果EE3、E4都都没有接收到到光信号时，电电机M1正转转，电机M22反转，即模模型在原地向向左打转以寻寻找新的光源源。四、实验内容（1）按照组装装样本书装配配图第2729页装配配图装配光牵牵引自动车；（2）按照组装装样本书第229页连线图图，将按路径径移动自动车车各个部分同同接口板连接接起来；（3）接口板外外接电源，并并将接口板与与计算机串口口连接；（4）对各个部部分进行检测测（在OPTTION菜单单下点击Chheck iinterfface命令令或点击下面面

27、工具栏中的的Checkk inteerfacee的图标）。检检测方法：在在执行上面的的操作后你会会看见一个CCheck inteerfacee的对话框，用用手按下光电电传感器，如如果正常，限限位开关标号号后面的圆框框变成绿色，松松开手圆框恢恢复原来的颜颜色。点击电电动机标号下下面的图标，如如果正常，电电动机将旋转转点左键反转转点右键正转转；（5）用计算机机中的软件（LLLWin）对对三自由度机机械手进行控控制操作。控控制程序路径径为：d:Progrram FiilesLLLWin 3.01PROJEECTMobille RobbotsMMR4-ENNGLISHH；（6）熟悉控制制程序的各个个模

28、块，自行行编制控制程程序。五、实验报告内内容（1）画出光牵牵引自动车的的传动系统结结构简图；（2）画出光牵牵引自动车的的检测控制系系统流程图；（3）机器人在在原地打转寻寻找不到光源源，请你提出出新的策略寻寻找光源。（4）结合本实实验，叙述你你对机电系统统自动控制的的理解。实验七 躲躲避边缘自动动车创意组合合与运行实验验一、实验目的（1）通过创意意性的实验让让学生了解自自动化系统总总体方案的构构思；（2）通过总体体方案的设计计让学生学会会绘制控制系系统流程图，掌掌握信号传递递和控制的方方法；（3）通过组装装模型让学生生了解按躲避避边缘自动车车的基本结构构和工作原理理并掌握各种种机械零部件件、传感

29、器、控控制元器件的的工作原理及及其性能；（4）通过实验验系统的运行行让学生了解解运行的可靠靠性和稳定性性，在实验中中是通过何种种元器件实现现的；（5）让学生了了解本实验系系统所使用的的LLWinn软件并使用用此软件编写写程序实现某某一简单运动动的控制。二、实验器材（1）按路径移移动自动车散散装零件一套套；（2）9V外接接电源一个；（3）PC机一一台；（4）LLWiin软件一套套；（5）接口电路路板一块（带带串行接口线线）；（6）组装样本本书一本。三、实验原理如组装样本书装装配图第244页所示，为为一自动躲避避危险的自动动车，能够判判断前方是否否有危险及在在哪个方向上上，然后自动动避开。自动动车

30、的前端有有二个小轮子子压着两个行行程开关E33、E4。当当右边的轮子子先探出边缘缘时，行程开开关E3动作作，自动车先先后退一段指指定距离再向向左转一个指指定的角度然然后继续前进进。如果左边边的轮子先探探出边缘时，原原被压下的行行程开关E44动作，自动动车先后退一一段指定距离离再向右转一一个指定的角角度然后继续续前进。若是是两个轮子同同时探出边缘缘，则E3、EE4同时动作作，自动车先先后退一段指指定距离再向向后转，然后后继续前进。四、实验内容（1）按照组装装样本书装配配图第2426页装配配图装配按路路径移动自动动车；（2）按照组装装样本书第226页连线图图，将按路径径移动自动车车各个部分同同接口

31、板连接接起来；（3）接口板外外接电源，并并将接口板与与计算机串口口连接；（4）对各个部部分进行检测测（在OPTTION菜单单下点击Chheck iinterfface命令令或点击下面面工具栏中的的Checkk inteerfacee的图标）。检检测方法：在在执行上面的的操作后你会会看见一个CCheck inteerfacee的对话框，用用手按下光电电传感器，如如果正常，限限位开关标号号后面的圆框框变成绿色，松松开手圆框恢恢复原来的颜颜色。点击电电动机标号下下面的图标，如如果正常，电电动机将旋转转点左键反转转点右键正转转；（5）用计算机机中的软件（LLLWin）对对三自由度机机械手进行控控制操作

32、。控控制程序路径径为：d:Progrram FiilesLLLWin 3.01PROJEECTMobille RobbotsMMR3-ENNGLISHH；（6）熟悉控制制程序的各个个模块，自行行编制路径搜搜索程序。五、实验报告内内容（1）画出躲避避边缘自动车车的传动系统统结构简图；（2）画出躲避避边缘自动车车的检测控制制系统流程图图；（3）在本实验验中如何实现现该机器人的的转弯控制？在程序中控控制哪几个参参数实现？（4）该机器人人为何种驱动动方式？为实实现机器人的的直线行走，你你能在控制方方面给出一些些设想吗？实验八 自自动寻迹自动动车创意组合合与运行实验验一、实验目的（1）通过创意意性的实验

33、让让学生了解自自动化系统总总体方案的构构思；（2）通过总体体方案的设计计让学生学会会绘制控制系系统流程图，掌掌握信号传递递和控制的方方法；（3）通过组装装模型让学生生了解按路径径移动自动车车的基本结构构和工作原理理并掌握各种种机械零部件件、传感器、控控制元器件的的工作原理及及其性能；（4）通过实验验系统的运行行让学生了解解运行的可靠靠性和稳定性性，在实验中中是通过何种种元器件实现现的；（5）让学生了了解本实验系系统所使用的的LLWinn软件并使用用此软件编写写程序实现某某一简单运动动的控制。二、实验器材（1）按路径移移动自动车散散装零件一套套；（2）9V外接接电源一个；（3）PC机一一台；（4

34、）LLWiin软件一套套；（5）接口电路路板一块（带带串行接口线线）；（6）组装样本本书一本。三、实验原理如组装样本书装装配图第300页所示：为为一个按路径径移动自动车车，能够按给给定的路径（黑黑色胶带）运运动。电机MM1驱动移动动模型右轮，电电机M2驱动动移动模型左左轮。灯泡MM3射向路面面，如果照在在黑色胶带则则没有反光，照在其它位置则有反光。光电传感器E1和E2接受地面反射的光信号，如果E1和E2都没有信号，则移动模型在路径上，模型向前移动；如果E1有信号，E2没有信号，则移动模型向左转；如果E1没有信号，E2有信号，则移动模型向右转；如果E1和E2都有信号，则移动模型旋转移动自动寻找路

35、径。四、实验内容（1）按照组装装样本书装配配图第3032页装配配图装配按路路径移动自动动车；（2）按照组装装样本书第333页连线图图，将按路径径移动自动车车各个部分同同接口板连接接起来；（3）接口板外外接电源，并并将接口板与与计算机串口口连接；（4）对各个部部分进行检测测（在OPTTION菜单单下点击Chheck iinterfface命令令或点击下面面工具栏中的的Checkk inteerfacee的图标）。检检测方法：在在执行上面的的操作后你会会看见一个CCheck inteerfacee的对话框，用用手按下光电电传感器，如如果正常，限限位开关标号号后面的圆框框变成绿色，松松开手圆框恢恢复

36、原来的颜颜色。点击电电动机标号下下面的图标，如如果正常，电电动机将旋转转点左键反转转点右键正转转；（5）用计算机机中的软件（LLLWin）对对三自由度机机械手进行控控制操作。控控制程序路径径为：d:Progrram FiilesLLLWin 3.01PROJEECTMobille RobbotsMMR5-ENNGLISHH；（6）熟悉控制制程序的各个个模块，自行行编制路径搜搜索程序。五、实验报告内内容（1）画出按路路径移动自动动车的传动系系统结构简图图；（2）画出按路路径移动自动动车的检测控控制系统流程程图； （3）程序运行行后，电机转转动但模型不不动或未按路路径移动，可可能有哪些原原因？（4

37、）如果前面面有障碍物，让让移动模型避避开，如何实实现？ 实验九 双工作作台流水线模模型运行实验验一、实验目的（1）通过该实实验让学生了了解自动化系系统总体设计计方案的构思思；（2）通过总体体方案的构思思让学生了解解该系统的工工作原理，并并学会绘制控控制系统流程程图，掌握物物料流、信息息流、能量流流的流动路径径；（3）通过总体体方案的构思思让学生掌握握各机械零部部件、传感器器、控制元器器件的工作原原理及其性能能；（4）通过实验验系统运行让让学生了解运运行的可靠性性、安全性是是采用何种元元器件实现的的。二、实验器材（1）双工作台台操作流水线线模型一台；（2）9V外接接电源一个；（3）PC机一一台；

38、（4）LLWiin软件一套套；（5）接口电路路板二块（带带串行接口线线）；（6）结构样本本图一张。三、实验原理如结构样本图所所示，双工作作台流水线模模型由两台机机床、四段传传送带和两个个换向机构组组成，分别由由八个电机驱驱动。电机MM1负责前端端换向机构的的运动，E33，E4是限限位开关，限限制换向机构构的行程。电电机M2负责责前端传送带带的运动，光光电传感器 E1判断有有否来料，光光电传感器EE2判断工件件是否送到指指定位置。电电机M3负责责铣床传送带带的运动，光光电传感器EE5判断工件件是否到达铣铣削位置，电电机M4负责责铣床的运动动。电机M55、M6、光光电传感器EE9、电机MM4、M3

39、和和光电传感器器E5负责钻钻床和钻床传传送带的运动动与控制。同同样M7、 M1，E110、E111、E4、EE3，负责后后端换向机构构的运动和控控制。电机MM8负责后端端传送带的运运动，光电传传感器E122判断工件是是否到达指定定位置。四、实验内容（1）观察双工工作台操作流流水线模型，熟熟悉双工作台台流水线模型型的各个模块块，了解双工工作台流水线线的基本结构构；（2）按照连线线图检查线路路，将电源、接接口板和计算算机连接好；（3）对各个部部分进行检测测；（4）在老师指指导下调出控控制程序，对对双工作台流流水线模型进进行控制操作作。理解双工工作台流水线线的工作原理理。五、实验报告内内容（1）双工

40、作台台流水线模型型分几个模块块，它们的作作用分别是什什么？（2）光电传感感器和限位开开关在工作上上有什么不同同？实验十 三自由由度机器人模模型运行实验验一、实验目的（1）通过该实实验让学生了了解自动化系系统总体设计计方案的构思思；（2）通过总体体方案的设计计让学生学会会绘制控制系系统流程图，掌掌握信号传递递和控制的方方法；（3）通过总体体方案的构思思让学生掌握握各机械零部部件、传感器器、控制元器器件的工作原原理及其性能能；（4）通过实验验系统运行让让学生了解运运行的可靠性性、安全性是是采用何种元元器件实现的的。二、实验器材（1）三自由度度机器人模型型一台；（2）9V外接接电源一个；（3）PC机

41、一一台；（4）LLWiin软件一套套；（5）接口电路路板一块（带带串行接口线线）；（6）结构样本本图一张。三、实验原理如结构样本图所所示，三自由由度机器人模模型主要工作作是夹持和移移动工件，它它由底座、身身体、手臂和和夹钳四部分分组成，分别别由四个电机机驱动。电机机M1负责底座的运动，限限位开关E11限制底座向右右旋转的位置置，限位开关关E2限制的底座旋旋转的行程。电电机M2负责手臂的伸伸缩运动，限限位开关E3限制手臂的后后退的位置，限限位开关E4限制手臂前进的行行程。电机MM3负责手臂的升升降运动，限限位开关E5限制手臂上升升的位置，限限位开关E6限制手臂升降降的行程。电电机M4负责夹钳的开

42、开合运动，限限位开关E7负责检测测夹钳是否张张开，限位开开关E8限制夹钳闭合合的程度。四、实验内容（1）观察三自自由度机器人人模型，熟悉悉三自由度机机器人模型的的各个模块，了了解三自由度度机器人模型型的基本结构构；（2）按照连线线图检查线路路，将电源、接接口板和计算算机连接好。（3）对各个部部分进行检测测；（4）在老师指指导下调试出出控制程序，对三自由度机器人模型进行控制操作。理解三自由度机器人模型的工作原理。五、实验报告内内容（1）用通过对对限位开关的的计数来控制制三自由度机机器人模型的的位置时，如如果设定值超超出行程，会会有什么结果果，为什么？实验十一 柔性加加工流水线模模型运行实验验一、

43、实验目的（1）通过该实实验让学生了了解自动化系系统总体设计计方案的构思思；（2）通过总体体方案的构思思让学生了解解该系统的工工作原理，并并学会绘制控控制系统流程程图，掌握物物料流、信息息流、能量流流的流动路径径；（3）通过总体体方案的构思思让学生掌握握各机械零部部件、传感器器、控制元器器件的工作原原理及其性能能；（4）通过实验验系统运行让让学生了解运运行的可靠性性、安全性是是采用何种元元器件来实现现的。二、实验器材（1）柔性加工工流水线模型型一台；（2）可编程控控制器一台；（3）接口模块块二个； （4）结构样本本图一张。三、实验原理如结构样本图所所示，柔性加加工流水线模模型主要完成成工件从进料

44、料处被运送到到各台机床进进行加工然后后从出料处取取出这一加工工过程，整个个过程由可编编程控制器PPLC来控制制。它由三台机机床、三条传传送带和一个个推杆组成。限位开关E1检测进料处是否有工件，电机M1将工件从进料处推到第一条传送带上，由限位开关E2、E17限制推杆的位置，并由单向光传感器E3检测工件是否被传送到了传送带上。电机M2、M3、M4分别带动三条传送带，电感式接近开关E4、E5、E6检测工件是否到达被加工位置。电机M5负责第一台机床立式磨床的上下运动，电机M6负责立式磨床的磨削运动，限位开关E7、E8限制立式磨床的上下运动的位置。电机M7负责第二台机床综合加工机床的上下运动，电机M8负责换刀，电机M9负责刀具的运动，限位开关E9、E10限