用解析法作牛头刨床的运动分析资料

1、用解析法作牛头刨床的运动分析机械原理报告牛头刨床机构分析题目：图 3-12所示为一牛头刨床的机构运动简图。设已知各构件的尺寸为：L1=125mm,L3=600mm,L4=150mm,原动件 1的方位角 1=0360和等角速度w1=1 rad/s。试用矩阵法求该机构中各从动件的方位角、角速度和角加速度以及 E点的位移、速度和加速度的运动图线。用解析法作牛头刨床的运动分析Matlab程序一、题意分析：如图先建立坐标系，并标出各构建的尺寸为： =125mm, =600mm，=150mm,原动件 1的方位角= = - ?和等角速度 =1 。试用矩阵法求该机构中各从动的方位角、角速度、和角加速度以及 E

2、点的位移、速度和加速度的运动曲线图。解：如图所示，先建立一直角坐标系，并标出各矢量及其方位角。其中共有四个未知量及。为求解需要建立两个封闭矢量方程，为此需要利用两个封闭图形ABCA及 CDEGC，由此可得?+ = ? ?+ ?=?+并写成投影方程为cos = cos- =0度和加速度方程：=+二、程序流程图对 S3，Theta3，Se分别求一次、二次导数将上面导数写成矩阵形式将位移、速度、加速度的运动线分别存放在同一图中三、源程序：clear all;clc;w1=1;l1=0.125;l3=0.6;l6=0.275;l61=0.575;l4=0.15;for m=1:3601o1(m)=pi

3、*(m-1)/1800;o31(m)=atan(l6+l1*sin(o1(m)/(l1*cos(o1(m);if o31(m)=0o3(m)=o31(m);else o3(m)=pi+o31(m);end;s3(m)=(l1*cos(o1(m)/cos(o3(m);o4(m)=pi-asin(l61-l3*sin(o3(m)/l4);se(m)=l3*cos(o3(m)+l4*cos(o4(m);if o1(m)=pi/2o3(m)=pi/2; s3(m)=l1+l6;endif o1(m)=3*pi/2o3(m)=pi/2; s3(m)=l6-l1;endA1=cos(o3(m),-s3(m

4、)*sin(o3(m),0,0;sin(o3(m),s3(m)*cos(o3(m),0,0;0,-l3*sin(o3(m),-l4*sin(o4(m),-1;0,l3*cos(o3(m),l4*cos(o4(m),0;B1=w1*-l1*sin(o1(m);l1*cos(o1(m);0;0;D1=A1B1;E1(:,m)=D1;ds(m)=D1(1);w3(m)=D1(2);w4(m)=D1(3);ve(m)=D1(4);A2=cos(o3(m),-s3(m)*sin(o3(m),0,0;sin(o3(m),s3(m)*cos(o3(m),0,0;0,-l3*sin(o3(m),-l4*sin

5、(o4(m),-1;0,l3*cos(o3(m),l4*cos(o4(m),0;B2=-w3(m)*sin(o3(m),(-ds(m)*sin(o3(m)-s3(m)*w3(m)*cos(o3(m),0,0;w3(m)*cos(o3(m),(ds(m)*cos(o3(m)-s3(m)*w3(m)*sin(o3(m),0,0;0,-l3*w3(m)*cos(o3(m),-l4*w4(m)*cos(o4(m),0;0,-l3*w3(m)*sin(o3(m),-l4*w4(m)*sin(o4(m),0*ds(m);w3(m);w4(m);ve(m);C2=w1*-l1*w1*cos(o1(m);-l

6、1*w1*sin(o1(m);0;0;B=B2+C2;D2=A2B;E2(:,m)=D2;dds(m)=D2(1);a3(m)=D2(2);a4(m)=D2(3);ae(m)=D2(4);end;o11=o1*180/pi;y=o3*180/pi;o4*180/pi;w=w3;w4;a=a3;a4;figure(1);plotyy(o11,y,o11, se); axis equal;title(位置线图);xlabel(ittheta1);ylabel(ittheta3,theta4,Se);grid on;figure(2);h2=plotyy(o11,w,o11,ve);title(速度线图);xlabel(ittheta1);ylabel(itomega3,omega4,Ve);grid on;figure(3);h3=plotyy(o11,a,o11,ae);title(加速度线图);xlabel(ittheta1);ylabel(italpha3,alpha4,alphaE);grid on;F=o11;o3./pi*180;o4./pi*180;se;w3;w4;ve;a3;a4;ae;G=F(1:100:3601,:)四、程序运行结果：G =0 0 五、心得及体会通过本次牛