大学期末考试自动控制原理题集(附带)

1、自动控制原理1一、单项选择题（每题1分，共20分）1。系统和输入已知,求输出并对动向特征进行研究，称为(C）A。系统综合B.系统辨别C。系统剖析D。系统设计惯性环节和积分环节的频次特征在（A)上相等。A。幅频特征的斜率B。最小幅值C。相位变化率D。穿越频次3。经过丈量输出量，产生一个与输出信号存在确立函数比率关系值的元件称为（C）A。比较元件B。给定元件C。反应元件D.放大元件4。从0变化到+时，延缓环节频次特征极坐标图为（A）A.圆B。半圆C。椭圆D。双曲线5。当忽视电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量,电枢电压为输入变量时,电动机可看作一个（B）A.比率环节B.微分环节C.积分环节

2、D。惯性环节6。若系统的开环传10，则它的开环增益为(C）递函数为s(5s2)A.1B。2C。5D。107.二阶系统的传达函数G(s)5,则该系统是（B）s22s5A.临界阻尼系统B。欠阻尼系统C。过阻尼系统D.零阻尼系统8。若保持二阶系统的不变,提升n，则能够（B)A。提升上涨时间和峰值时间B。减少上涨时间和峰值时间C。提升上涨时间和调整时间D。减少上涨时间和超调量9。一阶微分环节G(s)1Ts,当频次1时,则相频特征G(j)为(A）TA。45B.45C.90D。-9010.最小相位系统的开环增益越大，其（D）A。振荡次数越多B。稳固裕量越大C。相位变化越小D。稳态偏差越小11。设系统的特色

3、方程为Dss48s317s216s50，则此系统（A)A。稳固B.临界稳固C.不稳固D。稳固性不确立。12。某单位反应系统的开环传达函数为：Gsk，当k=（C)时,闭环系统s(s1)(s5)临界稳固.A.10B.20C。30D。4013.设系统的特色方程为Ds3s410s35s2s20,则此系统中包括正实部特色的个数有(C）A。0B。1C。2D.3514.单位反应系统开环传达函数为Gs，当输入为单位阶跃时，则其地点误s26ss差为(C）1A。2B。0.2C。0。5D.0。0515.若已知某串连校订装置的传达函数为Gc(s)s110s,则它是一种(D)1A。反应校订B。相位超前校订C.相位滞后-

4、超前校订D.相位滞后校订16。稳态偏差ess与偏差信号E(s）的函数关系为（B）A.esslimE(s)B。esslimsE(s)s0s0C。esslimE(s)D。esslimsE(s)ss17.在对控制系统稳态精度无明确要求时，为提升系统的稳固性,最方便的是（A）A。减小增益B。超前校订C.滞后校订D。滞后-超前18.相位超前校订装置的奈氏曲线为（B)A。圆B。上半圆C。下半圆D。45弧线KC）19。开环传达函数为G（s）H(s）=,则实轴上的根轨迹为（s3(s3)A.（3,）B.（0,）C.(-，3）D。(3，0)20.在直流电动机调速系统中,霍尔传感器是用作（B)反应的传感器。A。电压

5、B.电流C.位移D。速度44。解:由图知该系统的开环传达函数为k1（2分）sT2s22Ts11(1分）此中T=3由低频渐近线与横轴交点为10，得k10（2分）修正量L20log(2)10，得0.158（2分）故所求开环传达函数为10（3分)s1s20.105s192或记为k(k10T12s22Ts1)0.158)s(T3自动控制原理2一、单项选择题（每题1分,共20分）1。系统已给出，确立输入,使输出尽可能切合给定的最正确要求，称为（A）A.最优控制B。系统辨别C。系统剖析D。最优设计2。与开环控制系统对比较，闭环控制系统往常对（B）进行直接或间接地丈量，经过反馈环节去影响控制信号。A。输出量

6、B.输入量3。在系统对输入信号的时域响应中。同意的峰值时间C。同意的上涨时间C.扰动量D。设定量,其调整时间的长短是与(D)指标亲密有关。B。同意的超调量D.同意的稳态偏差4。主要用于产生输入信号的元件称为(B)A.比较元件B。给定元件C.反应元件D。放大元件5。某典型环节的传达函数是Gs1，则该环节是(C）5s1A。比率环节B.积分环节C.惯性环节D。微分环节6。已知系统的微分方程为3x0t6x0t2x0t2xit，则系统的传达函数是（A）A。2B.126s226s23s3sC。2D.126s326s32s2s7。引出点前移超出一个方块图单元时,应在引出线支路上(C）A。并联超出的方块图单元

7、B。并联超出的方块图单元的倒数C。串连超出的方块图单元D。串连超出的方块图单元的倒数8。设一阶系统的传达G(s)7，其阶跃响应曲线在t=0处的切线斜率为（B）s2A.7B.2C。7D.1229。时域剖析的性能指标,哪个指标是反应相对稳固性的（D）A。上涨时间B。峰值时间C.调整时间D。最大超调量10.二阶振荡环节乃奎斯特图中与虚轴交点的频次为(D）A。谐振频次B。截止频次C.最大相位频次D。固有频次11.设系统的特色方程为Dss42s3s22s10,则此系统中包括正实部特色的个数为（C）A。0B。1C。2D。312.一般为使系统有较好的稳固性，希望相位裕量为(C）A。015B。1530C。30

8、60D.6090313.设一阶系统的传达函数是Gs2，且允许偏差为5%,则其调整时间为（C)s1A。1B.2C。3D。414.某一系统的速度偏差为零，则该系统的开环传达函数可能是（D）KB。sdC.KD。KA.a)(sb)s(sa)a)Ts1s(ss2(s15.单位反应系统开环传达函数为Gs4,当输入为单位斜坡时，其加快度偏差2(s23s2)s为（A）A.0B。0.25C.4D.16.若已知某串连校订装置的传达函数为Gc(s)s1，则它是一种（A）0.1s1A。相位超前校订B。相位滞后校订C.相位滞后超前校订D。反应校订17.确立根轨迹大概走向，一般需要用（D)条件就够了。A。特色方程B.幅角

9、条件C.幅值条件D.幅值条件+幅角条件18.某校订环节传达函数Gc(s)100s1，则其频次特征的奈氏图终点坐标为（D)10s1A。(0，j0）B.（1，j0)C。(1,j1）D。（10，j0）19.系统的开环传达函数为K，则实轴上的根轨迹为(B)s(s1)(s2)A。（-2,-1)和（0，)B。（，2）和（1，0）C。(0,1)和(2，）D.(-，0)和(1，2)20.A、B是高阶系统的二个极点，一般当极点A距离虚轴比极点B距离虚轴大于（A)时，剖析系统时可忽视极点A。A。5倍B.4倍C。3倍D。2倍二、计算题（第41、42题每题5分,第43、44题每题10分，共30分）42.成立图示系统的

10、数学模型，并以传达函数形式表示。42。解：my0(t)Dy0(t)(k1k2)y0(t)Fi(t)(ms2Dsk1（2。5分)k2)Y0(s)Fi(s)G(s)1(2.5分）ms2Dsk1k243.4y0(t)1043.已知系统的传达函数G(s),试剖析系统由哪些环节构成并画出系统的图.s(0.1s1)43。解：系统有一比率环节：积分环节：惯性环节：K1020log1020（1。5分）1（1分)s1（1。5分)转折频次为1/T=100.1s120LogG（j)40-2020-4000.111020-40G(j）00。11104509001350180044。电子心率起搏器心率控制系统构造以下图

11、,此中模拟心脏的传达函数相当于一个纯积分环节，要求:(1）若0.5，对应最正确响应,问起搏器增益K应取多大。2）若希望心速为60次/min,并忽然接通起搏器，问1s后实质心速为多少？刹时的最大心速多大。544。解:K1K传达函数Gs0.05s1s0.05（4分)1K11s21sK0.05ss0.050.05得nK1,（2分）0.050.0052n当0.5时，K20，n=20（1分）（2）由以上参数剖析获得其响应公式：C(t)ntn12*tarctg21e2sin11得C（1)1。0次每秒,即60次每分钟，（1分)当0.5时，超调量%16.3%，最大心速为69.78次。自动控制原理31。假如被调

12、量跟着给定量的变化而变化，这类控制系统叫（B）A。恒值调理系统B.随动系统C。连续控制系统D。数字控制系统2。与开环控制系统对比较,闭环控制系统往常对(B)进行直接或间接地丈量，经过反应环节去影响控制信号。A。输出量B。输入量C.扰动量D。设定量3。直接对控制对象进行操作的元件称为（D）A。给定元件B.放大元件C。比较元件D.履行元件4.某典型环节的传达函数是Gs1,则该环节是（C)TsA。比率环节B。惯性环节C.积分环节D。微分环节5。已知系统的单位脉冲响应函数是yt0.1t2，则系统的传达函数是(A）A。0.2B。0.1C.0.1D。0.2s3ss2s26。梅逊公式主要用来(C）A。判断稳

13、固性B.计算输入偏差C。求系统的传达函数D.求系统的根轨迹7。已知二阶系统单位阶跃响应曲线体现出等幅振荡,则其阻尼比可能为（C）A.0。6B。0。707C。0D。18。在系统对输入信号的时域响应中,其调整时间的长短是与（A）指标亲密有关。6A。同意的稳态偏差B。同意的超调量C。同意的上涨时间D。同意的峰值时间9.设一阶系统的传达G(s)7,其阶跃响应曲线在t=0处的切线斜率为(B)s2A。7B。2C。7D.12210.若系统的传达函数在右半S平面上没有零点和极点，则该系统称作(B）A.非最小相位系统B。最小相位系统C.不稳固系统D.振荡系统11.一般为使系统有较好的稳固性,希望相位裕量为（C）

14、A。015B.1530C。3060D.609012。某系统的闭环传达函数为:GBss2k，当k=（C）时,闭环系统临界3s2s34s2k稳固。A。2B.4C。6D。813.开环传达函数为G(s)H(s)K，则实轴上的根轨迹为（C)S3(S4)A。(4，）B.（4，0)C。(，4）D。（0,）14。单位反应系统开环传达函数为Gs4，当输入为单位斜坡时，其加快s2(s23s2)度偏差为(A）A.0C.4D。15。系统的传达函数Gs5，其系统的增益和型次为（B）1)(ss2(s4)A。5,2B。5/4，2C。5,4D.5/4，416.若已知某串连校订装置的传达函数为Gj(s)s12s1，则它是一种（

15、C）10s10.2s1A.相位滞后校订B。相位超前校订C.相位滞后超前校订D。反应校订17。进行串连超前校订前的穿越频次c与校订后的穿越频次c的关系,往常是(B)A。c=cB.ccC。ccD。c与c没关18。已知系统开环传达函数G(s)K*)s(s，则与虚轴交点处的K*=（D1)(s2)A。0B.2C。4D.619。某校订环节传达函数Gc(s)100s1，则其频次特征的奈氏图终点坐标为（D）10s1A。（0,j0)B。（1，j0)C。(1，j1)D。（10，j0)20.A、B是高阶系统的二个极点，一般当极点A距离虚轴比极点B距离虚轴大于（A)时，剖析系统时可忽视极点A。7A。5倍B。4倍C.3

16、倍D。2倍K43.设单位反应开环传达函数为G(s),求出闭环阻尼比为0.5时所对应的K值，s(5s50)并计算此K值下的ts,tp,tr,Mp。44.43.解：KGss(5s50)KK5K5s250sKs210sK/5150)s(5sK/510，10n0.5，得K5002ntrarccos0。241-2nMPe120。16tp0。361-2n3tsn44。单位反应开环传达函数为G(s)10(sa)s(s2)(s,10)（1)试确立使系统稳固的a值;（2)使系统特色值均落在S平面中Re1这条线左侧的a值。解：（1）得特色方程为：s312s230s10a0S3130S21210aS1(36010a

17、）/12S010a得:(36010a）0，10a0，进而0a36.（2)将d1=s代入上式，得d39d29d10a190d319d2910a19d1（8110a+19）/9d010a19同理获得：0。9a102分)2分)(2分）2分)1分）（2分）（3分）(2分）（3分）8自动控制原理41.系统和输入已知,求输出并对动向特征进行研究,称为（C)A。系统综合B。系统辨别C。系统剖析D.系统设计2。开环控制系统的的特色是没有(C）A。履行环节B。给定环节C。反应环节D.放大环节主要用来产生偏差的元件称为(A）A。比较元件B。给定元件C。反应元件D。放大元件4.某系统的传达函数是Gs1es，则该可当

18、作由(C）环节串连而成。2s1A。比率、延时B.惯性、导前C.惯性、延时D。惯性、比率5.已知F(s)s22s3，其原函数的终值f(t)(C）s(s25s4)tA。0B.D。36。在信号流图中，在支路上注明的是（D）A。输入B。引出点C。比较点D。传达函数7。设一阶系统的传达函数是Gs3，且允许偏差为2,则其调整时间为（C）s2A.1B。1。5C。2D.38。惯性环节和积分环节的频次特征在(A）上相等。A。幅频特征的斜率B。最小幅值C.相位变化率D.穿越频次9。若保持二阶系统的不变，提升n,则能够（B)A。提升上涨时间和峰值时间B.减少上涨时间和峰值时间C。提升上涨时间和调整时间D。减少上涨时

19、间和超调量10。二阶欠阻尼系统的有阻尼固有频次dnr）、无阻尼固有频次和睦振频次比较(DA.rdnB。rndC。nrdD。ndr11。设系统的特色方程为Ds3s410s35s2s20，则此系统中包括正实部特色的个数有（C）A。0B.1C.2D.312.依据系统的特色方程Ds3s3s23s50,能够判断系统为（B）A。稳固B.不稳固C。临界稳固D。稳固性不确立13.某反应系统的开环传达函数为:Gs(2s1)B)时，闭环系统稳固。s2(T1s,当(1)A。T12B.T12C。T12D。随意T1和214。单位反应系统开环传达函数为Gs4，当输入为单位阶跃时,其地点偏差为s23s2(B）9A。2B。0

20、。2C。0。25D。315.当输入为单位斜坡且系统为单位反应时,对于II型系统其稳态偏差为（A)A.0B。0。1/kC.1/kD。16。若已知某串连校订装置的传达函数为Gc(s)2，则它是一种(D）sA.相位滞后校订B。相位超前校订C。微分调理器D.积分调理器17。相位超前校订装置的奈氏曲线为(B）A。圆B。上半圆C。下半圆D。45弧线18。在系统中串连PD调理器，以下那一种说法是错误的（D)A.是一种相位超前校订装置B。能影响系统开环幅频特征的高频段C.使系统的稳固性能获得改良D.使系统的稳态精度获得改良19。根轨迹渐近线与实轴的交点公式为(D)nmmnPjZiZiPjA。j1i1i1j1B

21、。mnmnmnnmZiPjPjZii1j1j1i1C。mD。mnn20。直流伺服电动机测速机机组（型号为70SZD01F24MB)实质的机电时间常数为（D）A。8。4msmsC。11.4msms41。成立图示系统的数学模型，并以传达函数形式表示。41.解：my0(t)k1y0(t)k2y0(t)Fi(t)(ms2k1D1sk2D2s)Y0(s)(2.5分）Fi(s)k2D2sG(s)k2D2smD2s3mk2D1D2s2（2.5分)k1D2k2D1k2D2sk1k2Fi(t)1043。已知给定系统的传达函数10，剖析系统由哪些环节构成,并画出系统的G(s)s(s1)Bode图。系统有一比率环节

22、：K=1020log10=20(1.5分）积分环节：1/S(1分）惯性环节:1/（S+1）转折频次为1/T=1（1。5分）20LogG（j）4020204000。1110-20-40G(j)00。1110-450-9001350180044。已知单位反应系统的开环传达函数k,Gk(s)s(s1)(2s1)（l)求使系统稳固的开环增益k的取值范围;(2)求k=1时的幅值裕量；(3)求k=1。2，输入x（t)=1+0。06t时的系统的稳态偏差值ess.44.解:1）系统的特色方程为:D(s)2s33s2sk0由劳斯阵列得：0kcC.ccD.与c、c没关17.在系统中串连PD调理器,以下那一种说法是

23、错误的(D）A.是一种相位超前校订装置B。能影响系统开环幅频特征的高频段C.使系统的稳固性能获得改良D.使系统的稳态精度获得改良18。滞后校订装置的最大滞后相位趋近（A）A.-45B。45C.90D.9019。实轴上分别点的分别角恒为（C）A。45B.60C.90D。12020.在电压地点随动系统的前向通道中加入（B）校订,使系统成为II型系统，能够除去常值扰乱力矩带来的静态偏差。A.比率微分B.比率积分C。积分微分D。微分积分41.一反应控制系统以下图，求：当=0。7时，a=?41.解：G(s)9n3（2分)(29a)s9s2当0.7时a0.24R(s)91C(s)s2sa42。成立图示系统

24、的数学模型,并以传达函数形式表示。42.解：kDmy0(t)Dy0(t)ky0(t)Fi(t)(2。5分）(ms2Dsk)Y0(s)Fi(s)mG(s)Y0(s)1Fi(t)Fi(s)ms2Dsk13y0(t)43。某单位反应开环系统的传达函数为G(s)2000,s(s2)(s20)（1）画出系统开环幅频Bode图。（2）计算相位裕量.43。解：1）系统开环幅频Bode图为：（5分）L()-203428-40201210-602）相位裕量：(5分)c10s1180(90arctan0.510arctan0.0510)15.26自动控制原理61.系统已给出，确立输入,使输出尽可能切合给定的最正确

25、要求,称为（D）A。系统辨别B。系统剖析C。最优设计D。最优控制2.系统的数学模型是指（C)的数学表达式.A。输入信号B。输出信号C。系统的动向特征D.系统的特色方程3。主要用于产生输入信号的元件称为（B）A。比较元件B。给定元件C。反应元件D。放大元件4.某典型环节的传达函数是Gs1，则该环节是（C）5s1A.比率环节B.积分环节C。惯性环节D。微分环节5.已知系统的微分方程为3x0t6x0t2x0t2xit，则系统的传达函数是（A)A。2B。12D.16s23s26s2C.6s36s33s22s22s2146.在用实验法求取系统的幅频特征时,一般是经过改变输入信号的（B）来求得输出信号的幅

26、值。A.相位B.频次C。稳固裕量D。时间常数7。设一阶系统的传达函数是Gs25%，则其调整时间为（C），且允许偏差为s1A。1B。2C。3D.48.若二阶系统的调整时间短，则说明（A）A.系统响应快B。系统响应慢C。系统的稳固性差D.系统的精度差9。以下说法正确的选项是(C)。时间响应只好剖析系统的瞬态响应频次特征只好剖析系统的稳态响应时间响应和频次特征都能揭露系统的动向特征频次特征没有量纲10。二阶振荡环节乃奎斯特图中与虚轴交点的频次为(B)A。最大相位频次B.固有频次C。谐振频次D。截止频次11。II型系统对数幅频特征的低频段渐近线斜率为(B)A。60（dB/dec）B。40（dB/dec

27、)C。20（dB/dec）D。0（dB/dec）12。某单位反应控制系统的开环传达函数为k:Gs,当k=（B)时,闭环系统临界稳2s1定。A.0。5B。1C。1。5D。213.系统特色方程式的全部根均在根平面的左半部分是系统稳固的（C）A.充分条件B。必需条件C.充分必需条件D。以上都不是14。某一系统的速度偏差为零，则该系统的开环传达函数可能是（D)KB。sdC。KD.KA。a)(ss(sa)2a)Ts1s(sb)s(s15.当输入为单位斜坡且系统为单位反应时，对于I型系统其稳态偏差ess=(B）A.0。1/kB.1/kC。0D。16。若已知某串连校订装置的传达函数为Gc(s)s1A0.1s

28、,则它是一种（）1A.相位超前校订B。相位滞后校订C。相位滞后-超前校订D。反应校订17。常用的比率、积分与微分控制规律的另一种表示方法是（D）A.PDIB.PDIC。IPDD。PID18。主导极点的特色是（A）A距离虚轴很近B。距离实轴很近C。距离虚轴很远D.距离实轴很远19.系统的开环传达函数为K，则实轴上的根轨迹为（B)1)(ss(s2)A.（-2，-1)和（0,)B。（，2）和（-1，0）C。(0,1)和（2，）D。（-，0）和（1，2)1520。确立根轨迹大概走向，用以下哪个条件一般就够了（D）A.特色方程B.幅角条件C。幅值条件D。幅值条件+幅角条件43.已知某单位负反应控制系统的

29、开环传达函数为G（s)=1as，绘制奈奎斯特曲线，鉴别s2系统的稳固性；并用劳斯判据考证其正确性.3。解:1aj（1）G(j)=)2该系统为型系统(j=0+时，G（j）=180（1分)当a0,时，G(j）=90（1分)当a0,时，G（j)=270(1分）两种状况下的奈奎斯特曲线以以下图所示；(3分）由奈氏图判断:a0时系统稳固;a0时系统不稳固（2分)2)系统的闭环特色多项式为D（s)=s2+as+1，D（s）为二阶,a0为D（s)稳固的充要条件,与奈氏判据结论一致K44。设控制系统的开环传达函数为G(s)=试绘制该系统的根轨迹,并求出使系统s(s2)(s4)稳固的K值范围。44.解:(1)三

30、条根轨迹分支的起点分别为s=0,s=-2,s=4；终点为无量远处。（1分）123（2)实轴上的0至2和4至间的线段是根轨迹。（1分）(3)渐近线的倾角分别为60，180。（1分)渐近线与实轴的交点为a24=2（1分）=3dK12由于分别点一定位于0和2之ds间可见s21。85才是实质分别点。不是实质的分别点，s=0(1分）16（5)根轨迹与虚轴的交点:1=0，K=0；2,3=22，K=48(1分）依据以上结果绘制的根轨迹如右图所示。2分)所要求系统稳固的K值范围是：0K48.（2分）自动控制原理71。输入已知，确立系统，使输出尽可能切合给定的最正确要求，称为(C）A。滤波与展望B。最优控制C。

31、最优设计D。系统剖析2.开环控制的特色是（C）A.系统无履行环节B.系统无给定环节C。系统无反应环节D.系统无放大环节3。从0变化到+时，延缓环节频次特征极坐标图为（A）A。圆B。半圆C.椭圆D.双曲线104.若系统的开环传达函数为s(5s2),则它的开环增益为(D)A。10B.2C.1D。55。在信号流图中,只有（D)不用节点表示。A。输入B.输出C。比较点D.方块图单元6。二阶系统的传达函数Gs1，其阻尼比是（A）2s4s21A.0。5B.1C.2D.47。若二阶系统的调整时间长，则说明(B）A。系统响应快B.系统响应慢C。系统的稳固性差D。系统的精度差8。比率环节的频次特征相位移（A）A

32、。0B。90C。90D。1809。已知系统为最小相位系统，则一阶惯性环节的幅频变化范围为（D)A.045B。045C.090D.0-9010.为了保证系统稳固,则闭环极点都一定在(A）上。A。s左半平面B.s右半平面C。s上半平面D。s下半平面11。系统的特色方程Ds5s43s230，能够判断系统为（B)17A.稳固B.不稳固C。临界稳固D。稳固性不确立12。以下鉴别系统稳固性的方法中，哪一个是在频域里鉴别系统稳固性的判据(C）A.劳斯判据B。赫尔维茨判据C.奈奎斯特判据D。根轨迹法13。对于一阶、二阶系统来说，系统特色方程的系数都是正数是系统稳固的（C）A.充分条件B。必需条件C.充分必需条

33、件D.以上都不是14.系统型次越高，稳态偏差越（A）A。越小B.越大C.不变15。若已知某串连校订装置的传达函数为Gc(s)s1D。没法确立，则它是一种（D）10s1A。反应校订B。相位超前校订C。相位滞后-超前校订D。相位滞后校订16。进行串连滞后校订后，校订前的穿越频次c与校订后的穿越频次c的关系对比，往常是(B)A。c=cB.ccC。ccD。与c、c没关1T2j1)，其最大超前相位角m为（A）17。超前校订装置的频次特征为T2(1j1T21A.arcsinB。arcsin11T2T21T21C。arcsin1D.arcsin1T2T218。开环传达函数为G(s)H(s)K,则实轴上的根轨

34、迹为(C）(s2)(s5)A.(2,)B。（-5,2）C.(，5）D。（2，）19。在对控制系统稳态精度无明确要求时，为提升系统的稳固性，最方便的是（A）A。减小增益B.超前校订C。滞后校订D.滞后超前20.PWM功率放大器在直流电动机调速系统中的作用是（A）A.脉冲宽度调制B。幅度调制C。脉冲频次调制D。直流调44。伺服系统的方块图以下图,试应用根轨迹法剖析系统的稳固性。Xi(S)K1X0(S)-0.5s1s(s1)44.解：绘制系统根轨迹图18已知系统开环传达函数为K:G(s)1)s(s1)(0.5s将其变换成由零、极点表达的形式：G(s)K*（1分）s(s1)(s2)（此中,根轨迹增益K

35、=2K，K为系统的开环增益,依据上式可绘制根轨迹图）(1）根轨迹的起点、终点及分支数：三条根轨迹分支的起点分别为s1=0，s2=-1,s3=2；终点为无量远处.（1分）(2)实轴上的根轨迹:实轴上的0至-1和2至-间的线段是根轨迹。（1分）（3)渐近线：渐近线的倾角分别为60,180.渐近线与实轴的交点为a15(2分）=3=1（4）分别点:依据公式dK=1。58，由于分别点一定位于0和1之间,可0，得:s1=0。42,s2ds见s2不是实质的分别点,s1=0。42才是实质分别点。(1分)*（5）根轨迹与虚轴的交点=0；=1.414,K=62，31依据以上结果绘制的根轨迹以以下图所示。（2分)j

36、1.414k*=621-0.420-j1.4142）由根轨迹法可知系统的稳固范围是（2分):0K0，a0，则闭环控制s(sa)系统的稳固性与(C)A.K值的大小有关B。a值的大小有关C。a和K值的大小没关D。a和K值的大小有关13。已知二阶系统单位阶跃响应曲线体现出等幅振荡，则其阻尼比可能为(D）B.0。6C.1D。014。系统特色方程式的全部根均在根平面的左半部分是系统稳固的(C)A。充分条件B.必需条件C.充分必需条件D。以上都不是15.以下对于系统稳态偏差的观点正确的选项是（B）A。它只决定于系统的构造和参数B。它只决定于系统的输入和扰乱20C。与系统的构造和参数、输入和扰乱有关D。它一

37、直为016。当输入为单位加快度且系统为单位反应时,对于I型系统其稳态偏差为（D）A.0B.0。1/kC。1/kD。17。若已知某串连校订装置的传达函数为Gc(s)2s,则它是一种(C）A.相位滞后校订B。相位超前校订C.微分调理器D。积分调理器18。在系统校订时，为降低其稳态偏差优先采用(A）校订。A.滞后B.超前C。滞后超前D.减小增益19.根轨迹上的点应知足的幅角条件为GsHs（D）A。1B.1C。（2k+1）/2（k=0,1，2,）D.(2k+1)(k=0，1,2，）20.主导极点的特色是（A）A.距离虚轴很近B.距离实轴很近C。距离虚轴很远D.距离实轴很远44。单位反应系统的开环传达函数为Gk(s)1，求：s11)系统在单位阶跃信号输入下的稳态偏差是多少;2）当系统的输入信号为xi(t)sin(t30)，系统的稳态输出？44。解：(1)0型系统SS10.5K11K（2）GB(s)G(s)11Gk(s)s2频次特征为GB(j)1j2幅频特征GB(j)1241GB(j)15相频特征GB(j)arctanarctan0.52系统的稳态输出为1sint30arctan0.55增补（2分）(2分）（1分)（1分)(1分）(1分)（2分）六、(共22分）已知反应系统的开环传达函数为K,G(s)H(s)s(s1)21试:1、用奈奎斯特判据