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1、 杆组1 机构的组成原理2 机构的结构分析3目录 其他组成原理4杆组平面六杆机构ABCDGFE123456ABCDGFE123456杆组平面六杆机构ABCDGFE123456BCDGFE2345A16原动件系统+从动件系统F=0杆组平面六杆机构ABCDGFE123456BCDGFE2345A16BCDGFE2345A16F=0原动件系统+从动件系统杆组平面六杆机构ABCDGFE123456BCDGFE2345A16 BCD23A16GFE45F=0原动件系统+从动件系统杆组平面六杆机构ABCDGFE123456BCDGFE2345A16 BCD23A16GFE45原动件系统+杆组杆组杆组不能再

2、拆的自由度为零的构件组称为杆组。 F = 3n - 2PL = 0 3n - 2PL = 0 F=0F=0F=0原动件系统+从动件系统杆组不能再拆的自由度为零的构件组称为杆组。3n - 2PL = 0 n（构件数）PL（低副数）326496杆组n = 2，PL= 3II级杆组每个构件上有2个运动副A1BC2杆组不能再拆的自由度为零的构件组称为杆组。3n - 2PL = 0 n（构件数）PL（低副数）326496杆组n = 4，PL= 6级杆组1个中心构件3个内接运动副平面八杆机构A18机构的组成原理机构可以看成是杆组依次连接到原动件和机架上而构成。机构的组成原理：2BCDEFGHIJ35874

3、平面八杆机构A18机构的组成原理机构可以看成是杆组依次连接到原动件和机架上而构成。机构的组成原理：D2BC3EFGHIJ5874级机构机构的结构分析机构机架原动件杆组分解杆组的级别杆组的最高级别机构的级别级杆组级杆组平面八杆机构A18D2BC3EFGHIJ5874级机构机构的结构分析机构机架原动件杆组分解杆组的级别杆组的最高级别机构的级别A1678HIJ5BCDEFG423级杆组级杆组5DEF3678HIJA1BC2G4机构的结构分析机构机架原动件杆组分解杆组的级别机构的级别级杆组级杆组级杆组 级机构机构的结构分析1杆为原动件4杆为原动件结构相同，级别不同基于功能的运动模块机构的组成原理模块法Kota等从功能角度提出了机构运动模块的概念。Kota列举了其中43种机构作为满足功能条件的物理模块，并构建了多个模块库。复杂机构往往可以看成是由基本模块搭接而成。机构的组成原理小型

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